JP2004001934A - クローラ式高所作業車の安全装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】不整地作業時における作業性を向上させることができ、併せて、作業台上の作業者が受けるショックを低減して作業者の安全性を高めることができるようにしたクローラ式高所作業車の安全装置を提供する。
【解決手段】ブーム３０の起伏角度が予め定めた基準角度θ１よりも小さい状態を検出しているときに第１の起伏状態信号を出力し、ブームの起伏角度が基準角度θ１より大きい状態を検出しているときに第２の起伏状態信号を出力するブーム起伏状態検出手段としての起伏角度検出器８１及びコントローラ６０の判断部６０ｃを備え、走行制御手段としてのコントローラ６０の走行制御部６０ｂは、ブーム起伏状態検出手段より第２の起伏状態信号が出力されているときには、ブーム起伏状態検出手段より第１の起伏状態信号が出力されているときよりもクローラ走行体１０の最高走行速度を低い値に設定する。
【選択図】 図１
【解決手段】ブーム３０の起伏角度が予め定めた基準角度θ１よりも小さい状態を検出しているときに第１の起伏状態信号を出力し、ブームの起伏角度が基準角度θ１より大きい状態を検出しているときに第２の起伏状態信号を出力するブーム起伏状態検出手段としての起伏角度検出器８１及びコントローラ６０の判断部６０ｃを備え、走行制御手段としてのコントローラ６０の走行制御部６０ｂは、ブーム起伏状態検出手段より第２の起伏状態信号が出力されているときには、ブーム起伏状態検出手段より第１の起伏状態信号が出力されているときよりもクローラ走行体１０の最高走行速度を低い値に設定する。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、クローラ走行体上に起伏等自在に設けられたブームの先端部に作業者搭乗用の作業台を備えて構成されるクローラ式高所作業車の安全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
クローラ式高所作業車は、クローラ走行体上に起伏、伸縮動等自在に設けられたブームの先端部に作業者搭乗用の作業台を有した構成となっており、作業台上からブームを起伏、伸縮等させる操作を行うことにより自在に作業台を移動させて所望位置での高所作業を行うことができるようになっている。ここで、クローラ走行体は走行フレームの左右にクローラ走行装置を有しており、各クローラ走行装置を作業台上に設けられた操作装置（例えばレバー）を操作することによりクローラ走行体を直進或いはターン走行させることができるようになっている。
【０００３】
クローラ走行体は路面上の凹凸を乗り越えて走行することができるため、不整地等での作業に適している。また一方で、凹凸路の走行中には車体の姿勢が大きく変化するため、作業台上の作業者は凹凸の乗り越え時に大きなショック（衝撃）を受け、バランスを崩して作業台上で不安定な姿勢になってしまう虞がある。このため従来のクローラ式高所作業車では、ブームが所定長さよりも大きいときには走行体の最高走行速度が平地走行時よりも低くなるようにして不整地作業時（不整地走行時）に作業者が受けるショックが小さくなるようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記構成のクローラ式高所作業車では、ブームの起伏角度に拘わらず、ブームが所定長さよりも長い状態であれば一様にクローラ走行体の最高走行速度を制限するものであったため、ブームの起伏姿勢がほぼ水平に近く、不整地走行時といえども作業者が大きなショックを受けにくいブーム姿勢のときには却って作業性が悪くなるという問題があった。また、ブームの伸長量が小さいときにはブーム全体としての剛性が高くなるため、ブーム長さが短い状態で起伏角度を大きくしたときにはクローラ走行体の走行時における動揺が作業台に伝わり易くなるのであるが、上記従来の構成ではブーム長さが所定長さよりも長くならないときには最高走行速度規制がなされないため、このようなブーム姿勢のまま比較的高速で不整地を走行しまったときには、作業台上の作業者が大きなショックを受けてしまうという問題もあった。
【０００５】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、不整地作業時における作業性を向上させることができ、併せて、作業台上の作業者が受けるショックを低減して作業者の安全性を高めることができるようにしたクローラ式高所作業車の安全装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るクローラ式高所作業車の安全装置は、クローラ装置により走行するクローラ走行体と、クローラ走行体上に起伏動等自在に設けられたブームと、ブームの先端部に設けられた作業者搭乗用の作業台と、クローラ装置の操作入力を行うクローラ装置操作手段（例えば、実施形態における左右の走行操作レバー４７，４８）と、クローラ装置操作手段の操作に応じてクローラ走行体を走行させる制御を行う走行制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０の走行制御部６０ｂ、走行用油圧モータ制御バルブ７５，７５など）とを備えて構成されるクローラ式高所作業車の安全装置であって、ブームの起伏角度が予め定めた基準角度よりも小さい状態を検出しているときに第１の起伏状態信号を出力し、ブームの起伏角度が基準角度より大きい状態を検出しているときに第２の起伏状態信号を出力するブーム起伏状態検出手段（例えば、実施形態における起伏角度検出器８１及びコントローラ６０の判断部６０ｃ）を備え、走行制御手段は、ブーム起伏状態検出手段より第２の起伏状態信号が出力されているときには、ブーム起伏状態検出手段より第１の起伏状態信号が出力されているときよりもクローラ走行体の最高走行速度を低い値に設定するようになっている。
【０００７】
本発明に係るクローラ式高所作業車の安全装置では、ブームの起伏角度が予め定めた基準角度よりも大きくなる高起伏角度姿勢になっているときには、ブームの起伏角度が基準角度よりも小さい低起伏角度姿勢になっているときよりもクローラ走行体の最高走行速度が低い値に設定されるようになっており、従来のようにブームの長さが所定長さよりも長いときではなく、ブームの起伏角度が所定の基準角度よりも大きいときに最高走行速度が低くなるようになっているので、ブームの長さは或る程度長くてもブームの起伏角度が基準角度よりも小さいときには高速で走行することが可能となり、不整地作業時における作業性を向上させることができる。
