JP2505498Y2

JP2505498Y2 - 高所作業車の操向機構

Info

Publication number: JP2505498Y2
Application number: JP1342191U
Authority: JP
Inventors: 敏行松原; 敏彦山根; 悦郎大西; 雄次井上
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1991-03-11
Filing date: 1991-03-11
Publication date: 1996-07-31
Anticipated expiration: 2006-03-11
Also published as: JPH04109682U

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、ビルの室内において、
天井配管や天井配線等の作業を行い、また屋外において
配線作業を行う場合において使用する、高所作業車の操
向機構に関する技術である。

【０００２】

【従来の技術】従来から、特殊操向車輌において、対角
する２輪を駆動輪とし、他の対角する２輪を従動輪と
し、操向操作を行う技術は公知とされているのである。
例えば実公昭６３−３５９００号公報や、特開昭５９−
２２３５５９号公報や、特開昭５６−８７５８号公報に
記載の技術の如くである。また、操向操作レバーの回動
方向に機体を進行させる技術としては、実開昭５７−８
８６３２号公報や、実開昭５７−３２５７９号公報の如
き技術が公知とされているのである。

【０００３】

【考案が解決すべき課題】本考案は、操向選択スイッチ
を切り換えることにより、「前輪操向」と「斜行操向」
と「横Ｓ字操向」の３形態の操向を行うことが可能であ
り、かつ１本の操向ジョイスティックの３６０度方向へ
の指示回動操作により、操向駆動輪をその方向に対応す
る角度に任意位置決めを行う操向制御機構において、操
向選択スイッチ６により操向形態を決定し、次に操向ジ
ョイスティック７を進行したい方向に操作するのである
が、前記３形態の操向の場合には、それぞれに異なる駆
動輪の初期位置があるのである。また前回の走行の終了
時に於ける駆動輪の位置から、次回に走行形態が変更さ
れた場合には、最初の初期設定位置に置き換える必要が
あり、この前部駆動輪２と後部駆動輪３の初期設定位置
への駆動輪の回動に時間を要するのである。故にこの間
に走行を開始すると、機体が横転する等の不具合が発生
するのである。本考案はこのような場合の為に、操向選
択スイッチ６を操作して最初の操向ジョイスティック７
の回動の場合には、初期設定が終了するまで駆動を一時
停止するものである。また、「斜行操向」においては、
前進で進む区域と、後進で進む区域があり、この前進と
後進の切換位置において、車輪が１８０度回転する必要
があるのである。このような場合にも、走行しながらの
切換えは高所作業車の横転に繋がるのである。このよう
な場合にも、前進と後進の切換の為の駆動輪の初期設定
が終了するまで、走行を停止すべく構成したものであ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本考案の解決すべき課題
は以上の如くであり、次に該課題を解決する手段を説明
する。操向選択スイッチ６により、「前輪操向」と「斜
行操向」と「横Ｓ字操向」のそれぞれの操向形態に変更
可能とし、操向ジョイスティック７の前後左右への回動
に基づく平面操作角の回動操作変化により、車輪の操向
角を決定する高所作業車の操向機構において、操向ジョ
イスティック７の中立位置からの最初の回動操作に対し
て、操向駆動輪の初期位置決めが完了するまでと、操向
ジョイスティック７の回動により、前後進が切換られた
後の初期位置決めが完了するまでの間は、前部駆動輪２
と後部駆動輪３の駆動を一時的に停止すべく構成したも
のである。

【０００５】

【作用】次に作用を説明する。操向選択スイッチ６によ
り「前輪操向」と「斜行操向」を選択する。それぞれの
操向形態により、駆動輪の最初の設定位置が決定されて
おり、該設定位置は、操向ジョイスティック７を回動す
る方向においても、それぞれ異なるのである。特に、高
所作業車の場合には、前進で行くか、後進で行くかにお
いて、駆動輪の向きを完全に反対の初期設定方向とする
必要がある。また「横Ｓ字操向」の場合には、右旋回か
左旋回かにより、前部駆動輪２か後部駆動輪３かのどち
らかを択一的にセットし、他方のみを一定の範囲内に操
向回動する必要があるので、この左右の前部駆動輪２と
後部駆動輪３の固定と回動の為に、一定のセット時間が
必要なのである。本考案はこの操向形態の相違により、
また操向ジョイスティック７の操作方向の相違により、
駆動輪のセットの為の時間の余裕が必要であるので、こ
の間は前部駆動輪２と後部駆動輪３の駆動を一時的に停
止したものである。

