JP7402216B2 - 車両の補助ステアリングシステムにおける補助機能適用の重み付け - Google Patents
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Claims (9)
- 車両におけるパワーステアリングシステムの補助機能の適用を調整するための方法であって、
前記車両は、少なくとも2つの車輪と、ステアリングホイールと、補助トルク(CRP)をラックに印加する補助モータとを備え、
前記方法は、
前記補助機能の適用ゲインを評価する工程(3)と、
前記補助機能に関連付けられた前記補助トルク(CR)を推定する工程(2)と、
前記補助機能に関連付けられた前記補助トルク(CR)と前記適用ゲインとを掛け合わせる工程(4)と、
を含み、
前記適用ゲインを評価する工程(3)は、ヨーレート(VL)と、前記ステアリングホイールの角度(αD)に前記ヨーレート(VL)の符号を掛け合わせたもの、若しくは前記ステアリングホイールの角度(αD)と車両速度(VV)とから計算される理論的なヨーレートに前記ヨーレート(VL)の符号を掛け合わせたものとに応じて、第1のゲインを決定する段階(31)を包含し、
前記2つの車輪のうちの少なくとも1つの車輪の車輪トルクに応じて第2のゲインを決定する段階(11)を包含する、補償ゲインを計算する工程(1)をさらに包含する、ことを特徴とする方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
前記第1のゲインは、前記ヨーレート(VL)の絶対値、または前記ヨーレート(VL)と車両速度(VV)とから計算される理論的な角度、または前記ヨーレート(VL)と前記車両速度(VV)とから計算される理論的な横加速度に依存する、方法。 - 請求項1または2に記載の方法であって、
前記第1のゲインは、ステアリングホイールの角度(αD)、またはステアリングホイールの角度(αD)と前記車両速度(VV)とから計算される理論的なヨーレートに依存する、方法。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の方法であって、
前記適用ゲインを評価する工程(3)は、前記車両の前後加速度(Alon)に応じて第3のゲインを決定する段階(32)を包含する、方法。 - 請求項1~4のいずれか1項に記載の方法であって、
前記適用ゲインを評価する工程(3)は、前記車両の横加速度(Alat)に応じて第4のゲインを決定する段階(33)を包含する、方法。 - 請求項5に記載の方法であって、
前記適用ゲインを評価する工程(3)は、前記車両の前後加速度(A lon )に応じて第3のゲインを決定する段階(32)を包含し、
前記第1のゲイン、前記第3のゲイン、および前記第4のゲインは、0~1である、方法。 - 請求項5または6に記載の方法であって、
前記適用ゲインを評価する工程(3)は、前記車両の前後加速度(A lon )に応じて第3のゲインを決定する段階(32)を包含し、
前記適用ゲインを評価する工程(3)は、前記第1のゲインと、前記第3のゲインと、前記第4のゲインとを掛け合わせる工程を含む、方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
前記補償ゲインを計算する工程(1)は、ステアリングホイールの角度(αD)および前記少なくとも2つの車輪の回転速度(VR)の差に応じて第5のゲインを決定する段階(12)を包含する、方法。 - 少なくとも2つの車輪と、ステアリングホイールと、補助トルク(CRP)をラックに印加する補助モータと、車輪トルクを前記少なくとも2つの車輪に印加する駆動モータとを備える車両のパワーステアリングデバイスであって、請求項1~8のいずれか1項に記載の、車両におけるパワーステアリングシステムの補助機能の適用を調整するための方法を実装する、パワーステアリングデバイス。
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