JP2008183990A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】EPSアクチュエータ22の駆動源であるモータ21は、コラムシャフトに設けられたリダクションギヤ及びモータ軸に設けられたモータギヤを噛合してなる減速機構を介してコラムシャフトに連結される。ECU23は、リダクションギヤの回転角速度(ピニオン角速度ωp)を第1の角速度として検出するとともに、モータギヤの回転角速度をリダクションギヤの回転角速度に換算した第2の角速度(換算ピニオン角速度ωp_cnv)を検出する。そして、これら第1及び第2の角速度の差分値(角速度Δωp)を演算し、その差分値(角速度差分値Δωpの絶対値)が所定の閾値を超える場合には、操舵系に付与するアシスト力を低減するようにEPSアクチュエータ22の作動を制御する。
【選択図】図2
Description
上記構成によれば、第1のギヤと第2のギヤとが強く衝突することになる第1及び第2の角速度の差分値(の絶対値)が大きい場合ほど、モータにより回転駆動される側のギヤの回転角速度を抑えて、その衝撃を緩和することができる。その結果、より効果的に歯打ち音の発生を抑制することができる。
即ち、操舵系に振動として残留する逆入力応力の振幅は、転舵輪を支承するサスペンションの振動特性に依存し、当該サスペンションに共振が発生する所定の車速領域において増幅される。そして、減速機構において発生する歯打ち音もまた、この所定の車速領域において特に顕著となる傾向がある。つまり、逆説的にいえば、車速が当該所定の車速領域にない場合には、減速機構における歯打ち音は特に問題にならない。従って、上記構成のように、車速が所定の車速領域にある場合に限定してアシスト力の低減を行うことにより、操舵フィーリングを損ねることなく、効果的に減速機構における歯打ち音の発生を抑制することができる。
請求項5に記載の発明は、前記制御手段は、操舵速度の絶対値が所定の閾値以上である場合には、前記アシスト力の低減を行わないこと、を要旨とする。
請求項7に記載の発明は、前記制御手段は、車両のヨーレイトの絶対値が所定の閾値以上である場合には、前記アシスト力の低減を行わないこと、を要旨とする。
上記構成のように、車両制動時には、操舵系へのアシスト力付与を優先することにより、当該制動に伴い操舵系に伝達される振動にも対処することができる。その結果、操舵フィーリングを損ねることなく、効果的に減速機構における歯打ち音の発生を抑制することができる。
請求項12に記載の発明は、前記制御手段は、基本アシスト成分に、操舵トルクの微分値に基づく補償量を重畳することにより、前記操舵力補助装置に発生させるべき目標アシスト力を演算すること、を要旨とする。
以下、本発明をコラム型の電動パワーステアリング装置(EPS)に具体化した第1の実施形態を図面に従って説明する。
図2に示すように、ECU23は、モータ制御信号を出力するマイコン41と、そのモータ制御信号に基づいて、EPSアクチュエータ22の駆動源であるモータ21に駆動電力を供給する駆動回路42とを備えて構成されている。
次に、本実施形態のEPSにおけるラトル音(歯打ち音)抑制補償制御の態様について説明する。
図4に示すように、本実施形態のラトル音抑制補償演算部51は、角速度差分値Δωpに基づいて、ラトル音抑制補償量Ira*の基礎成分である基礎補償量εraを演算する基礎補償量演算部52を備えている。図5に示すように、基礎補償量演算部52は、角速度差分値Δωpと基礎補償量εraとが関連付けられたマップ52aを有している。そして、同基礎補償量演算部52は、入力された角速度差分値Δωpを、このマップ52aに参照することにより、基礎補償量εraを演算する。
車速ゲインKvは、車速Vに応じてラトル音抑制補償量Ira*を補正するための補正ゲインである。図6に示すように、車速ゲイン演算部53には、車速Vと車速ゲインKvとが関連付けられたマップ53aが設けられている。具体的には、このマップ53aにおいて、車速ゲインKvは、車速Vが所定の車速V1以下である場合(V≦V1)及び所定の車速V2以上である場合(V≧V2)には「0」、車速Vが所定の車速V1´以上、所定の車速V2´以下である場合(V1´≦V≦V2´)には「1」となるように設定されている。尚、車速Vが車速V1から車速V1´までの範囲にある場合(V1<V<V1´)には、車速ゲインKvは、車速Vが速いほど大となるように(「0」→「1」)、また車速Vが車速V2´から車速V2までの範囲にある場合(V2´<V<V2)には、車速ゲインKvは車速Vが速いほど小となる(「1」→「0」)ように設定されている。そして、車速ゲイン演算部53は、入力される車速Vを、このマップ53aに参照することにより車速ゲインKvを演算する。
(1)EPSアクチュエータ22の駆動源であるモータ21は、コラムシャフト8に設けられたリダクションギヤ25及びモータ軸21aに設けられたモータギヤ26を噛合してなる減速機構24を介してコラムシャフト8に連結される。ECU23は、リダクションギヤ25の回転角速度(ピニオン角速度ωp)を第1の角速度として検出するとともに、モータギヤ26の回転角速度をリダクションギヤ25の回転角速度に換算した第2の角速度(換算ピニオン角速度ωp_cnv)を検出する。そして、これら第1及び第2の角速度の差分値(角速度Δωp)を演算し、その差分値(角速度差分値Δωpの絶対値)が所定の閾値を超える場合には、操舵系に付与するアシスト力を低減するようにEPSアクチュエータ22の作動を制御する。
以下、本発明をコラム型の電動パワーステアリング装置(EPS)に具体化した第2の実施形態を図面に従って説明する。尚、本実施形態と上記第1の実施形態との主たる相違点は、ラトル音抑制補償制御の態様のみである。このため、説明の便宜上、第1の実施形態と同一の部分については同一の符号を付すこととして、その説明を省略する。