【０００６】

【実施例】本考案の解決すべき課題及び解決する手段は
以上の如くであり、次に添付の図面に示した実施例の構
成を説明する。図１は本考案の高所作業車を高くした場
合の側面図、図２は走行台車１２に設けた操向制御機構
を示す平面図、図３は同じく後面図、図４は走行台車１
２の部分の平面図、図５は下部操作ボックスＢの盤面
図、図６は上部操作ボックスＣの部分の盤面図である。

【０００７】図１・図２・図３・図４において説明す
る。高所作業車は、下部の走行台車１２と、上部の作業
台１１の間に伸縮シザース機構１３を介装しており、該
伸縮シザース機構１３を伸縮シリンダ１４により伸縮し
て、作業台１１を昇降すべく構成している。該作業台１
１の上にフットスイッチ５と上部操作ボックスＢが配置
されており、また走行台車１２の部分にも下部操作ボッ
クスＣが配置されており、どちらでも制御を可能として
いる。操向ジョイスティック７は上下に配置されている
が、操向選択スイッチ６は上部にのみ配置されている。
走行台車１２は対角する前部駆動輪２と後部駆動輪３
と、他の対角位置の前部従動輪１と後部従動輪４により
支持されている。

【０００８】そして、前部駆動輪２は前輪回動シリンダ
１５により回動し、該回動角を前輪回動角センサ１６に
より検出可能としている。また後部駆動輪３は後輪回動
シリンダ１７により回動し、後輪回動角センサ１８によ
り検出可能としている。前部従動輪１と後部従動輪４
は、前部駆動輪２と後部駆動輪３の操向回動に従動して
最適位置に回動するのである。走行台車１２の一部に下
部操作ボックスＣが配置されている。上部操作ボックス
Ｂは作業台１１に載置されており、該上部操作ボックス
Ｂの下方の位置にフットスイッチ５が配置されている。

【０００９】次に図５と図６について説明する。図６に
示す下部操作ボックスＣに、初期タイヤ位置調整機構Ａ
が配置されている。これは、走行台車１２の下部に配置
された前部駆動輪２と後部駆動輪３の回動位置を確認し
ながら、調節摘みＰＯＴ１・ＰＯＴ２・ＰＯＴ３・ＰＯ
Ｔ４・ＰＯＴ５・ＰＯＴ６・ＰＯＴ７・ＰＯＴ８の調節
をする必要があるので、上部操作ボックスＢに初期タイ
ヤ位置調整機構Ａを設けると、作業台１１が上方にある
場合には、前部駆動輪２と後部従動輪４の位置を確認す
ることが出来ないからである。しかし上部操作ボックス
Ｂには、下部操作ボックスＣに配置されていない操向選
択スイッチ６が配置されており、「前輪操向」と「斜行
操向」と「横Ｓ字操向」を選択すべく構成している。該
操向選択スイッチ６が上部操作ボックスＢにあることに
より、オペレーターが作業台１１に乗って実際に操向操
作をする場合にのみしか、操向選択スイッチ６を操作出
来ないように構成しているのである。

【００１０】また下部操作ボックスＣには、操作位置上
下切換スイッチＤが配置されており、該スイッチＤによ
り、操向ジョイスティック７とリフト昇降スイッチ８
を、上部操作ボックスＢと下部操作ボックスＣの何方で
操作するかを選択可能としているのである。下部操作ボ
ックスＣに設けた初期タイヤ位置調整機構Ａの部分に
は、角度調整開始スイッチ２０が設けられている。そし
て上部操作ボックスＢに設けた操向選択スイッチ６によ
り、「前輪操向」か「斜行操向」か「横Ｓ字操向」かを
選択するのである。該操向選択スイッチ６を操作した場
合には、図５の操向切換モードランプ３０の該当するラ
ンプが点滅し、前部駆動輪２と後部駆動輪３が初期設定
位置に回動を終了すると、操向切換モードランプ３０の
点滅状態が連続点灯に変わる。この操向切換モードラン
プ３０が点滅状態となっている間は、操向ジョイスティ
ック７による操向操作や、リフト昇降スイッチ８による
作業台１１の昇降操作が不可能となるように、制御プロ
グラムにインターロック回路を設けている。逆に、前部
駆動輪２や後部駆動輪３を駆動して走行中や、リフト昇
降スイッチ８により作業台１１を昇降操作している最中
に、操向選択スイッチ６が操作されると危険であるの
で、走行が停止した後、及び作業台１１の昇降が終了し
た後に、操向選択スイッチ６よる切換が開始されて、初
期設定が行われるように、制御プログラムにインターロ
ック回路を構成している。また操向選択スイッチ６を操
作し、次にフットスイッチ５を踏んで、前部駆動輪２と
後部駆動輪３を初期設定位置に回動中は走行は出来ない
ので、前部駆動輪２と後部駆動輪３は据え切り操作、即
ち走行停止状態での車輪位置決め動作を行うこととなる
のである。

