JP3793673B2

JP3793673B2 - 車両の走行速度制御装置

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Publication number: JP3793673B2
Application number: JP31322899A
Authority: JP
Inventors: 紀好中島
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 1999-11-04
Filing date: 1999-11-04
Publication date: 2006-07-05
Anticipated expiration: 2019-11-04
Also published as: JP2001130438A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両の走行速度制御装置に関し、さらに詳細には、車体の左右両側部に設けられた一対のクローラ式走行体を回転駆動させる左走行油圧モータ及び右走行油圧モータと、これらの回転速度と回転方向を操作する操作手段と、を有する車両の走行速度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
高所作業を行なう高所作業車は、車体を走行させるため車体幅方向に設けられた一対のクローラ走行体と、車体上に設けられ伸縮・起伏・旋回動自在なブームと、ブームの先端に設けられ作業者が搭乗可能な作業台と、車両の走行速度と移動方向を操作するため作業台に設けられた操作装置とを有して構成されているものがある。各クローラ走行体には油圧で作動してクローラ走行体を回転駆動させる走行モータが設けられ、エンジン駆動の油圧ポンプから吐出する作動油が作動制御弁に供給され、操作装置の操作により作動制御弁が作動油の給排制御を行なって走行モータの作動が制御されるように構成されている。
【０００３】
その結果、操作装置を操作することで一対の走行モータの回転速度と回転方向を制御することができ、車体の走行速度や移動方向を変えて車両を走行させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、近時の高所作業車は走行速度の高速化が進み車両を高速で走行させることができるようになったが、ピボットターンやスピンターンのように車両を回転動させる場合に直進時の速い速度で車両を回転動させると、特に作業台の作業床が旋回中心から離れている場合に車両が回転動すると作業台に大きな遠心力が作用する。このため、作業台に搭乗した作業者が作業台から振り落とされる虞がある、という問題が生じる。
【０００５】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、車体が回転移動しても作業台に搭乗した作業者が作業台から振り落とされる虞のない車両の走行速度制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の車両の走行速度制御装置は、走行自在な車体を有した車両の走行速度制御装置であって、車体を走行させるため車体の左右両側部に設けられ回転自在な左走行手段（例えば、実施形態における左側下部走行体５）及び右走行手段（例えば、実施形態における右側下部走行体７）と、左走行手段を駆動させる左走行モータ（例えば、実施形態における左走行油圧モータ１５）及び右走行手段を駆動させる右走行モータ（例えば、実施形態における右走行油圧モータ１６）と、車体の走行速度と回転方向を操作するため、中立位置を中心にして前後に傾動操作可能であり、中立位置からの傾動操作量と操作方向に応じて左走行モータ及び右走行モータの車両の直進時の回転速度と回転方向を設定する左操作手段（例えば、実施形態における左操作レバー３１Ｌ）及び右操作手段（例えば、実施形態における右操作レバー３１Ｒ）と、左操作手段及び右操作手段が中立位置から同一方向に操作された場合、並びに左操作手段及び右操作手段の一方が中立位置のままで他方が中立位置から操作された場合には、傾動操作量の多い方の操作手段により操作される走行モータの回転数を傾動操作量に対応して設定された車両の直進時の回転数よりも小さく且つ傾動操作量の少ない方の操作手段に対応した回転数よりも大きい回転数で作動させ、傾動操作量の少ない方又は中立位置にある操作手段により操作される走行モータの回転数を傾動操作量に対応して設定された車両の直進時の回転数で作動させる走行モータ作動制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ４１）とを有して構成する。