【０００８】
また、本発明に係るクローラ式高所作業車の安全装置では、ブームが伸縮動自在であるときには上記構成に加え、ブームが伸縮動自在であり、ブームの長さが予め定めた基準長さよりも大きい状態を検出しているときに第１の長さ状態信号を出力し、ブームの長さが基準長さよりも小さい状態を検出しているときに第２の長さ状態信号を出力するブーム長さ状態検出手段（例えば、実施形態における長さ検出器８２及びコントローラ６０の判断部６０ｃ）を備え、走行制御手段は、ブーム長さ状態検出手段より第２の長さ状態信号が出力されているときには、ブーム長さ状態検出手段より第１の長さ状態信号が出力されているときよりもクローラ走行体の最高走行速度を低い値に設定するようになっていることが好ましい。
【０００９】
このような構成では、ブームの長さが予め定めた基準長さよりも短い短尺姿勢になっているときには、ブームの長さが基準長さよりも長い長尺姿勢になっているときよりもクローラ走行体の最高走行速度が低い値に設定されるようになっているので、ブームの長さが短くてブーム全体としての剛性が高く、不整地走行時に車両の動揺が作業台に伝わり易いときでも作業者が作業台上でショックを受けて不安定な姿勢になる事態を防止することができ、作業者の安全性を高めることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。先ず、本発明に係るクローラ式高所作業車の安全装置の第１実施形態について説明する。図２はこの第１実施形態に係る本発明の安全装置が適用されたクローラ式高所作業車を示す。このクローラ式高所作業車１はクローラ走行体１０の上部に旋回体２０を有し、旋回体２０の上部にはブーム（伸縮ブーム）３０が起伏自在に取り付けられた構成となっている。
【００１１】
旋回体２０は旋回体２０の内部に設けられた旋回モータ２１を回転作動させることによりクローラ走行体１０に対して水平面内３６０度の範囲で旋回動させることができ、ブーム３０は旋回体２０との間に設けられた起伏シリンダ２２を伸縮作動させることにより旋回体２０に対して起伏動させることができる。また、ブーム３０は基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ及び先端ブーム３０ｃが入れ子式に構成されており、ブーム３０の内部に設けられた伸縮シリンダ３１を伸縮作動させることにより長手方向に伸縮動させることができる。
【００１２】
ブーム３０の先端部には常時垂直姿勢に保持される垂直ポスト３２が設けられており、この垂直ポスト３２には作業者搭乗用の作業台４０が回動自在に取り付けられている。作業台４０は作業台４０の内部に設けられた首振りモータ４１を回転作動させることにより垂直ポスト３２に対して水平面内で首振り動させることができる。
【００１３】
作業台４０上には各種操作装置が備えられた操作ボックス４２が設けられており、ここにはブーム３０の起伏操作を行う起伏操作レバー４３、ブーム３０の伸縮操作を行う伸縮操作レバー４４、旋回体２０の旋回操作を行う旋回操作レバー４５及び作業台４０の首振り操作を行う首振り操作レバー４６が設けられている。このため作業台４０に搭乗した作業者Ｍは、操作ボックス４２内に設けられたこれら操作レバー４３，４４，４５，４６を操作することによりブーム３０を起伏及び伸縮させ、旋回体２０を水平面内で旋回させ、或いは作業台４０を垂直ポスト３２まわりに首振り作動させることで、自身の乗った作業台４０を自在に移動させて、所望の位置での高所作業を行うことができる。
【００１４】
クローラ走行体１０は、走行フレーム１１の左右両側にクローラ走行装置１２を一基ずつ備えてなり、左右のクローラ走行装置１２はそれぞれ走行フレームの後部に取り付けられた起動輪１３と、走行フレーム１１の前部に取り付けられた遊動輪１４と、起動輪１３と遊動輪１４との間に設けられた複数の下部ローラ１５と、起動輪１３と遊動輪１４との間に設けられた１つの上部ローラ１６と、これら起動輪１３、遊動輪１４、下部ローラ１５及び上部ローラ１６に巻き掛けられたクローラベルト１７とを有して構成されている。左右の各起動輪１３はそれぞれ走行フレーム１１に設けられた左右の走行用油圧モータ５１，５２（図２では左側の走行用油圧モータ５１のみを示す）により図示しないスプロケットを回転させて駆動することが可能であり、左右の走行用油圧モータ５１，５２はそれぞれ、上記操作ボックス４２内に備えられた左右の走行操作レバー４７，４８（図３参照）を前後方向に傾動操作することにより所望に回転・停止動作を行わせることができる。
【００１５】
ここで、左側走行操作レバー４７は自然復帰状態である垂直状態が中立位置であり、この中立位置から前方に傾動操作することにより左側の走行用油圧モータ５１をクローラ走行体１０の前進方向に回転（これを順方向回転とする）させることができ、中立位置から後方に傾動操作することにより左側の走行用油圧モータ５１をクローラ走行体１０の後進方向に回転（これを逆方向回転とする）させることができる。また同様に、右側走行操作レバー４８は自然復帰状態である垂直状態が中立位置であり、この中立位置から前方に傾動操作することにより右側の走行用油圧モータ５２をクローラ走行体１０の前進方向に回転（これを順方向回転とする）させることができ、中立位置から後方に傾動操作することにより走行用油圧モータ５２をクローラ走行体１０の後進方向に回転（これを逆方向回転とする）させることができる。
【００１６】
図４は上記クローラ式高所作業車１における油圧アクチュエータ（起伏シリンダ２２、伸縮シリンダ３１、旋回モータ２１、首振りモータ４１及び左右の走行用油圧モータ５１，５２）の駆動系統図である。この図に示すように、クローラ走行体１０内に設けられた油圧ポンプＰはポンプ駆動用の小型エンジンＥにより駆動されるようになっており、油圧ポンプＰが吐出した作動油は油路を介して起伏シリンダ制御バルブ７１、伸縮シリンダ制御バルブ７２、旋回モータ制御バルブ７３、首振りモータ制御バルブ７４、左側走行用油圧モータ制御バルブ７５及び右側走行用油圧モータ制御バルブ７６に供給されるようになっている。
