JP4617946B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Description
請求項4に記載の発明は、前記制御手段は、車速が第2の所定速度よりも低い場合には、前記ステアリングが中立となるように位置制御すること、を要旨とする。
図1に示すように、本実施形態のステアリング装置1は、ステアリング(ハンドル)2を含む操舵機構3と転舵輪4の舵角を変更するための転舵機構5とが機械的に非連結、即ちステアリング2と転舵輪4とが機械的に分離された所謂ステアバイワイヤ式の車両用操舵装置である。
また、本実施形態のステアリング装置1は、ステアリング操作によらず自動的にその転舵角θtを制御する自動操舵機能、具体的には、車両が現在走行中の走行車線内を走行し続けるように転舵輪4の舵角を変更する所謂レーンキープ機能を備えている。
次に、本実施形態のステアリング装置における自動操舵時の操舵反力制御について説明する。図3は、自動操舵時の操舵反力制御の態様を示す説明図である。尚、同図においては、説明の便宜のため、非自動操舵時(トルク制御時)にステアリングに付与する操舵反力Fh0を直線的に補正して記載することとする。
図2に示すように、本実施形態では、転舵ECU25の開始/終了判定部58には、自動操舵開始信号S_krとともに、トルクセンサ16により検出された操舵トルクτが入力されるようになっており、同開始/終了判定部58は、自動操舵開始信号S_krが「OFF」となった場合以外にも、ステアリング2に対し所定の解除閾値Vts以上の操舵トルクτが入力された場合に、自動操舵制御を終了と判定する。また、本実施形態では、開始/終了判定部58には、車速Vが入力されるようになっている。そして、開始/終了判定部58は、実行信号Seが「ON」、即ち自動操舵中、且つその車速Vが第1の所定速度V1よりも高い場合には、解除閾値Vtsの値を車速Vが第1の所定速度V1以下の場合の値Vts0よりも大きな値Vts1とする(図5参照)。尚、本実施形態では、この車速Vが第1の所定速度V1よりも高い場合の値Vts1は、非自動操舵時にステアリング2に付与される操舵反力Fh0の略4倍程度に設定されている。そして、これにより、ステアリング2に付与される操舵反力Fh0が比較的小さい高車速領域において、簡単に自動操舵が解除されないようになっている。
(1)制御装置20(反力ECU26)は、自動操舵時には、ステアリング2の操舵角θsを転舵輪4の転舵角θtに応じた値とすべく位置制御する。そして、該自動操舵時において、検出される車速Vが第1の所定速度V1よりも高い場合には、操舵角θsを変更するために要求される操舵トルクτを非自動操舵時、即ちトルク制御を行う場合に付与する操舵反力Fh0よりも大となるように反力アクチュエータ17の作動を制御する。
・本実施形態では、転舵ECU25と反力ECU26とを別々に設けたが、制御装置20に転舵ECU25及び反力ECU26の機能を一体的に持たせる構成としてもよい。
Claims (5)
- 転舵輪と機械的に分離されたステアリングと、該ステアリングに入力されるステアリング操作に応じて前記転舵輪の転舵角を変更するための転舵アクチュエータと、前記ステアリングに操舵トルクに応じた操舵反力を付与するための反力アクチュエータと、前記転舵アクチュエータ及び反力アクチュエータの作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記ステアリング操作によらず前記転舵輪の転舵角を自動制御する自動操舵機能を有する車両用操舵装置であって、
前記制御手段は、前記自動操舵時には、前記ステアリングの操舵角を前記転舵角に応じた値とするとともに、該自動操舵時において、車速が第1の所定速度よりも高い場合には、前記ステアリング操作により前記操舵角を変更するために要求される前記操舵トルクを非自動操舵時の前記ステアリングに付与する操舵反力よりも大とすべく前記反力アクチュエータの作動を制御すること、を特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵装置において、
前記制御手段は、フィードバック制御により前記操舵角を前記転舵角に応じた値とすべく位置制御し、該位置制御時において前記車速が第1の所定速度よりも高い場合には、そのフィードバックゲインを該第1の所定速度以下の場合よりも大とすること、
を特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両用操舵装置において、
前記制御手段は、車速が第2の所定速度よりも低い場合には、前記反力アクチュエータの制御を停止すること、を特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両用操舵装置において、
前記制御手段は、車速が第2の所定速度よりも低い場合には、前記ステアリングが中立となるように位置制御すること、を特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1〜請求項4のうちの何れか一項に記載の車両用操舵装置において、
前記制御手段は、所定の閾値以上の前記操舵トルクが入力された場合に前記自動操舵を終了するものであって、前記車速が第1の所定速度よりも高い場合には、前記閾値を該第1の所定速度以下の場合よりも大とすること、を特徴とする車両用操舵装置。
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