JP2011025913A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操舵トルクが非操舵相当の所定範囲内にあるときも、制御装置で減速機構の駆動ギヤ5aに回転トルクを与える。すなわち、従動ギヤ5bを駆動するには不十分な微小な回転トルクをモータに生じさせることにより、駆動ギヤ5a及び従動ギヤ5b間で一方向へのバックラッシュBLがない状態とし、かつ、所定時間の経過等の所定の条件で回転トルクの方向を反転させ他方向へのバックラッシュBLがない状態に切り替える。
【選択図】図2
Description
かかる従来の問題点に鑑み、本発明は、構造を複雑にすることなくラトル音の発生を抑制することができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
この場合、従動ギヤが徐々に回動することを、周期的な切り替えによって確実に防止することができる。
この場合、舵角の積算値が設定値に達することにより、回転トルクの方向を反転させることになるので、運転者が車両を進行させたい方向から実際の車両が左右のいずれかに流れていく現象に歯止めをかけることができる。
この場合、舵角の中心位置から離れるように従動ギヤが徐々に回動することを抑制し、常に中心位置へ向かわせることができる。
この場合、中心位置近傍で回転トルクの方向反転が頻繁に行われるハンチングを防止することができる。
この場合、舵角の積算値が設定値に達することにより、回転トルクの方向を反転させることになるので、運転者が車両を進行させたい方向から実際の車両が左右のいずれかに流れていく現象に歯止めをかけることができる。
この場合、バックラッシュが無い方から有る方へ駆動ギヤが反転回動する時の、歯と歯の一発目の打撃音を振動成分によって緩和することができる。
上記ステアリングホイール1、第1ステアリングシャフト2、トーションバー3、第2ステアリングシャフト4、ピニオン7及びラック8は、操向車輪9に転舵角を付与する操舵機構100を構成している。
まず、第1実施形態に係るECU12の制御動作について説明する。
図3は、ECU12によって実行される操舵に関する制御のフローチャートである。図において、ECU12は、制御開始により、まず操舵中か否かの判定を行う(ステップS1)。具体的には、ECU12は、トルク検出装置10の出力に基づいて、運転者による操舵トルクが非操舵相当の所定範囲内にあれば操舵していないと判定し、所定範囲外であれば操舵していると判定する。
次に、第2実施形態に係るECU12の制御動作について説明する。
図4は、図11の不感帯を定義する操舵トルク、すなわち、トーションバー3のねじれ量の範囲内における舵角(舵角検出装置11の出力値)の変化を説明するための線図である。舵角は、中心位置(0)を中心として左右互いに逆符号(右が正、左が負)で表される。θN、−θNは、後述の処理で使用される境界値である。図5は、ECU12によって実行される操舵に関する制御のフローチャートである。図において、ステップS11,S12,S13はそれぞれ、図3におけるステップS1,S2,S3と同様の処理を行うものであり、説明は省略する。
以下同様に、非操舵の状態が続く限り、舵角の変化に応じてモータ6の回転トルクの方向を反転させることによる状態の切り替えが行われ、中心位置へ向かう制御が行われる。
次に、第3実施形態に係るECU12の制御動作について説明する。
図6は、ECU12によって実行される操舵に関する制御のフローチャートである。図において、ECU12は、制御開始により、まず操舵中か否かの判定を行う(ステップS31)。具体的には、ECU12は、トルク検出装置10の出力に基づいて、運転者による操舵トルクが非操舵相当の所定範囲内にあれば操舵していないと判定し、所定範囲外であれば操舵していると判定する。
一方、ステップS31において運転者が操舵していないと判定した場合、ECU12は、通常のアシスト制御とは異なる、ラトル音抑制のための処理(ステップS37〜S42)を実行する。まず、ECU12は、ステップS37において、このステップS37の実行が初回か否か、又は、前回は操舵中であって今回初めて非操舵の状態となったか否かを判定する。ここでは初回であるとして(ステップS37でYES)、ECU12は、ステップS40に進み、時間の計測をスタートさせる。次に、ECU12は、所定時間(例えば5秒程度)が経過したか否かを判定する(ステップS38)。最初は当然ながら「NO」であり、ECU12は、微小電流の設定を行う(ステップS39)。なお、前回から非操舵が継続していて(ステップS37でNO)、所定時間が経過していない場合(ステップS38でNO)、ECU12は、微小電流を維持する(ステップS39)。
I_obj=I1+I2_f ...(1)
となる。なお、I1,I2の数値例(実効値)を挙げると、I1=0.9A、I2=0.4Aである。