【００１７】
起伏操作レバー４３、伸縮操作レバー４４、旋回操作レバー４５、首振り操作レバー４６が作業台４０上の作業者Ｍにより操作されると、その操作方向（傾動方向）及び操作量（傾動量）に対応した電圧信号が出力され、それぞれブーム操作信号としてコントローラ６０のブーム作動制御部６０ａに入力される。そして、このブーム作動制御部６０ａは、これら操作レバー４３，４４，４５，４６の各操作により出力されたブーム操作信号に応じた方向及び量で対応する制御バルブ７１，７２，７３，７４の各スプール（図示せず）を電磁駆動するようになっている。ここで、制御バルブ７１，７２，７３，７４の各スプールの駆動方向は対応する油圧アクチュエータ（起伏シリンダ２２、伸縮シリンダ３１、旋回モータ２１及び首振りモータ４１）の駆動方向（伸縮若しくは回転方向）に関係し、各スプールの駆動量は上記対応する油圧アクチュエータに供給される作動油の流量（単位時間当たりの流量）、すなわち各油圧アクチュエータの作動速度に関係する。したがって、各制御バルブのスプールの駆動方向が逆になると対応する油圧アクチュエータの作動方向が逆になり、各制御バルブのスプールの駆動量が大きくなるほど対応する油圧アクチュエータの作動速度は大きくなる。
【００１８】
ここで、各操作レバー４３，４４，４５，４６の操作により出力されるブーム操作信号の電圧レベルはその操作量にほぼ比例するようになっており、作業者Ｍは各操作レバー４３，４４，４５，４６の操作量を調節することで、対応する上記油圧アクチュエータの作動速度を自在に調節して作業台の移動操作を行うことができる。
【００１９】
また、左右の走行操作レバー４７，４８が作業者Ｍにより操作されると、その操作方向（傾動方向）及び操作量（傾動量）に対応した電圧信号が出力され、それぞれ走行操作信号としてコントローラ６０の走行制御部６０ｂに入力される。そして、この走行制御部６０ｂは、これら走行操作レバー４７，４８の操作により出力された走行操作信号に応じた方向及び量で対応する左右の走行用油圧モータ制御バルブ７５，７６の各スプール（図示せず）を電磁駆動するようになっている。ここで、両制御バルブ７５，７６の各スプールの駆動方向は対応する走行用油圧モータ５１，５２の回転方向に関係し、各スプールの駆動量は走行用油圧モータ５１，５２に供給される作動油の流量（単位時間当たりの流量）、すなわち走行用油圧モータ５１，５２の回転数（回転速度）に関係する。したがって、制御バルブのスプールの駆動方向が逆になると対応する走行用油圧モータの作動方向が逆になり、各制御バルブのスプールの駆動量が大きくなるほど対応する走行用油圧モータの作動速度は大きくなる。
【００２０】
ここで、左右の走行操作レバー４７，４８の操作により出力される走行操作信号の電圧レベルはその操作量にほぼ比例し、左右の走行操作レバー４３，４４の操作量が同じであれば出力される電圧レベルは同じになるようになっている。このため、作業者Ｍは走行操作レバー４３，４４の操作量を調節することで、左右の走行用油圧モータ５１，５２の回転速度を自在に調節して直進走行或いはターン走行をすることができる。なお、ターン走行はピボットターン（小半径での旋回ターン）とスピンターン（その場でのターン）とがあり、左右のクローラ装置１２の一方を（ほぼ）固定した状態で他方を順方向或いは逆方向に回転させることによりピボットターンをすることができ、左右のクローラ装置１２を互いに異なる方向に回転させることによりスピンターンをすることができる。
【００２１】
また、本クローラ式高所作業車１においては、ブーム３０の起伏角度（ここでは水平姿勢からの起伏角度とする）を検出する起伏角度検出器８１と、ブーム３０の長さを検出する長さ検出器８２と、ブーム３０の（旋回体２０の）旋回角度を検出する旋回角度検出器８３とが設けられており、これら検出器８１，８２，８３により検出されたブーム３０の起伏角度、長及び旋回角度の各情報は上記コントローラ６０のブーム作動制御部６０ａに入力されるようになっている。ここで、ブーム作動制御部６０ａは、これら検出器８１，８２，８３からの情報に基づいてクローラ走行体１０に対する作業台４０の現在位置を算出し、予め定めた許容移動領域から作業台４０を逸脱させるような操作レバー４３，４４からのブーム操作信号を無視する制御を行う（旋回位置についての規制はなし）ので、作業台４０上の作業者Ｍは車両が転倒する虞を心配することなく作業台４０の移動操作を行うことができる。
【００２２】
また、図４に示すように、コントローラ６０には判断部６０ｃが設けられており、判断部６０ｃには上記起伏角度検出器８１により検出されるブーム３０の起伏角度についての情報が入力される。判断部６０ｃは入力されたブーム３０の起伏角度の値が予め定めた基準角度よりも大きいか否かを判断し、入力されたブーム３０の起伏角度の値が基準角度以下であるときには第１の起伏状態信号を走行制御部６０ｂに出力し、入力されたブーム３０の起伏角度の値が上記基準角度よりも大きいときには第２の起伏状態信号を走行制御部６０ｂに出力する。そして走行制御部６０ｂは、判断部６０ｃより第２の起伏状態信号が出力されているときには、判断部６０ｃより第１の起伏状態信号が出力されているときよりもクローラ走行体１０の最高走行速度を低い値に設定する。
【００２３】
図５は走行操作レバー４７，４８の操作方向及び操作量と、これに対応して出力される電圧信号との関係を示すグラフである。グラフの横軸は走行操作レバーの操作方向及び操作量を示しており、グラフの縦軸は出力される電圧の極性及び大きさを示している。また、グラフの横軸における符号が「＋」の領域は走行操作レバーを中立位置より前方に操作した場合、グラフの横軸における「−」の領域は走行操作レバーを中立位置より後方に操作した場合を示しており、グラフの縦軸における符号が「＋」の領域は電圧が正である場合、負号が「−」の領域は電圧が負である場合を示している。
【００２４】