【０００７】
左操作手段及び右操作手段が中立位置から同一方向に操作された場合、並びに左操作手段及び右操作手段の一方が中立位置のままで他方が中立位置から操作された場合には、走行モータ作動制御手段が、傾動操作量の多い方の操作手段により操作される走行モータの回転数を傾動操作量に対応して設定された車両の直進時の回転数よりも小さく且つ傾動操作量の少ない方の操作手段に対応した回転数よりも大きい回転数で作動させ、傾動操作量の少ない方又は中立位置にある操作手段により操作される走行モータの回転数を傾動操作量に対応して設定された車両の直進時の回転数で作動させる。
【０００８】
左操作手段及び右操作手段が中立位置から同一方向に操作され、両操作手段の操作量が相違する場合（以下、「車体の移動方向を変える操作がされた場合」と記す。）には、傾動操作量の多い方の操作手段により操作される走行モータの回転数が傾動操作量に対応する回転数よりも小さく設定されるので、左走行モータと右走行モータの回転数の差が小さくなり、車体の移動方向の変化を遅くすることができ、作業台に搭乗した作業者が作業台から振り落とされる虞を未然に防止することができる。
【０００９】
また、左操作手段及び右操作手段の一方が中立位置のままで他方が中立位置から操作された場合（以下、「車体をピボットターンさせる操作がされた場合」と記す。）には、操作された操作手段により操作される走行モータの回転数がその操作手段の傾動操作量に対応する回転数よりも小さく設定されるので、作動する走行モータの回転数が小さくなりピボットターンの回転速度を小さくすることができ、作業台に搭乗した作業者が作業台から振り落とされる虞を未然に防止することができる。尚、左走行モータ及び右走行モータは作動油の供給により作動する油圧モータや電力の供給により作動する電動モータを例示することができる。
【００１０】
上記の車両の走行速度制御装置において、走行モータ作動制御手段は、左操作手段及び右操作手段が中立位置から同一方向に操作された場合、並びに左操作手段及び右操作手段の一方が中立位置のままで他方が中立位置から操作された場合には、傾動操作量の多い方の操作手段により操作される走行モータの回転数を、傾動操作量の多い方の操作手段に対応した回転数と傾動操作量の少ない方の操作手段に対応した回転数の差に1.0よりも小さな係数を乗じた値に傾動操作量の少ない方の操作手段に対応した回転数を加算した値に設定するようにしてもよい。
【００１１】
車体の移動方向を変える操作がされた場合や、車体をピボットターンさせる操作がされた場合には、走行モータ作動制御手段が、傾動操作量の多い方の操作手段により操作される走行モータの回転数を、傾動操作量の多い方の操作手段に対応した回転数と傾動操作量の少ない方の操作手段に対応した回転数の差に1.0よりも小さな係数を乗じた値に傾動操作量の少ない方の操作手段に対応した回転数を加算した値に設定することで、傾動操作量の多い方の走行モータの回転数と傾動操作量の少ない方の走行モータの回転数の差が小さくなるので、車体の移動方向の変化や回転速度を遅くすることができ、作業台に搭乗した作業者が作業台から振り落とされる虞を未然に防止することができる。
【００１２】
さらに、上記本発明の車両の走行速度制御装置の走行モータ作動制御手段は、上記左操作手段及び右操作手段が中立位置から互いに前後逆方向に操作された場合に、各操作手段により操作される走行モータの回転数を０よりも大きく且つ各操作手段の傾動操作量に対応して設定された車両の直進時の回転数よりも小さい回転数で作動させる制御構成を有している。
【００１３】
左操作手段及び右操作手段が中立位置から互いに前後逆方向に操作された場合（以下、「車体をスピンターンさせる操作がされた場合」と記す。）には、走行モータ作動制御手段が各操作手段により操作される走行モータの回転数を０よりも大きく且つ各操作手段の傾動操作量に対応して設定された車両の直進時の回転数よりも小さい回転数で作動させる。このため、車体がスピンターンしてもその回転速度を低速にすることができ、作業台に搭乗した作業者が作業台から振り落とされる虞を未然に防止することができる。
【００１４】
また、上記構成において、走行モータ作動制御手段は、左操作手段及び右操作手段が中立位置から互いに前後逆方向に操作された場合、各操作手段により操作される走行モータの回転数を各操作手段に対応した回転数に1.0よりも小さな係数を乗じた値に設定してもよい。