【００１１】図７は各モードに於ける前部駆動輪２と後
部駆動輪３の初期設定位置を示す図面、図８は「前輪操
向」に於ける前部駆動輪２の回動角度を示す図面、図９
は「前輪操向」と「斜行操向」に於ける前後進境界線を
示す図面、図１０は「前輪操向」に於ける初期走行不感
帯を示す図面、図１１は「前輪操向」の操向不感帯を示
す図面、図１２は「斜行操向」の場合の前部駆動輪２と
後部駆動輪３の回動範囲を示す図面、図１３は「横Ｓ字
操向」の場合の前部駆動輪２と後部駆動輪３の回動範囲
を示す図面、図１４は「横Ｓ字操向」の場合の操向状態
を示す図面、図１５は「横Ｓ字操向」の場合の左右操向
境界線を示す図面、図１６は「横Ｓ字操向」の場合の操
向不感帯を示す図面である。

【００１２】図７に示す如く、「前輪操向」と「斜行操
向」と「横Ｓ字操向」の場合における、前部駆動輪２と
後部駆動輪３の初期設定位置が決定されている。即ち、
「前輪操向」の場合には、後部駆動輪３は前方直進方向
に固定位置決めされ、前部駆動輪２は前方に設定され、
操向ジョイスティック７の操作により前部駆動輪２のみ
が、その後回動する。「斜行操向」の場合には、前部駆
動輪２も後部駆動輪３も同じ方向に回動されるが、初期
設定位置は、どちらも前方直進方向に設定される。「横
Ｓ字操向」の場合には図１４に示す如く、前部駆動輪２
を真横に固定し、後部駆動輪３を規制の範囲内で回動す
る場合と、後部駆動輪３を真横に固定し、前部駆動輪２
を規制の範囲内で回動する場合があるが、どちらも、初
期設定の場合には真横の位置に設定される。該初期設定
の位置で前述の初期タイヤ位置調整機構Ａの、角度調整
開始スイッチ２０と調節位置決定スイッチ２１による角
度修正調節が可能である。

【００１３】次に図８と図９と図１０と図１１において
「前輪操向」について説明する。「前輪操向」の場合に
は、後部駆動輪３は前進向きに固定されている。操向ジ
ョイスティック７の回動操作により、前部駆動輪２のみ
が回動されるが、左側への回動角が５６度の位置以上に
は、前部駆動輪２が回動しないように制御規制されてい
る。同様に図１１に示す如く、操向ジョイスティック７
の左側の上下３３度ずつ、合計６６度の範囲内におい
て、操向ジョイスティック７の操向不感帯が構成されて
いる。この操向不感帯内に操向ジョイスティック７が操
作されても、不感帯であり、前部駆動輪２は該６６度の
範囲内へは回動しないのである。また、図１０に示す如
く、操向ジョイスティック７の真横の位置から、上下６
度ずつ合計１２度の範囲は、操向ジョイスティック７が
直立のニュートラルの位置から、最初に操作された場合
には、前部駆動輪２はその位置に操作されるが、走行は
その範囲外に操作しないと走行を開始しない初期走行不
感帯ゾーンに構成している。また左側の１２度は、前述
の走行不感帯にも入っているので、「前輪操向」の間は
一旦該６６度から出ると、該ゾーンには前部駆動輪２が
回動出来なくなる。