ここで、走行制御部６０ｂは、判断部６０ｃより第１の起伏状態信号が出力されている場合には、図５において実線で示すように、左側走行操作レバー４３（或いは右側走行操作レバー４４）の最大操作量Ｓ１に対して走行速度Ｖ１が発揮されるスプール駆動量（制御バルブ７５，７６のスプール駆動量）が得られる大きさの電圧信号を出力するが、判断部６０ｃより第２の起伏状態信号が出力されている場合には、図５において一点鎖線で示すように、左側走行操作レバー４３（或いは右側走行操作レバー４４）の最大操作量Ｓ１に対して上記走行速度Ｖ１よりも低速の走行速度Ｖ２が発揮されるスプール駆動量が得られる大きさの電圧信号を出力する。前述したように、左右の走行用油圧モータ５１，５２の回転速度は、対応する制御バルブ７５，７６のスプールの駆動量が大きくなるほど大きくなるので、このように走行操作レバーの操作量に対するスプールの駆動量を変化させることにより、クローラ走行体１０の最高走行速度を低速に制限することが可能となる。
【００２５】
図１はクローラ走行体１０に設定される最高走行速度をブーム３０の姿勢、すなわちブーム３０の先端部の位置に対応して示したものであり、ブーム３０の起伏角度が予め定めた基準角度θ０以下であるときには（ブーム３０の長さに拘わらず）クローラ走行体１０の最高走行速度はＶ１に設定され、ブーム３０の起伏角度が上記基準角度θ０よりも大きいときには（ブーム３０の長さに拘わらず）クローラ走行体１０の最高走行速度は上記Ｖ１よりも低速のＶ２（Ｖ２＜Ｖ１）に設定されることを示している。なお、このようにクローラ走行体１０の最高走行速度の切り分けを行う基準角度θ０の値は、その車両の持つ走行特性等に応じて個々に設定される。
【００２６】
このように本発明の第１実施形態に係るクローラ式高所作業車の安全装置では、ブーム３０の起伏角度が予め定めた基準角度θ０よりも大きくなる高起伏角度姿勢になっているときには、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ０よりも小さい低起伏角度姿勢になっているときよりもクローラ走行体１０の最高走行速度が低い値に設定されるようになっており、従来のようにブームの長さが所定の基準長さよりも長いときではなく、ブーム３０の起伏角度が所定の基準角度θよりも大きいときに最高走行速度が低くなるようになっているので、ブーム３０の長さは或る程度長くてもブーム３０の起伏角度が基準角度よりも小さいときには高速で走行することが可能となり、不整地作業時における作業効率を向上させることができる。
【００２７】
なお、上述の実施形態では、クローラ走行体１０の最高走行速度の切り分けはブーム３０の起伏角度について２領域（すなわち基準角度が１つ）であったが、基準角度を複数設けて３以上の領域になるようにしてもよい。また、上述の実施形態では、クローラ式高所作業車１に備えられたブーム３０は、起伏動のほか伸縮動と旋回動も可能であったが、これは少なくとも起伏動が可能であればよい。
【００２８】
次に、本発明に係るクローラ式高所作業車の安全装置の第２実施形態について説明する。この第２実施形態に係る安全装置が適用されるクローラ式高所作業車は、コントローラにおける制御内容を除いて上述の第１実施形態に係る安全装置が適用されたクローラ式高所作業車１と同じであるので、両者で構成が同じである部分については第１実施形態に係るクローラ式高所作業車１の説明に用いた符号と同一の符号を付してその説明は省略するすることにする。
【００２９】
図６は第２実施形態に係る安全装置を備えたクローラ式高所作業車における油圧アクチュエータ（起伏シリンダ２２、伸縮シリンダ３１、旋回モータ２１、首振りモータ４１及び左右の走行用油圧モータ５１，５２）の駆動系統図である。ここではコントローラは符号を１６０として上述の第１実施形態に係る安全装置と区別している。このコントローラ１６０には第１実施形態に係る安全装置の場合と同様、ブーム作動制御部１６０ａ、走行制御部１６０ｂ及び判断部１６０ｃが設けられているが、ブーム作動制御部１６０ａの作用は第１実施形態に係る安全装置のブーム作動制御部６０ａと同じであるので、その説明は省略する。
【００３０】
この第２実施形態に係るクローラ式高所作業車の安全装置では、起伏角度検出器８１からの検出情報のみならず、長さ検出器８２からの検出情報もコントローラ１６０の判断部１６０ｃに入力されるようになっている。ここで判断部１６０ｃは、入力されたブーム３０の起伏角度の値が予め定めた基準角度よりも大きいか否かを判断し、入力されたブーム３０の起伏角度の値が基準角度以下であるときには第１の起伏状態信号を作動制御部１６０ｂに出力し、入力されたブーム３０の起伏角度の値が上記基準角度よりも大きいときには第２の起伏状態信号を作動制御部１６０ｂに出力する。そして作動制御部１６０ｂは、判断部１６０ｃより第２の起伏状態信号が出力されているときには、判断部１６０ｃより第１の起伏状態信号が出力されているときよりもクローラ走行体１０の最高走行速度を低い値に設定する。また、そのうえで作動制御部１６０ｂは、判断部１６０ｃより第２の長さ状態信号が出力されているときには、判断部１６０ｃより第１の長さ状態信号が出力されているときよりもクローラ走行体１０の最高走行速度を低い値に設定する。
【００３１】
図７は上記第２実施形態に係る安全装置を備えたクローラ式高所作業車において、クローラ走行体１０に設定される最高走行速度をブーム３０の姿勢、すなわちブーム３０の先端部の位置に対応して示したものである。ここでは、ブーム３０の起伏角度について３つの基準角度θ１，θ２，θ３（但し、θ１＜θ２＜θ３）を設けるとともに、ブーム３０の長さについて１つの基準長さＬ１を設けて領域を８つとしている。この例では、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ１以下であるときにはクローラ走行体１０の最高走行速度はＶ１若しくはＶ２（但しＶ１＞Ｖ２）に設定され、ブーム３０の起伏角度が上記基準角度θ１よりも大きく、かつ基準角度θ２以下であるときにはクローラ走行体１０の最高走行速度はＶ１，Ｖ２よりも低速のＶ３若しくはＶ４（但しＶ３＞Ｖ４）に設定され、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ２よりも大きく、かつ、基準角度θ３以下であるときにはクローラ走行体１０の最高走行速度はＶ３，Ｖ４よりも低速のＶ５若しくはＶ６（但しＶ５＞Ｖ６）に設定され、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ３よりも大きいときにはクローラ走行体１０の最高走行速度はＶ５，Ｖ６よりも低速のＶ７若しくはＶ８（但しＶ７＞Ｖ８）に設定される。