【００１５】
車体をスピンターンさせる操作がされた場合には、各操作手段により操作される走行モータの回転数を各操作手段に対応した回転数に1.0よりも小さな係数を乗じた値に設定され、この新たに設定された回転数になるように走行モータ作動制御手段が走行モータの回転数を制御する。このため、スピンターンする車体の回転速度を小さくすることができ、作業台に搭乗した作業者が作業台から振り落とされる虞を未然に防止することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態を図１から図４に基づいて説明する。本実施の形態は車体の幅方向の両端部に一対のクローラ式の下部走行体を有した自走式の高所作業車の態様を示す。最初に本発明の車両の走行速度制御装置を説明する前に、この走行速度制御装置を搭載した高所作業車を説明する。高所作業車１は、図１に示すように、車体３の幅方向の両端部にクローラ式の左側下部走行体５と右側下部走行体７とを有している。左側下部走行体５及び右側下部走行体７はクローラベルト９と、クローラベルト９を駆動するためクローラベルト９の車体前側の内側に設けられた起動輪１１と、クローラベルト９を案内するためクローラベルト９の車体後側の内側に設けられた遊動輪１３と、起動輪１１を回転駆動させるため起動輪１１の内側に設けられた左走行油圧モータ１５及び右油圧走行油圧モータ１６と有して構成されている。
【００１７】
車体３の上部には旋回動自在な旋回台１７が設けられ、旋回台１７の下方の車体３内に図示しない旋回モータが設けられ、この旋回モータの作動により旋回台１７が旋回動するように構成されている。旋回台１７の中央部には車体３の前後方向に形成された凹溝１９が設けられ、この凹溝１９は伸縮ブーム２１を格納できるように構成されている。伸縮ブーム２１は入れ子式に構成されて伸縮動自在であり、伸縮ブーム２１の基部が車体後部の凹溝１９上部に立設した一対の枢結板２３の内側に枢結されている。伸縮ブーム２１の側壁下部と凹溝１９の底部間には起伏シリンダ２５が枢結され、この起伏シリンダ２５を伸縮動させると伸縮ブーム２１が起伏動するように構成されている。
【００１８】
伸縮ブーム２１の先端部には図示しない作業者が搭乗可能な有底筒状の作業台２７が設けられている。作業台２７には図示しないレベリング装置が接続されており、伸縮ブーム２１が起伏作動するとレベリング装置が作動して作業台２７を常に水平状態に保持している。作業台２７には伸縮ブーム２１を起伏・伸縮・旋回動させるブーム操作装置２９と、車両の走行速度及び回転方向を操作する走行操作装置３１が設けられている。走行操作装置３１には左側下部走行体５の左走行油圧モータ１５と右側下部走行体７の右走行油圧モータ１６の作動を操作する左操作レバー３１Ｌと右操作レバー３１Ｒとを有している。
【００１９】
次に、車両の走行速度制御装置を説明する。走行速度制御装置は車両の移動方向と走行速度を制御する装置であり、車体３の移動方向を変えるとき（特に、車体３をピボットターンやスピンターンさせるとき）に車体３の走行速度を直進時のそれよりも遅くする装置である。走行速度制御装置４０は、図２に示すように、走行操作装置３１とコントローラ４１と油圧回路４３とを有して構成されている。
【００２０】
走行操作装置３１はその上部に互いに所定の間隙を有して配置された左操作レバー３１Ｌと右操作レバー３１Ｒとを有している。尚、左操作レバー３１Ｌと右操作レバー３１Ｒを併せて、以下単に「操作レバー３１Ｌ,３１Ｒ」と記す。操作レバー３１Ｌ,３１Ｒは中立位置（垂直上方の位置）を中心に前後方向（図２における前後（Ｆ−Ｂ）方向）に傾動自在であり、左操作レバー３１Ｌ及び右操作レバー３１Ｒを前方向（Ｆ方向）に傾動させると左走行油圧モータ１５Ｌ及び右走行油圧モータ１５Ｒが正回転して図１に示す車体３が前方向（図１に示す上方向）へ移動し、左操作レバー３１Ｌ及び右操作レバー３１Ｒを後方向（Ｂ方向）に傾動させると左走行油圧モータ１５Ｌ及び右走行油圧モータ１５Ｒが逆回転して図１に示す車体３が後方向（図１に示す下方向）へ移動する。
【００２１】
走行操作装置３１には左ポテンショメータ４５と右ポテンショメータ４６が内蔵されている。左操作レバー３１Ｌが前後方向に傾動操作されると左ポテンショメータ４５が作動して左操作レバー３１Ｌの中立位置からの傾斜角度に応じた電圧値である左操作信号を発生するように構成されている。また、右操作レバー３１Ｒが前後方向に傾動操作されると右ポテンショメータ４６が作動して右操作レバー３１Ｒの中立位置からの傾斜角度に応じた電圧値である右操作信号を発生するように構成されている。
