JPWO2013088502A1 - 操舵装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施形態1に係る操舵装置の概略図である。同図に示す操舵装置1は、車両の操舵輪を操舵するための装置として車両の搭載されており、操舵時における操舵力を電動機等の動力により補助する、いわゆる電動パワーステアリング装置(EPS:Electronic Power Steering)である。即ち、操舵装置1は、車両の運転者が操舵操作をする操舵部材として設けられるステアリングホイール(以降、「ステアリング」と示す。)5に対して付与された操舵力に応じた操舵補助力を得られるように電動機等を駆動することにより、運転者の操舵操作を補助することが可能になっている。
実施形態2に係る操舵装置60は、実施形態1に係る操舵装置1と略同様の構成であるが、モータ11の回転速度を遅くする制御を行う際には、車両の状態に応じて制限値を調節する点に特徴がある。他の構成は実施形態1と同様なので、その説明を省略すると共に、同一の符号を付す。
なお、実施形態2に係る操舵装置60は、動作量が制御ゲインによって変化する可変動作装置としてVGRS装置62が備えられており、モータ11の回転速度を遅くする制御を行う場合は、VGRS装置62の制御時の制御ゲインに基づいて印加電圧の制限値を変更しているが、可変動作装置は、VGRS装置62以外のものでもよい。例えば、車両に、操舵操作に応じて後輪の操舵を行うアクティブ後輪操舵装置であるARS(Active Rear Steering)装置が設けられている場合には、ARS装置を、動作量が制御ゲインによって変化する可変動作装置として用いてもよい。つまり、ARS装置も減速機を有しており、互いに噛み合う歯車の歯同士にバックラッシュが存在するため、ARS装置の動作時には、歯衝突による異音が発生する場合がある。このため、ARS装置を可変動作装置として用いる場合も、停止中のモータ11の駆動開始時や、回転方向の反転時に、ARS装置の制御時の制御ゲインに基づいて印加電圧の制限値を変更することにより、モータ11の回転速度を遅くする。
5 ステアリング(操舵部材)
10 EPS装置
11 モータ
15 減速機
16 ホイールギア(第1ギア)
18 ウォームギア(第2ギア)
20 EPS制御装置
21 処理部
22 モータ制御部
23 駆動状態判定部
24 車両状態取得部
25 車両状態判定部
26 回転速度制御設定部
27 バックラッシュ判定部
30 記憶部
41 シャフト
42 ギア機構
50 状態検出装置
51 トルクセンサ
52 舵角センサ
53 車速センサ
62 VGRS装置(可変動作装置)
65 VGRS制御部
66 制御ゲイン取得部
Claims (7)
- 転舵輪に出力を伝達する出力軸に接続する第1ギアと、
前記第1ギアに噛合うと共にモータで発生する動力を前記第1ギアに対して伝達可能な第2ギアと、
を備える操舵装置において、
停止中の前記モータの駆動開始時、または前記第2ギアの回転方向の反転時に、前記モータの回転速度を通常の動作時よりも遅くすることを特徴とする操舵装置。 - 前記モータの回転速度を遅くする場合は、前記モータへの印加電圧、目標電流、前記モータの回転時の目標角、目標角速度のうち、少なくともいずれか一つの制限値を変更することによって遅くする請求項1に記載の操舵装置。
- 前記第2ギアの回転方向の前回の反転からの経過時間が所定時間以内、車速が所定値以上、または、目標速度が所定値以下の少なくとも一つの場合、前記モータの回転速度を通常の動作時とする請求項1または2に記載の操舵装置。
- 前記操舵操作に基づく動作を行うと共に、動作量が制御ゲインによって変化する可変動作装置が備えられており、
前記モータの回転速度を遅くする場合は、前記制御ゲインが変化するに従って、前記モータへの回転速度、印加電圧、目標電流、目標角速度のうち、少なくとも一つの制限値を変更する請求項1〜3のいずれか1項に記載の操舵装置。 - 前記制御ゲインは、VGRSまたはARSの制御ゲイン、
または、VGRSまたはARSの角度フィードバックゲイン、
または、VGRSまたはARSの電流フィードバックゲインである請求項4に記載の操舵装置。 - 前記モータの回転速度を遅くする場合は、VRGSまたはARSの応答速度が速いほど、
または、車速が低いほど、
前記モータへの回転速度、印加電圧、目標電流、目標角速度のうち、少なくとも一つの制御値を変更する請求項1〜3のいずれか1項に記載の操舵装置。 - 前記モータの回転速度を遅くしている場合は、前記第1ギアと前記第2ギアとの位置関係により、または、所定時間が経過することにより、前記モータの回転速度、印加電圧、目標電流、目標角、目標角速度の少なくとも一つの制限を解除する請求項1〜6のいずれか1項に記載の操舵装置。
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