【００３２】
そして更に、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ１以下であるときにおいて、ブーム３０の長さが基準長さＬ１以上であるときにはクローラ走行体１０の走行速度はＶ１、ブーム３０の長さが上記所定長さよりも小さいときにはクローラ走行体１０の最高走行速度はＶ２（Ｖ１＞Ｖ２）に設定され、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ１よりも大きく、かつ、基準角度θ２以下である範囲において、ブーム３０の長さが基準長さＬ１以上であるときにはクローラ走行体１０の走行速度はＶ３、ブーム３０の長さが上記所定長さよりも小さいときにはクローラ走行体１０の最高走行速度はＶ４（Ｖ３＞Ｖ４）に設定され、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ２よりも大きく、かつ、基準角度θ３以下である範囲において、ブーム３０の長さが基準長さＬ１以上であるときにはクローラ走行体１０の走行速度はＶ５、ブーム３０の長さが上記所定長さよりも小さいときにはクローラ走行体１０の最高走行速度はＶ６（Ｖ５＞Ｖ６）に設定され、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ３よりも大きい範囲において、ブーム３０の長さが基準長さＬ１以上であるときにはクローラ走行体１０の走行速度はＶ７、ブーム３０の長さが上記所定長さよりも小さいときにはクローラ走行体１０の最高走行速度はＶ８（Ｖ７＞Ｖ８）に設定される。なお、クローラ走行体１０の最高走行速度の切り分けを行う基準長さの値も、基準角度の場合と同様、その車両の持つ走行特性等に応じて個々に設定される。
【００３３】
このように本発明の第２実施形態に係るクローラ式高所作業車の安全装置では、 上記第１実施形態に係る安全装置の構成に加え、ブーム３０の長さが予め定めた基準長さよりも短い短尺姿勢になっているときには、ブーム３０の長さが基準長さよりも長い長尺姿勢になっているときよりもクローラ走行体１０の最高走行速度が低く設定されるようになっているので、ブーム３０の長さが短くてブーム３０全体としての剛性が高く、不整地走行時に車両の動揺が作業台に伝わり易いときでも作業者が作業台４０上でショックを受けて不安定な姿勢になる事態を防止することができ、作業者の安全性を高めることができる。
【００３４】
なお、上述の実施形態では、クローラ走行体１０の最高走行速度の切り分けはブーム３０の長さについて２領域（すなわち基準長さが１つ）であったが、基準長さを複数設けて３以上の領域になるようにしてもよい。また、上述の実施形態では、クローラ式高所作業車１に備えられたブーム３０は起伏動と伸縮動のほか旋回動も可能であったが、これは少なくとも起伏動と伸縮動とが可能であればよい。
【００３５】
なお、上記例において、クローラ式高所作業車１が平地走行時における基本走行姿勢、すなわちブーム３０がほぼ水平状態になっており、かつ、そのブーム３０が全縮状態になっているときには、クローラ走行体１０の最高走行速度が、そのクローラ走行体１０に許容される最高走行速度で走行し得るようになっていることが好ましい。これは、クローラ式高所作業車１が基本走行姿勢になっているとき（すなわち平地走行時）には、作業台４０に作業者が搭乗している場合であっても、平地での移動であることと、作業台４０が地上近くに位置していることから路面の状況確認が容易であるためである。この場合、ブーム３０がほぼ水平状態であり、かつ、全縮である状態は、起伏角度検出器８１からの検出情報と、長さ検出器８２からの検出情報とに基づいてコントローラ６０の判断部６０ｃが判断するようにすればよい。
【００３６】
また、上述の第１及び第２実施形態では、ブーム３０の起伏角度が予め定めた基準角度以下である状態を検出しているときに第１の起伏状態信号を出力し、ブーム３０の起伏角度が基準角度より大きい状態を検出しているときに第２の起伏状態信号を出力するブーム起伏状態検出手段は起伏角度検出器８１とコントローラ６０の判断部６０ｃとから構成されていたが、これはブーム３０の起伏角度が基準角度より大きいか小さいかで出力信号を変える他の手段、例えばリミットスイッチに置き換えることもできる。リミットスイッチを用いるときには、例えば、旋回台２０におけるブーム３０の基端部近傍にリミットスイッチを設け、ブーム３０の起伏角度が基準角度より大きい状態では、ブーム３０に取り付けた押圧用部材がリミットスイッチの可動片（スイッチ片）を押圧するが、ブーム３０の起伏角度が基準角度以下の状態ではその押圧片がリミットスイッチの可動片より離間する構成とすればよい。ここで、上記リミットスイッチにおいて、その押圧片が押圧されたときにオン信号が出力され、押圧されていないときにオフ信号が出力されるのであれば、オン信号が第２の起伏状態信号に相当し、オフ信号が第１の起伏状態信号に相当する。また、これとは逆に、リミットスイッチの押圧片が押圧されたときにオフ信号が出力され、押圧されていないときにオン信号が出力されるようにしてもよい（このときはオフ信号が第２の起伏状態信号に相当し、オン信号が第１の起伏状態信号に相当する）。
【００３７】
また同様に、上述の第２実施形態では、ブーム３０の長さが予め定めた基準長さ以上である状態を検出しているときに第１の長さ状態信号を出力し、ブーム３０の長さが基準長さより小さい状態を検出しているときに第２の長さ状態信号を出力するブーム長さ状態検出手段は長さ検出器８２とコントローラ６０の判断部６０ｃとから構成されていたが、これはブーム３０の長さが基準長さより大きいか小さいかで出力信号を変える他の手段、例えばリミットスイッチに置き換えることもできる。リミットスイッチを用いるときには、例えば、基端ブーム３０ａの上端部にリミットスイッチを設け、ブーム３０の長さが基準長さより小さい状態では、中間ブーム３０ｂに取り付けた押圧用部材がリミットスイッチの可動片（スイッチ片）を押圧するが、ブーム３０の長さが基準長さ以上の状態ではその押圧片がリミットスイッチの可動片より離間する構成とすればよい。ここで、上記リミットスイッチにおいて、その押圧片が押圧されたときにオン信号が出力され、押圧されていないときにオフ信号が出力されるのであれば、オン信号が第２の長さ状態信号に相当し、オフ信号が第１の長さ状態信号に相当する。また、これとは逆に、リミットスイッチの押圧片が押圧されたときにオフ信号が出力され、押圧されていないときにオン信号が出力されるようにしてもよい（このときはオフ信号が第２の長さ状態信号に相当し、オン信号が第１の長さ状態信号に相当する）。