【００２２】
コントローラ４１は左ポテンショメータ４５と右ポテンショメータ４６から出力された左操作信号及び右操作信号に基づいて車体３の走行速度や回転方向を制御する機能を有する。即ち、左操作レバー３１Ｌ及び右操作レバー３１Ｒが中立位置から同一方向に操作された場合、又は左操作レバー３１Ｌ及び右操作レバー３１Ｒの一方が中立位置のままで他方が中立位置から傾動操作された場合には、コントローラ４１は車体３を直進動させ若しくは車体の移動方向を変更させ又は車体をピボットターンさせる。また、左操作レバー３１Ｌ及び右操作レバー３１Ｒが中立位置から互いに前後逆方向に操作された場合には、コントローラ４１は車体３をスピンターンさせる。ここで、コントローラ４１が車体３の移動方向を変更させ若しくは車体３をピボットターンさせ又は車体３をスピンターンさせる場合には、コントローラ４１は車体３の進行方向が変化しているときの速度や回転速度を直進時の速度よりも遅くする。
【００２３】
油圧回路４３はエンジンＥに連接された２連式の油圧ポンプＰと左走行油圧モータ１５と右走行油圧モータ１６と左作動制御弁４７と右作動制御弁４９とを有して構成されている。油圧ポンプＰから吐出される作動油は左作動制御弁４７及び右作動制御弁４９に供給され、左作動制御弁４７及び右作動制御弁４９が作動油の給排制御を行なって左走行油圧モータ１５と右走行油圧モータ１６の作動が制御される。左作動制御弁４７及び右作動制御弁４９の作動制御はコントローラ４１により行なわれる。
【００２４】
次に、本発明の走行速度制御装置４０の作用を、▲１▼車体３を直進移動させ・車体３の方向を変え・車体３をピボットターンさせる場合、▲２▼車体３をスピンターンさせる場合、について説明する。最初に、車体３を直進移動させ・車体３の方向を変え・車体３をピボットターンさせる場合について説明する。ここで、作用を説明する前に図３の示す内容を説明する。尚、図４の示す内容は図３に準じるのでその説明を省略する。図３は走行操作装置３１の左操作レバー３１Ｌと右操作レバー３１Ｒの操作位置を変化させたときの状態を示した平面図であり、例えば、図３（ａ）の第１列目に示すように、方形状の枠５１内には水平方向線分５１Ｈと垂直方向線分５１Ｖが描かれており、水平方向線分５１Ｈの両端と方形状枠５１の左右の片５３の接点は左操作レバー３１Ｌと右操作レバー３１Ｒの中立位置を示している。垂直方向線分５１Ｖは操作レバー３１Ｌ,３１Ｒの傾動方向を示し、方形状枠５１の上下の片５５の両端位置が左操作レバー３１Ｌと右操作レバー３１Ｒの最大許容操作点（＋MAX、−MAX）を示している。
【００２５】
また、図３中、「・」印は左操作レバー３１Ｌ及び右操作レバー３１Ｒが操作されたときの操作位置を示し、「○」印は操作レバー３１Ｌ,３１Ｒの操作位置に応じ図２に示すコントローラ４１が走行油圧モータ１５,１６の回転数を制御した場合にこの制御された回転数に対応する操作レバー３１Ｌ,３１Ｒの操作位置を示している。言い換えると、「・」印は図２に示す左ポテンショメータ４５及び右ポテンショメータ４６からコントローラ４１に入力される操作信号の入力値に対応する操作レバー３１Ｌ,３１Ｒの操作位置を示し、「○」印は左ポテンショメータ４５及び右ポテンショメータ４６の出力値に基づいてコントローラ４１が走行油圧モータ１５,１６の回転数を制御する制御信号の出力値に対応する操作レバー３１Ｌ,３１Ｒの操作位置を示す。
【００２６】
以下、各図の内容を説明する。図３（ａ）の第１列目に示すように、左操作レバー３１Ｌと右操作レバー３１Ｒが中立位置から前方（図３において上方）の最大許容操作点に操作されると、図２に示す左操作レバー３１Ｌに電気的に接続された左ポテンショメータ４５と右操作レバー３１Ｒに電気的に接続された右ポテンショメータ４６が、操作レバー３１Ｌ,３１Ｒの傾動操作量に応じた左操作信号（電圧信号）と右操作信号（電圧信号）を出力し、コントローラ４１がこれらの操作信号を受け取る。
【００２７】
コントローラ４１が操作信号を受け取ると、コントローラ４１は左操作信号と右操作信号から操作レバー３１Ｌ,３１Ｒの操作方向が同一であると判定した後にこれらの操作信号の電圧値の大きさを比較し、電圧値の大きさが同じであると判断する。そして、コントローラ４１は各操作信号に応じた作動制御信号を作動制御弁４７,４９に送り、左走行油圧モータ１５と右走行油圧モータ１６を正方向であって同一の高速度で回転させるように作動制御弁４７,４９の作動を制御する。このため、図１に示す車体３が高速で前側へ直進動する。