【００１４】また、操向ジョイスティック７が直立の位
置から最初に操作した場合と、前進中の場合には、図９
の前進時に示す真横から６度ずつ下方まで拡大された前
後進境界線となる。操向ジョイスティック７が、６度ず
つ拡大された前後進境界線を越えて、後進のゾーンに入
ると図９に示す後進の前後進境界線に切り変わる。次に
後進の前後進境界線を越えて前進ゾーンに入ると、前進
の前後進境界線に切り換えられるのである。しかし一旦
６度の拡大前後進境界線を越えて、前進ゾーンから後進
ゾーンに入ると、後進前後進境界線は６度＋６度＝１２
度上昇した前進ゾーンの中に出来るので、この１２度の
回動しなければ、次の前進に入ることは無いので、該前
後進境界線の上で、前進と後進が切り換えられるという
制御のチャタリング現象は発生しないのである。

【００１５】次に図１２において「斜行操向」を説明す
ると。該「斜行操向」の場合の前後進境界線は図９の、
「前輪操向」の場合と同じである。該「斜行操向」の場
合には、走行不感帯のゾーンは無く、操向ジョイスティ
ック７の回動角３６０度の全ての範囲内において、前部
駆動輪２と後部駆動輪３が１８０度回動し、後進に入る
と走行方向が後進に切り替わり、後進の１８０度に対応
するのである。この「斜行操向」モードの場合にも、前
後進境界線の拡大重複区域が構成されているので、該前
後進境界線の上で、前進回転と後進回転が激しく切り替
わる制御のチャタリング現象は発生しないのである。
「斜行操向」モードの場合には、初期走行不感帯ゾーン
は構成されていない。

【００１６】次に、図１３から図１６までにおいて、
「横Ｓ字操向」モードの場合について説明する。「横Ｓ
字操向」の場合には、操向方向によって、前部駆動輪２
または後部駆動輪３を固定し、他方の前部駆動輪２また
は後部駆動輪３を、左真横の位置から最大角度３２度ま
で回動が可能である。そして、駆動輪２・３の回動角が
小さい場合には図１４の左側の如くＳ字操向をするが、
角度が３２度に近くなると、図１４の右側で示す如く、
ピボットターンの状態となるのである。また図１５に示
す如く、左右走行境界線が構成されている。即ち、操向
ジョイスティック７が直立のニュートラル位置から最初
の操作時と、左進行状態での左右走行境界線は、図１５
の左走行時の左右走行境界線が適用される。また左右走
行境界線を乗り越えて、右側に入ると右走行時の左右走
行境界線が適用される。左右走行境界線においても、６
度ずつ左右に食い込んだ重複拡大区域が構成されている
ので、左右走行境界線の上を往復することにより、左進
行と右進行が激しく切り替わるという制御のチャタリン
グ現象は発生しないのである。また図１６に示す斜線の
配置内の如く９０度の範囲内では、走行不感帯ゾーンを
構成している。該上下の９０度ずつの範囲内に操向ジョ
イスティック７が回動された場合には、上部の９０度不
感帯内の場合には、後部駆動輪３は３２度の最大角であ
り、前部駆動輪２は０度であり、後方の９０度の不感帯
内の場合には、前部駆動輪２が最大角の３２度であり、
後部駆動輪３は０度に固定される。

【００１７】以上のような操向選択スイッチ６と操向ジ
ョイスティック７の操作において、操向形態を変更した
直後や、操向ジョイスティック７を中立位置から操作し
た直後は、上記操作に合致する駆動輪の初期設定位置
に、駆動輪を固定する必要があるのである。この為に、
該駆動輪をそれぞれの状態に合致した初期駆動位置に設
定されるまでの間は、駆動輪の駆動を停止すべく構成し
たものである。同様に、操向ジョイスティック７の前進
から大きく回動し、後進位置まで移動した場合には、駆
動輪が前進回転から後進回転に変更する必要があり、こ
の為に駆動輪の初期設定をやり直す必要があるのであ
る。この場合にも、駆動輪の初期設定を行う間は、駆動
輪を一時的に停止したものである。フットスイッチ５
は、上部操作ボックスによる操作の場合において、油圧
モータの回転を一時的に停止するものであり、咄嗟の場
合に踏み込んで機体の操向を停止するものである。