【００３８】
図８は上述の第２実施形態に係る安全装置に上記のようなリミットスイッチを適用した第３実施形態に係る安全装置を備えたクローラ式高所作業車における油圧アクチュエータ駆動系統図である。ここでは、上記ブーム起伏状態検出手段を３つの起伏方向（θ方向とする）リミットスイッチ、すなわち、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ１以下の状態でオフ信号を出力し、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ１より大きい状態でオン信号を出力するθ方向第１リミットスイッチ９１、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ２以下の状態でオフ信号を出力し、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ２より大きい状態でオン信号を出力するθ方向第２リミットスイッチ９２、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ３以下の状態でオフ信号を出力し、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ３より大きい状態でオン信号を出力するθ方向第３リミットスイッチ９３に置き換えるとともに、ブーム長さ状態検出手段を１つの長さ方向（Ｌ方向とする）リミットスイッチ、すなわちブーム３０の長さが基準長さＬ１以上の状態でオフ信号を出力し、ブーム３０の長さが基準長さＬ１より小さい状態でオン信号を出力する長さ方向リミットスイッチ９４に置き換えている。
【００３９】
この第３実施形態ではコントローラの符号を２６０としている。このコントローラ２６０は第１若しくは第２実施形態に係る安全装置と異なって判断部を有しておらず、ブーム作動制御部２６０ａと走行制御部２６０ｂのみが設けられているが、ブーム作動制御部２６０ａの作用は第１若しくは第２実施形態に係る安全装置のブーム作動制御部６０ａ，１６０ａと同じであるのでその説明は省略する。図９は、この第３実施形態に係る安全装置を備えたクローラ式高所作業車において、各リミットスイッチ９１，９２，９３，９４より出力されたオンオフ信号の組み合わせに応じて設定されるクローラ走行体１０の最高走行速度の一覧を示す表であり、コントローラ２６０の走行制御部２６０ｂは、この表に示した制御内容に基づいて左右の走行用油圧モータ５１，５２の制御を行う。
【００４０】
次に、上記第３実施形態に係るクローラ式高所作業車の安全装置の変形例を示す。この変形例に係る安全装置では、上述の第３実施形態に係る安全装置において、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ１以下であるときにブーム３０がほぼ水平状態になるとし、このようにブーム３０が水平状態になっており、かつ、そのブーム３０が全縮状態になっているとき（上述したクローラ式高所作業車１の基本走行姿勢に相当）には、クローラ式走行体１０の最高走行速度が、そのクローラ式走行体１０に許容される最高走行速度Ｖ０（Ｖ０＞Ｖ１若しくはＶ０≒Ｖ１）に設定されるようにしたものである。ここでは、図示はしないが、ブーム３０の全縮状態を検知し得るＬ方向第２リミットスイッチを設けており（説明の都合上、第２実施形態で示したＬ方向リミットスイッチ９４をＬ方向第１リミットスイッチ９４と称する）、コントローラの走行制御部（第２実施形態におけるコントローラ２６０の走行制御部２６０ｂに相当）は、θ方向第１リミットスイッチ９１によりブーム３０の起伏角度が基準角度θ１以下であることが検出されており、かつ、上記Ｌ方向第２リミットスイッチによりブーム３０が全縮状態であることが検出されているときには、クローラ走行体１０の最高走行速度をそのクローラ走行体１０に許容される最高走行速度Ｖ０に設定する。
【００４１】
図１０は、この第３実施形態の変形例に係るクローラ式高所作業車において、クローラ走行体１０に設定される最高走行速度をブーム３０の姿勢、すなわちブーム３０の先端部の位置に対応して示したものである。この図では、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ１以下であり、かつ、ブーム３０の長さが全縮状態にあるときにクローラ走行体１０の最高走行速度がそのクローラ走行体１０に許容される最高走行速度Ｖ０に設定される点が上述の第３実施形態について示した図７と異なるのみである。
【００４２】
また、図１１はこの第３実施形態の変形例に係る安全装置を備えたクローラ式高所作業車において、リミットスイッチ９１，９２，９３，９４及びＬ方向第２リミットスイッチより出力されたオンオフ信号の組み合わせに応じて設定されるクローラ走行体１０の最高走行速度の一覧を示す表であり、コントローラの走行制御部（第３実施形態におけるコントローラ２６０の走行制御部２６０ｂに相当）は、この表に示した制御内容に基づいて左右の走行用油圧モータ５１，５２の制御を行う。
【００４３】
このような第３実施形態の変形例に係るクローラ式高所作業車によれば、そのクローラ式高所作業車が基本走行姿勢、すなわちブーム３０がほぼ水平、かつ、全縮状態であるときには、クローラ走行体１０をそのクローラ走行体１０に許容される最高走行速度で走行移動させることができるので、平地での走行移動を効率よく行うことができる。
【００４４】
これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示されたものに限定されない。例えば、上述の実施形態においては、左右の走行用油圧モータ５１，５２、すなわち左右のクローラ装置１２，１２の操作入力を行うクローラ装置操作手段はレバー（走行操作レバー４７，４８）であったが、これはスイッチやダイヤル等であっても構わない。
【００４５】