【００２８】
尚、図３（ｂ）の第２列目は、左操作レバー３１Ｌ及び右操作レバー３１Ｒが中立位置から前方へ最大許容操作点に至る傾動操作量の半分の傾動操作量まで傾動された状態を示し、また、図３（ｃ）の第３列目は左操作レバー３１Ｌ及び右操作レバー３１Ｒが中立位置にある状態を示し、また、図３（ｄ）の第２列目は左操作レバー３１Ｌ及び右操作レバー３１Ｒが中立位置から後方へ最大許容操作点に至る傾動操作量の半分の傾動操作量まで傾動された状態を示し、更に、図３（ｅ）の第３列目は左操作レバー３１Ｌ及び右操作レバー３１Ｒが中立位置から下方へ最大許容操作点に至る傾動操作量まで傾動された状態を示している。
【００２９】
これらの作用は前述した図３（ａ）の第１列目の作用に準じるのでその作用の説明を省略するが、図３（ｂ）の第２列目では図１に示す車体３が中速度で前側へ直進動し、図３（ｃ）に示す第３列目では車体３は停止し、図３（ｄ）に示す第２列目では車体３は中速度で後側へ直進動し、図３（ｅ）に示す第３列目では車体３は後側へ高速度で直進動する。
【００３０】
次に、車体３の進行方向を変える場合について説明する。図３（ａ）の第２列目に示すように、左操作レバー３１Ｌが中立位置から前方へ最大許容操作点に至る傾動操作量の半分の傾動操作量まで傾動され、且つ右操作レバー３１Ｒが中立位置から前方へ最大許容操作点まで操作された場合、左操作レバー３１Ｌと右操作レバー３１Ｒの各傾動操作量に応じた左操作信号（電圧信号）と右操作信号（電圧信号）が図２に示すコントローラ４１に送られる。
【００３１】
そして、コントローラ４１は左操作信号と右操作信号とから操作レバー３１Ｌ,３１Ｒの操作方向が同一であると判定した後に、左操作信号と右操作信号の電圧値の大きさを比較し、傾動操作量の多い方の右操作レバー３１Ｒの操作信号に基づいて操作される図２に示す右走行油圧モータ１６の回転数を、傾動操作量の多い方の右操作レバー３１Ｒの操作信号に対応した回転数と傾動操作量の少ない方の左操作レバー３１Ｌの走行信号に対応した回転数の差に係数０.５を乗じた値に傾動操作量の少ない方の左操作レバー３１Ｌの操作信号に対応した回転数を加算した値に設定する。ここで、係数は０.５に限らず1.0よりも小さい任意の正数にすることができる。そして、コントローラ４１はこの値（回転数）になるような右走行油圧モータ１６を作動させるための作動制御信号を右作動制御弁４９に送る。また、コントローラ４１は左操作レバー３１Ｌの操作に対応した左走行油圧モータ１５の回転数になるよう左作動制御信号を左作動制御弁４７に送る。
【００３２】
そして、左作動制御弁４７と右作動制御弁４９がそれぞれの作動制御信号に応じて作動制御され、左走行油圧モータ１５は左操作レバー３１Ｌの操作信号に対応した回転数で且つ正方向に回転し、右走行油圧モータ１６は右操作レバー３１Ｒの操作信号に対応した回転数よりも低速の回転数で正方向に回転する。このため、図１に示す車体３は前方左側へ向きを低速で変えながら移動する。
【００３３】
尚、図３（ｂ）の第１列目は左操作レバー３１Ｌが中立位置から前方の最大許容操作点まで操作され、右操作レバー３１Ｒは中立位置から前方へ最大許容操作点に至る傾動操作量の半分の傾動操作量まで操作された状態を示し、また、図３（ｄ）の第３列目は左操作レバー３１Ｌが中立位置から後方へ最大許容操作点まで操作され、右操作レバー３１Ｒが中立位置から後方へ最大許容操作点に至る傾動操作量の半分の傾動操作量まで傾動された状態を示し、更に、図３（ｅ）の第２列目は左操作レバー３１Ｌが中立位置から後方へ最大許容操作点に至る傾動操作量の半分の傾動操作量まで傾動された位置まで操作され、右操作レバー３１Ｒが中立位置から後方へ最大許容操作点まで操作された状態を示している。
【００３４】
これらの作用は前述した図３（ａ）の第２列目の作用に準じるのでその作用の説明を省略するが、図３（ｂ）の第１列目では車体３は前方右側へ向きを低速で変えながら移動し、図３（ｄ）の第３列目では車体３は後方右側へ向きを低速で変えながら移動し、図３（ｅ）の第２列目では車体３は後方左側へ向きを低速で変えながら移動する。
【００３５】