一方、本実施形態では、非操舵の状態から操舵している状態へ転じたときにも、ラトル音抑制のための処理(ステップS32,S35,S36)を実行する。すなわち、非操舵の状態から操舵している状態へ転じたときは、ECU12は、ステップS31からS32へ進み、ここで「YES」の判定によりステップS35を実行する。ステップS35において、ECU12は、駆動ギヤ5aの歯を従動ギヤ5bの歯に当接させている方向(押し当て方向)と、操舵トルクの方向とが互いに同じか逆かを判定する。この判定は、例えば操舵トルクT(トルク検出装置10の出力値)に、モータ6の直前の駆動電流I_objを乗じた(T×I_obj)の符号に基づいて行うことができる。すなわち、押し当て方向と操舵トルクの方向とが互いに同方向であれば、(T×I_obj)の符号は正、逆方向のときは(T×I_obj)の符号は負である。
また、バックラッシュが無い方から有る方へ駆動ギヤ5aが反転回動する時の、歯と歯の一発目の打撃音を振動成分によって緩和することができる。
なお、振動周波数に関しては、周波数が低すぎると打撃音低減の効果が弱まり、逆に、周波数が高すぎるとモータ6の作動音が大きくなる。従って、低すぎず、かつ、高すぎずの値として、40Hz近傍が好ましい。
次に、第4実施形態に係るECU12の制御動作について説明する。図8(a)、(b)は、舵角の変移例を示すグラフである。例えば、第2実施形態の制御動作を行っているとして、図8(a)に示すようにヒステリシス領域の範囲内(−θN〜θN)で舵角が変移しても、回転トルクの方向反転による切り替えは行われない。逆に、図8(b)に示すように、左右の一方向から他方向のヒステリシス領域の境界値を突き抜ける舵角の変化が頻繁に起こると、切り替えが頻繁に行われる。
また、舵角の積算値が設定値に達することにより、回転トルクの方向を反転させることになるので、運転者が車両を進行させたい方向から実際の車両が左右のいずれかに流れていく現象に歯止めをかけることができる。
なお、上記各実施形態における制御動作は、回転トルクの方向反転を、何を条件として行うかという点で互いに異なっており、第1、第3実施形態では時間経過、第2実施形態では舵角が中心位置を越えて左右変化を生じること、第4実施形態では舵角の積算値が設定値に達すること、である。これらの条件は、任意に組み合わせてもよく、その場合にはいずれか最初に成立した条件で方向反転することができる。また、第3実施形態における振動成分の付加は、第2、第4実施形態でも適用可能である。
12:ECU(制御装置)、100:操舵機構、BL:バックラッシュ
Claims (7)
- 操舵機構と、
前記操舵機構に操舵補助力を付与するモータと、
前記モータにより回転駆動される駆動ギヤ及び、前記操舵機構に取り付けられるとともに前記駆動ギヤと噛み合う従動ギヤを有する減速機構と、
前記モータを制御する制御装置と、
を備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記制御装置は、前記モータが前記操舵補助力を発生しない範囲内で、前記従動ギヤを駆動するには不十分な回転トルクを前記モータに生じさせ、かつ、前記回転トルクの方向を所定の条件で切り替える、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記制御装置は、前記回転トルクを一方向に生じさせた状態で所定時間が経過することにより、前記回転トルクの方向を反転させ、かつ、当該反転を周期的に行わせる請求項1記載の電動パワーステアリング装置。
- 舵角を検出する舵角検出装置を備え、
前記制御装置は、操舵トルクが前記所定範囲内の値となった時からの舵角の積算値が設定値に達することにより、前記回転トルクの方向を反転させる請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。 - 舵角を検出する舵角検出装置を備え、
前記制御装置は、前記モータに対して、舵角の中心位置へ向かう回転トルクを生じさせ、舵角が、左右の一方側とみなされる領域から境界値を越えて他方側の値になることにより、前記回転トルクの方向を反転させる請求項1記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記一方側とみなされる領域とは、一方側の領域の他、一方側の領域にあった過去の状態からの継続的事象として前記中心位置から他方側へ所定範囲のヒステリシス領域にあることを含む請求項4記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記制御装置は、操舵トルクが前記所定範囲内の値となった時からの舵角の積算値が設定値に達することにより、前記回転トルクの方向を反転させる請求項4又は5に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記制御装置は、前記回転トルクの方向反転時及び回転トルクの方向反転を伴う操舵補助動作の開始時に、前記モータの駆動電流に振動成分を含ませる請求項1〜6のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置。
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