また、上述の実施形態において、ブームの起伏状態検出手段（起伏角度検出器８１とコントローラ６０の判断部６０ｃ、若しくはθ方向リミットスイッチ９１，９２，９３）は、ブーム３０の起伏角度が予め定めた基準角度以下である状態を検出しているときに第１の起伏状態信号を出力し、ブーム３０の起伏角度が基準角度より大きい状態を検出しているときに第２の起伏状態信号を出力ようになっていたが、少なくとも、ブーム３０の起伏角度が予め定めた基準角度よりも小さい状態を検出しているときに第１の起伏状態信号を出力し、ブーム３０の起伏角度が基準角度より大きい状態を検出しているときに第２の起伏状態信号を出力するようになっていればよい。すなわち、ブーム３０の起伏角度が基準角度そのものになっているときには、第１の起伏状態信号、及び第２の起伏状態信号のいずれか一方が出力されればよい。
【００４６】
また、同様に、上述の実施形態において、ブーム長さ状態検出手段（長さ検出器８２とコントローラ６０の判断部６０ｃ、若しくはＬ方向リミットスイッチ９４）は、ブーム３０の長さが予め定めた基準長さ以上である状態を検出しているときに第１の長さ状態信号を出力し、ブーム３０の長さが基準長さよりも小さい状態を検出しているときに第２の長さ状態信号を出力するようになっていたが、少なくとも、ブーム３０の長さが予め定めた基準長さよりも大きい状態を検出しているときに第１の長さ状態信号を出力し、ブーム３０の長さが基準長さよりも小さい状態を検出しているときに第２の長さ状態信号を出力するようになっていればよい。すなわち、ブーム３０の長さが基準長さそのものになっているときには、第１の長さ状態信号、及び第２の長さ状態信号のいずれか一方が出力されればよい。
【００４７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係るクローラ式高所作業車の安全装置では、ブームの起伏角度が予め定めた基準角度よりも大きくなる高起伏角度姿勢になっているときには、ブームの起伏角度が基準角度よりも小さい低起伏角度姿勢になっているときよりもクローラ走行体の最高走行速度が低い値に設定されるようになっており、従来のようにブームの長さが所定長さよりも長いときではなく、ブームの起伏角度が所定の基準角度よりも大きいときに最高走行速度が低くなるようになっているので、ブームの長さは或る程度長くてもブームの起伏角度が基準角度よりも小さいときには高速で走行することが可能となり、不整地作業時における作業性を向上させることができる。
【００４８】
更に、ブームの長さが予め定めた基準長さよりも短い短尺姿勢になっているときには、ブームの長さが基準長さよりも長い長尺姿勢になっているときよりもクローラ走行体の最高走行速度が低い値に設定されるようになっているので、ブームの長さが短くてブーム全体としての剛性が高く、不整地走行時に車両の動揺が作業台に伝わり易いときでも作業者が作業台上でショックを受けて不安定な姿勢になる事態を防止することができ、作業者の安全性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る安全装置が適用されたクローラ式高所作業車に設定される最高走行速度をブームの姿勢に対応して示す図である。
【図２】上記第１実施形態に係る安全装置が適用されたクローラ式高所作業車の側面図である。
【図３】作業台内の操作ボックス内に設けられた左右の走行操作レバーの外観を示す斜視図である。
【図４】上記第１実施形態に係る安全装置を備えたクローラ式高所作業車における油圧アクチュエータの駆動系統図である。
【図５】走行操作レバーの操作方向及び操作量と、これに対応して出力される電圧信号との関係の一例を示すグラフである。
【図６】本発明の第２実施形態に係る安全装置を備えたクローラ式高所作業車における油圧アクチュエータの駆動系統図である。
【図７】上記第２実施形態に係る安全装置を備えたクローラ式高所作業車において、クローラ走行体に設定される最高走行速度をブームの姿勢に対応して示す図である。
【図８】本発明の第３実施形態に係る安全装置を備えたクローラ式高所作業車における油圧アクチュエータ駆動系統図である。
【図９】上記第３実施形態に係る安全装置を備えたクローラ式高所作業車において、各リミットスイッチより出力されたオンオフ信号の組み合わせに応じて設定されるクローラ走行体の最高走行速度の一覧を示す図表である。
【図１０】上記第３実施形態の変形例に係るクローラ式高所作業車において、クローラ走行体に設定される最高走行速度をブームの姿勢位置に対応して示す図である。
【図１１】上記第３実施形態の変形例に係る安全装置を備えたクローラ式高所作業車において、各リミットスイッチより出力されたオンオフ信号の組み合わせに応じて設定されるクローラ走行体の最高走行速度の一覧を示す図表である。
【符号の説明】
１ 高所作業車
１０ クローラ走行体
１２ クローラ走行装置
２０ 旋回体
２２ 起伏シリンダ
３０ ブーム
３１ 伸縮シリンダ
４０ 作業台
４３ 左側走行操作レバー
４４ 右側走行操作レバー
５１ 左側走行用油圧モータ
５２ 右側走行用油圧モータ
６０ コントローラ
６０ａ ブーム作動制御部
６０ｂ 走行制御部
６０ｃ 判断部
７５ 左側走行用油圧モータ制御バルブ
７６ 右側走行用油圧モータ制御バルブ
８１ 起伏角度検出器
８２ 長さ検出器
【発明の属する技術分野】
本発明は、クローラ走行体上に起伏等自在に設けられたブームの先端部に作業者搭乗用の作業台を備えて構成されるクローラ式高所作業車の安全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
クローラ式高所作業車は、クローラ走行体上に起伏、伸縮動等自在に設けられたブームの先端部に作業者搭乗用の作業台を有した構成となっており、作業台上からブームを起伏、伸縮等させる操作を行うことにより自在に作業台を移動させて所望位置での高所作業を行うことができるようになっている。ここで、クローラ走行体は走行フレームの左右にクローラ走行装置を有しており、各クローラ走行装置を作業台上に設けられた操作装置（例えばレバー）を操作することによりクローラ走行体を直進或いはターン走行させることができるようになっている。
【０００３】