次に、車体３がピボットターンする場合を説明する。図３（ａ）の第３列目に示すように、左操作レバー３１Ｌが中立位置であり、且つ右操作レバー３１Ｒが中立位置から前方へ最大許容操作点まで傾動された場合、左操作レバー３１Ｌと右操作レバー３１Ｒの各傾動操作量に応じた左操作信号（電圧信号）と右操作信号（電圧信号）が図２に示すコントローラ４１に送られる。
【００３６】
そして、コントローラ４１は、左操作レバー３１Ｌが中立位置のままで右操作レバー３１Ｒが中立位置から操作されたことを判定した後に左操作信号と右操作信号の電圧値の大きさを比較し、傾動操作量の多い方の右操作レバー３１Ｒの操作信号に対応した右走行油圧モータ１６の回転数に係数０.５を乗じた値を右走行油圧モータ１６の回転数として新たに設定する。ここで、係数は０.５に限らず1.0よりも小さい任意の正数にすることができる。そして、コントローラ４１はこの設定値に対応した作動制御信号を右作動制御弁４９に送る。また、左操作レバー３１Ｌは中立位置にあるので、コントローラ４１は左走行油圧モータ１５の回転数をゼロにするための作動制御信号を左作動制御弁４７に送る。
【００３７】
そして、左作動制御弁４７と右作動制御弁４９がそれぞれの作動制御信号に応じて作動制御されて、左走行油圧モータ１５が停止状態になり、右走行油圧モータ１６は右操作レバー３１Ｒの操作信号に対応した回転数の半分の低速の回転数で正方向に回転する。このため、図１に示す車体３は左側下部走行体５を旋回中心として前方左側へ中速度でピボットターンする。このため、図１に示す作業台２７に搭乗した作業者が作業台２７から振り落とされる虞を未然に防止することができる。
【００３８】
尚、図３（ｂ）の第３列目は左操作レバー３１Ｌが中立位置であり、右操作レバー３１Ｒが中立位置から前方へ最大許容操作点に至る傾動操作量の半分の傾動操作量まで操作された状態を示し、また、図３（ｃ）の第１列目は左操作レバー３１Ｌが中立位置から前方へ最大許容操作点まで操作され、右操作レバー３１Ｒが中立位置にある状態を示し、更に、図３（ｃ）の第２列目は左操作レバー３１Ｌが中立位置から前方へ最大許容操作点に至る傾動操作量の半分の傾動操作量まで傾動された位置に操作され、右操作レバー３１Ｒが中立位置にある状態を示している。また、図３（ｄ）の第１列目は左操作レバー３１Ｌが中立位置であり、右操作レバー３１Ｒが中立位置から後方へ最大許容操作点に至る傾動操作量の半分の傾動操作量まで傾動された状態を示し、図３（ｅ）の第１列目は左操作レバー３１Ｌが中立位置であり、右操作レバー３１Ｒが中立位置から後方へ最大許容操作点まで操作された状態を示している。
【００３９】
これらの作用は前述した図３（ａ）の第３列目の作用に準じるのでその作用の説明を省略するが、図３（ｂ）の第３列目では車体３は前方左側へ低速度でピボットターンし、図３（ｃ）の第１列目では車体３は前方右側へ中速度でピボットターンし、図３（ｃ）の第２列目では車体３は前方右側へより低速度でピボットターンし、図３（ｄ）の第１列目では車体３は後方左側へより低速度でピボットターンし、図３（ｅ）の第１列目では車体３は後方左側へ中速度でピボットターンする。
【００４０】
次に、車体３がスピンターンする場合を説明する。図４（ｆ）の第１列目に示すように、左操作レバー３１Ｌが中立位置から後方へ最大許容操作点に至る傾動操作量の半分の傾動操作量が操作され、右操作レバー３１Ｒが中立位置から前方へ最大許容操作点まで操作された場合、左操作レバー３１Ｌと右操作レバー３１Ｒの各傾動操作量に応じた左操作信号（電圧信号）と右操作信号（電圧信号）が図２に示すコントローラ４１に送られる。
【００４１】
そして、コントローラ４１は、左操作信号と右操作信号に基づいて操作レバー３１Ｌ,３１Ｒが中立位置を中心として逆方向に操作されたことを判定した後に、左操作信号と右操作信号に基づいて操作される左走行油圧モータ１５及び右走行油圧モータ１６の各回転数に係数０.５を乗じた値を左走行油圧モータ１５及び右走行油圧モータ１６の回転数として新たに設定する。ここで、係数は０.５に限らず1.0よりも小さい任意の正数にすることができる。そして、コントローラ４１はこの設定値（回転数）に対応した作動制御信号を左作動制御弁４７及び右作動制御弁４９に送る。
【００４２】
そして、左作動制御弁４７と右作動制御弁４９がそれぞれの作動制御信号に応じて作動制御され、左走行油圧モータ１５は逆方向に低速度で回転し、右走行油圧モータ１６が正方向に中速度で回転する。そして、図１に示す車体３が車体３の中央部を旋回中心として反時計方向に低速度でスピンターンする。このため、作業台２７に搭乗した作業者が作業台２７から振り落とされる虞を未然に防止することができる。
