JP4595557B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、本実施形態のステアリング装置1は、ステアリングホイール(ステアリング)2を含む操舵機構3と転舵輪4の舵角を変更するための転舵機構5とが機械的に非連結、即ちステアリング2と転舵輪4とが機械的に分離された所謂ステアバイワイヤ式の車両用操舵装置である。
図2は、本実施形態のステアリング装置1の制御ブロック図である。同図に示すように、制御装置20は、転舵アクチュエータ8を制御するための第1ECU23と、反力アクチュエータ17を制御するための第2ECU24とを備えている。そして、これら第1ECU23及び第2ECU24は、それぞれ各モータ13,18を制御するためのモータ制御信号を出力するマイコン25,26と、そのモータ制御信号に基づいて各モータ13,18に駆動電力を供給する駆動回路27,28とを備えている。尚、以下に示す、各マイコン25,26内の各制御ブロックは、これらマイコン25,26が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。
次に、本実施形態の制御装置20によるアクティブ転舵制御時の操舵反力保持制御について説明する。図3は、アクティブ転舵制御時の操舵角θsと転舵角θtとの関係、及びその際の路面反力Frを反映させた場合の操舵反力の変化を示す波形図、そして、図4は、操舵反力保持制御を行った場合の操舵反力Fhの変化を示す波形図である。尚、図3において、曲線mは操舵角θsの変化を示す操舵角曲線、曲線nは転舵角θtの変化を示す転舵角曲線である。また、説明の便宜のため、同図中、操舵角と転舵角との間の比率(伝達比)を補正した上で、操舵角曲線と転舵角曲線とを重ねて記載するものとする。
(1)制御装置20は、アクティブ転舵制御時には、ステアリング2に付与する操舵反力Fhの値をその開始時の値(保持値F0)で一定に保持すべく反力アクチュエータ17の作動を制御する。このような構成とすれば、アクティブ転舵制御時に発生する操舵角θsと対応しない路面反力Frに基づく操舵反力Fhの変動を排除することができる。また、上記従来例のごとく、単に路面反力Frの反映を解除するもののように、その解除に伴う操舵反力Fhの減少により舵抜け感が発生する等の弊害を招くことがない。従って、操舵反力Fhの変動を効果的に抑制して良好な操舵フィーリングを実現することができるようになる。
・本実施形態では、制御手段とての制御装置20は、転舵アクチュエータ8を制御するための第1ECU23と、反力アクチュエータ17を制御するための第2ECU24とを備えることとした。しかし、これに限らず、転舵アクチュエータ8及び反力アクチュエータ17を制御する制御手段は、第1ECU23及び第2ECU24に相当するものが各々別体に設けられた構成であってもよい。
Claims (2)
- 転舵輪と機械的に分離されたステアリングホイールと、前記ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角検出手段と、少なくとも該検出された操舵角に基づいてステアリング操作に応じた前記転舵輪の転舵角を発生させるべく制御される転舵アクチュエータと、前記ステアリングホイールに印加された操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記転舵輪に作用する路面反力を検出する路面反力検出手段と、前記ステアリングホイールに少なくとも前記検出された操舵トルク及び路面反力に応じた操舵反力を付与すべく制御される反力アクチュエータと、前記転舵アクチュエータ及び反力アクチュエータの作動を制御する制御手段とを備えた車両用操舵装置であって、
前記制御手段は、ステアリング操作によらず自動的に前記転舵角を変更すべく前記転舵アクチュエータの作動を制御するアクティブ転舵制御機能を有するとともに、該アクティブ転舵制御時には、前記操舵反力の値をアクティブ転舵制御の開始時の値で一定に保持すべく前記反力アクチュエータの作動を制御すること、を特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵装置において、
前記制御手段は、前記アクティブ転舵制御の終了後、前記操舵反力の値を前記一定の値から現在の前記操舵トルク及び路面反力に応じた値まで、時間経過とともに徐々に変化させるべく前記反力アクチュエータの作動を制御すること、を特徴とする車両用操舵装置。
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