図12に示すように、ラトル音抑制ゲイン演算部61は、上記第1の実施形態におけるラトル音抑制補償演算部51の基礎補償量演算部52に相当するものとして基礎ゲイン演算部64を備えており、同基礎ゲイン演算部64は、入力された角速度差分値Δωpに基づいてラトル音抑制補ゲインKraの基礎成分である基礎ゲインKbsを演算する。
なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記各実施形態では、ラトル音抑制補償演算部51、及びラトル音抑制ゲイン演算部61におけるマップ演算において、アシスト力低減制御を実行するか否かの判定を行うこととした。しかし、これに限らず、より直接的に、角速度差分値Δωpに基づく判定を行う構成としてもよい。
Claims (12)
- モータを駆動源としてステアリングシャフトを回転駆動することにより操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置と、前記モータへの駆動電力の供給を通じて前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記モータは、第1及び第2のギヤを噛合してなる減速機構を介して前記ステアリングシャフトに駆動連結された電動パワーステアリング装置であって、
前記第1のギヤの回転角速度を第1の角速度として検出する第1の角速度検出手段と、
前記第2のギヤの回転角速度を前記第1ギヤの回転角速度に換算した第2の角速度として検出する第2の角速度検出手段とを備え、
前記制御手段は、前記検出される前記第1及び第2の角速度の差分値を演算し、該差分値の絶対値が所定の閾値を超える場合には、前記アシスト力を低減すべく前記制御すること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、前記差分値の絶対値が大きいほど、前記アシスト力を大きく低減すべく前記制御すること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、車速が所定の車速領域にある場合に限定して、前記アシスト力の低減を行うこと、を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1〜請求項3の何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、操舵角の絶対値が所定の閾値以上である場合には、前記アシスト力の低減を行わないこと、を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1〜請求項4の何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、操舵速度の絶対値が所定の閾値以上である場合には、前記アシスト力の低減を行わないこと、を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1〜請求項5の何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、操舵トルクの絶対値が所定の閾値以上である場合には、前記アシスト力の低減を行わないこと、を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1〜請求項6の何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、車両のヨーレイトの絶対値が所定の閾値以上である場合には、前記アシスト力の低減を行わないこと、を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1〜請求項3の何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、積極的なステアリング操作の有無を判定し、該積極的なステアリング操作がある場合には、前記アシスト力の低減を行わないこと、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1〜請求項8の何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、車両制動時には、前記アシスト力の低減を行わないこと、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1〜請求項9の何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、基本アシスト成分に、前記第1及び第2の角速度の差分値に基づく補償量を重畳することにより、前記アシスト力の低減を行うこと、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1〜請求項10の何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、基本アシスト成分に、前記第1及び第2の角速度の差分値に基づき演算される補償ゲインを乗ずることにより、前記アシスト力の低減を行うこと、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1〜請求項10の何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、基本アシスト成分に、操舵トルクの微分値に基づく補償量を重畳することにより、前記操舵力補助装置に発生させるべき目標アシスト力を演算すること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
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