【００４３】
尚、図４（ｆ）の第２列目は左操作レバー３１Ｌが中立位置から後方へ最大許容操作点まで操作され、右操作レバー３１Ｒが中立位置から前方へ最大許容操作点まで操作された状態を示し、また、図４（ｇ）の第１列目は左操作レバー３１Ｌが中立位置から後方の最大許容操作点に至る傾動操作量の半分の傾動操作量まで操作され、右操作レバー３１Ｒが中立位置から前方の最大許容操作点に至る傾動操作量の半分の傾動操作量まで操作された状態を示し、また、図４（ｇ）の第２列目は左操作レバー３１Ｌが中立位置から後方へ最大許容操作点まで操作され、右操作レバー３１Ｒが中立位置から前方の最大許容操作点に至る傾動操作量の半分の傾動操作量まで操作された状態を示す。
【００４４】
更に、図４（ｈ）の第１列目は左操作レバー３１Ｌが中立位置から前方の最大許容操作点まで操作され、右操作レバー３１Ｒが中立位置から後方へ最大許容操作点に至る傾動操作量の半分の傾動操作量まで操作された状態を示し、また、図４（ｈ）の第２列目は左操作レバー３１Ｌが中立位置から前方の最大許容操作点に至る傾動操作量の半分の傾動操作量まで操作された状態を示し、右操作レバー３１Ｒが中立位置から後方へ最大許容操作点に至る傾動操作量の半分の傾動操作量まで操作された状態を示し、また、図４（ｉ）の第１列目は左操作レバー３１Ｌが中立位置から前方の最大許容操作点まで操作され、右操作レバー３１Ｒが中立位置から後方へ最大許容操作点まで操作され状態を示し、更に、図４（ｉ）の第２列目は左操作レバー３１Ｌが中立位置から前方へ最大許容操作点に至る傾動操作量の半分の傾動操作量まで操作された状態を示し、右操作レバー３１Ｒが中立位置から後方へ最大許容操作点まで操作された状態を示している。
【００４５】
これらの作用は前述した図４（ｆ）の第１列目の作用に準じるのでその作用の説明を省略するが、図４（ｆ）の第２列目では車体３は反時計方向へ中速度でスピンターンし、図４（ｇ）の第１列目及び同図の第２列目では車体３は反時計方向へ低速度でスピンターンし、図４（ｈ）の第１列目では車体３は時計方向へ低速度でスピンターンし、図４（ｈ）の第２列目では車体３は時計方向へより低速度でスピンターンし、図４（ｉ）の第１列目では車体３は時計方向へ中速度でスピンターンし、図４（ｉ）の第２列目では車体３は時計方向へ低速度でスピンターンする。尚、図４（ｈ）の第１列目と第２列目ではスピンターンの速度を低速度と表現したが、第２列目の方が第１列目よりもより低速であり、両者の速度は相違する。また、前述した実施の形態において、左操作レバー３１Ｌと右操作レバー３１Ｒの操作量の差が所定以上になることで前述したように作動する。このため、操作量の差が所定値を越えていなければ、車両は直進又は停止状態にある。
【００４６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の車両の走行速度制御装置によれば、左操作手段及び右操作手段が中立位置から同一方向に操作され、且つ両操作手段の操作量が相違する場合には、傾動操作量の多い方の操作手段により操作される走行モータの回転数を傾動操作量に対応して設定された車両の直進時の回転数よりも小さく設定し、傾動操作量の少ない方の操作手段により操作される走行モータの回転数を少ない方の操作手段による傾動操作量に対応して設定された車両の直進時の回転数にすることで、左走行モータと右走行モータの回転数の差を小さくして車体の移動方向の変化を遅くすることができ、作業台に搭乗した作業者が作業台から振り落とされる虞を未然に防止することができる。また、左操作手段及び右操作手段の一方が中立位置のままで他方が中立位置から操作された場合に、操作された操作手段により操作される走行モータの回転数がその操作手段の傾動操作量に対応する回転数よりも小さく設定することで、作動する走行モータの回転数を小さくしてピボットターンの回転速度を遅くすることができ、作業台に搭乗した作業者が作業台から振り落とされる虞を未然に防止することができる。
【００４７】
また、車体の移動方向を変える操作がされ、又は車体をピボットターンさせる操作がされたときに、走行モータ作動制御手段が、傾動操作量の多い方の操作手段により操作される走行モータの回転数を、傾動操作量の多い方の操作手段に対応した回転数と傾動操作量の少ない方の操作手段に対応した回転数の差に1.0よりも小さな係数を乗じた値に傾動操作量の少ない方の操作手段に対応した回転数を加算した値に設定する場合には、傾動操作量の多い方の走行モータの回転数と傾動操作量の少ない方の走行モータの回転数の差を小さくして車体の移動方向の変化や回転速度を遅くすることができ、作業台に搭乗した作業者が作業台から振り落とされる虞を未然に防止することができる。