【００１８】

【考案の効果】本考案は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するものである。第１に、「前輪操向」
と「斜行操向」と「横Ｓ字操向」の３形態の操向を可能
とし、操向ジョイスティック７の回動方向により操向を
する高所作業車において、それぞれの操向形態により、
また操向ジョイスティック７の回動方向において、前部
駆動輪２と後部駆動輪３を一定の初期位置に設定する必
要があるのである。このような場合に、操向ジョイステ
ィック７のある方向に回動することにより初めて、前部
駆動輪２と後部駆動輪３を初期設定する方向が決定する
ので、操向ジョイスティック７の回動された後、一定時
間を経ないと駆動輪の初期設定が終了しないのである。
この初期設定が出来ない間に、駆動輪が駆動されてしま
うと、高所作業車が横転するという不具合が発生するの
である。本考案はこの間は駆動輪の駆動を一時的に停止
するので、高所作業車の横転による人身事故の発生を防
ぐことが出来るのである。

【００１９】第２に、操向ジョイスティック７の前方か
ら後方への大きな回動により、それまで駆動輪が前進で
進行していたものが、次に駆動輪の後進による進行に変
更する場合が発生するのである。この場合にも、一旦駆
動輪の駆動を一時的に停止してから、初期設定のやり直
しを行わないと、機体が横転するのである。本考案のこ
のように駆動輪の初期設定のやり直しを行う場合には、
必ず一旦駆動輪の駆動を一時的に停止すべく構成し、危
険性を解消することが出来たものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の高所作業車を高くした場合の側面図で
ある。

【図２】走行台車１２に設けた操向制御機構を示す平面
図である。

【図３】同じく後面図である。

【図４】走行台車１２の部分の平面図である。

【図５】下部制御ボックスＢの盤面図である。

【図６】上部制御ボックスＣの部分の盤面図である。

【図７】各モードに於ける前部駆動輪２と後部駆動輪３
の初期設定位置を示す図面である。

【図８】「前輪操向」に於ける前部駆動輪２の回動角度
を示す図面である。

【図９】「前輪操向」と「斜行操向」に於ける前後進境
界線を示す図面である。

【図１０】「前輪操向」に於ける初期走行不感帯を示す
図面である。

【図１１】「前輪操向」の操向不感帯を示す図面であ
る。

【図１２】「斜行操向」の場合の前部駆動輪２と後部駆
動輪３の回動範囲を示す図面である。

【図１３】「横Ｓ字操向」の場合の前部駆動輪２と後部
駆動輪３の回動範囲を示す図面である。

【図１４】「横Ｓ字操向」の場合の操向状態を示す図面
である。

【図１５】「横Ｓ字操向」の場合の左右操向境界線を示
す図面である。

【図１６】「横Ｓ字操向」の場合の操向不感帯を示す図
面である。

【符号の説明】

Ｂ上部操作ボックスＣ下部操作ボックスＤ操作位置上−下切換スイッチ１前部従動輪２前部駆動輪３後部駆動輪４後部従動輪６操向選択スイッチ７操向ジョイスティック８リフト昇降スイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者大西悦郎岡山市江並428番地セイレイ工業株式会社内 (72)考案者井上雄次大阪府大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマーディーゼル株式会社内 (56)参考文献特開平３−235762（ＪＰ，Ａ) 特開昭62−225421（ＪＰ，Ａ) 特開昭59−223559（ＪＰ，Ａ) 特開昭52−61939（ＪＰ，Ａ) 実開昭58−75299（ＪＰ，Ｕ) 実公昭63−35900（ＪＰ，Ｙ１)

Claims

(57)【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】操向選択スイッチ６により、「前輪操
向」と「斜行操向」と「横Ｓ字操向」のそれぞれの操向
形態に変更可能とし、操向ジョイスティック７の前後左
右への回動に基づく平面操作角の回動操作変化により、
車輪の操向角を決定する高所作業車の操向機構におい
て、操向ジョイスティック７の中立位置からの最初の回
動操作に対して、操向駆動輪の初期位置決めが完了する
までと、操向ジョイスティック７の回動により、前後進
が切換られた後の初期位置決めが完了するまでの間は、
前部駆動輪２と後部駆動輪３の駆動を一時的に停止すべ
く構成したことを特徴とする高所作業車の操向機構。