【００４８】
更に、上記本発明の車両の走行速度制御装置によれば、左操作手段及び右操作手段が中立位置から互いに前後逆方向に操作された場合に、走行モータ作動制御手段が各操作手段により操作される走行モータの回転数を０よりも大きく且つ各操作手段の傾動操作量に対応して設定された車両の直進時の回転数よりも小さい回転数で作動させることで、車体がスピンターンしてもその回転速度を低速にすることができ、作業台に搭乗した作業者が作業台から振り落とされる虞を未然に防止することができる。
【００４９】
また、走行モータ作動制御手段は、左操作手段及び右操作手段が中立位置から互いに前後逆方向に操作されたときに各操作手段により操作される走行モータの回転数を各操作手段に対応した回転数に1.0よりも小さな係数を乗じた値に設定する場合には、車体がスピンターンしてもその回転速度を低速にすることができ、作業台に搭乗した作業者が作業台から振り落とされる虞を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態における走行速度制御装置を搭載した高所作業車の斜視図である。
【図２】本発明の一実施の形態における走行速度制御装置の概略構成図である。
【図３】本発明の一実施の形態における走行速度制御装置の作用を説明するための図である。
【図４】本発明の一実施の形態における走行速度制御装置の作用を説明するための図である。
【符号の説明】
１高所作業車（車両）
３車体
５左側下部走行体（左走行手段）
７右側下部走行体（右走行手段）
１５左走行油圧モータ（左走行モータ）
１６右走行油圧モータ（右走行モータ）
３１Ｌ左操作レバー（左操作手段）
３１Ｒ右操作レバー（右操作手段）
４０走行速度制御装置
４１コントローラ（走行モータ作動制御手段）

Claims

走行自在な車体を有した車両の走行速度制御装置であって、
前記車体を走行させるため前記車体の左右両側部に設けられ回転自在な左走行手段及び右走行手段と、
前記左走行手段を駆動させる左走行モータ及び前記右走行手段を駆動させる右走行モータと、
前記車体の走行速度と回転方向を操作するため、中立位置を中心にして前後に傾動操作可能であり、前記中立位置からの傾動操作量と操作方向に応じて前記左走行モータ及び前記右走行モータの車両の直進時の回転速度と回転方向を設定する左操作手段及び右操作手段と、
前記左操作手段及び前記右操作手段が前記中立位置から同一方向に操作された場合、並びに前記左操作手段及び前記右操作手段の一方が前記中立位置のままで他方が前記中立位置から操作された場合には、傾動操作量の多い方の操作手段により操作される走行モータの回転数を前記傾動操作量に対応して設定された車両の直進時の回転数よりも小さく且つ傾動操作量の少ない方の操作手段に対応した回転数よりも大きい回転数で作動させ、傾動操作量の少ない方又は前記中立位置にある操作手段により操作される走行モータの回転数を前記傾動操作量に対応して設定された車両の直進時の回転数で作動させ、
前記左操作手段及び前記右操作手段が前記中立位置から互いに前後逆方向に操作された場合には、各操作手段により操作される走行モータの回転数を０よりも大きく且つ各操作手段の傾動操作量に対応して設定された車両の直進時の回転数よりも小さい回転数で作動させる、走行モータ作動制御手段と、
を有することを特徴とする車両の走行速度制御装置。
前記走行モータ作動制御手段は、
前記左操作手段及び前記右操作手段が前記中立位置から同一方向に操作された場合、並びに前記左操作手段及び前記右操作手段の一方が中立位置のままで他方が前記中立位置から操作された場合には、前記傾動操作量の多い方の操作手段により操作される走行モータの回転数を、前記傾動操作量の多い方の操作手段に対応した回転数と前記傾動操作量の少ない方の操作手段に対応した回転数の差に1.0よりも小さな係数を乗じた値に前記傾動操作量の少ない方の操作手段に対応した回転数を加算した値に設定し、
前記左操作手段及び前記右操作手段が前記中立位置から互いに前後逆方向に操作された場合には、各操作手段により操作される走行モータの回転数を各操作手段に対応した回転数に1.0よりも小さな係数を乗じた値に設定する、
ことを特徴とする請求項１記載の車両の走行速度制御装置。