クローラ走行体は路面上の凹凸を乗り越えて走行することができるため、不整地等での作業に適している。また一方で、凹凸路の走行中には車体の姿勢が大きく変化するため、作業台上の作業者は凹凸の乗り越え時に大きなショック（衝撃）を受け、バランスを崩して作業台上で不安定な姿勢になってしまう虞がある。このため従来のクローラ式高所作業車では、ブームが所定長さよりも大きいときには走行体の最高走行速度が平地走行時よりも低くなるようにして不整地作業時（不整地走行時）に作業者が受けるショックが小さくなるようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記構成のクローラ式高所作業車では、ブームの起伏角度に拘わらず、ブームが所定長さよりも長い状態であれば一様にクローラ走行体の最高走行速度を制限するものであったため、ブームの起伏姿勢がほぼ水平に近く、不整地走行時といえども作業者が大きなショックを受けにくいブーム姿勢のときには却って作業性が悪くなるという問題があった。また、ブームの伸長量が小さいときにはブーム全体としての剛性が高くなるため、ブーム長さが短い状態で起伏角度を大きくしたときにはクローラ走行体の走行時における動揺が作業台に伝わり易くなるのであるが、上記従来の構成ではブーム長さが所定長さよりも長くならないときには最高走行速度規制がなされないため、このようなブーム姿勢のまま比較的高速で不整地を走行しまったときには、作業台上の作業者が大きなショックを受けてしまうという問題もあった。
【０００５】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、不整地作業時における作業性を向上させることができ、併せて、作業台上の作業者が受けるショックを低減して作業者の安全性を高めることができるようにしたクローラ式高所作業車の安全装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るクローラ式高所作業車の安全装置は、クローラ装置により走行するクローラ走行体と、クローラ走行体上に起伏動等自在に設けられたブームと、ブームの先端部に設けられた作業者搭乗用の作業台と、クローラ装置の操作入力を行うクローラ装置操作手段（例えば、実施形態における左右の走行操作レバー４７，４８）と、クローラ装置操作手段の操作に応じてクローラ走行体を走行させる制御を行う走行制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０の走行制御部６０ｂ、走行用油圧モータ制御バルブ７５，７５など）とを備えて構成されるクローラ式高所作業車の安全装置であって、ブームの起伏角度が予め定めた基準角度よりも小さい状態を検出しているときに第１の起伏状態信号を出力し、ブームの起伏角度が基準角度より大きい状態を検出しているときに第２の起伏状態信号を出力するブーム起伏状態検出手段（例えば、実施形態における起伏角度検出器８１及びコントローラ６０の判断部６０ｃ）を備え、走行制御手段は、ブーム起伏状態検出手段より第２の起伏状態信号が出力されているときには、ブーム起伏状態検出手段より第１の起伏状態信号が出力されているときよりもクローラ走行体の最高走行速度を低い値に設定するようになっている。
【０００７】
本発明に係るクローラ式高所作業車の安全装置では、ブームの起伏角度が予め定めた基準角度よりも大きくなる高起伏角度姿勢になっているときには、ブームの起伏角度が基準角度よりも小さい低起伏角度姿勢になっているときよりもクローラ走行体の最高走行速度が低い値に設定されるようになっており、従来のようにブームの長さが所定長さよりも長いときではなく、ブームの起伏角度が所定の基準角度よりも大きいときに最高走行速度が低くなるようになっているので、ブームの長さは或る程度長くてもブームの起伏角度が基準角度よりも小さいときには高速で走行することが可能となり、不整地作業時における作業性を向上させることができる。
【０００８】
また、本発明に係るクローラ式高所作業車の安全装置では、ブームが伸縮動自在であるときには上記構成に加え、ブームが伸縮動自在であり、ブームの長さが予め定めた基準長さよりも大きい状態を検出しているときに第１の長さ状態信号を出力し、ブームの長さが基準長さよりも小さい状態を検出しているときに第２の長さ状態信号を出力するブーム長さ状態検出手段（例えば、実施形態における長さ検出器８２及びコントローラ６０の判断部６０ｃ）を備え、走行制御手段は、ブーム長さ状態検出手段より第２の長さ状態信号が出力されているときには、ブーム長さ状態検出手段より第１の長さ状態信号が出力されているときよりもクローラ走行体の最高走行速度を低い値に設定するようになっていることが好ましい。
【０００９】
このような構成では、ブームの長さが予め定めた基準長さよりも短い短尺姿勢になっているときには、ブームの長さが基準長さよりも長い長尺姿勢になっているときよりもクローラ走行体の最高走行速度が低い値に設定されるようになっているので、ブームの長さが短くてブーム全体としての剛性が高く、不整地走行時に車両の動揺が作業台に伝わり易いときでも作業者が作業台上でショックを受けて不安定な姿勢になる事態を防止することができ、作業者の安全性を高めることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。先ず、本発明に係るクローラ式高所作業車の安全装置の第１実施形態について説明する。図２はこの第１実施形態に係る本発明の安全装置が適用されたクローラ式高所作業車を示す。このクローラ式高所作業車１はクローラ走行体１０の上部に旋回体２０を有し、旋回体２０の上部にはブーム（伸縮ブーム）３０が起伏自在に取り付けられた構成となっている。
【００１１】
旋回体２０は旋回体２０の内部に設けられた旋回モータ２１を回転作動させることによりクローラ走行体１０に対して水平面内３６０度の範囲で旋回動させることができ、ブーム３０は旋回体２０との間に設けられた起伏シリンダ２２を伸縮作動させることにより旋回体２０に対して起伏動させることができる。また、ブーム３０は基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ及び先端ブーム３０ｃが入れ子式に構成されており、ブーム３０の内部に設けられた伸縮シリンダ３１を伸縮作動させることにより長手方向に伸縮動させることができる。
【００１２】
ブーム３０の先端部には常時垂直姿勢に保持される垂直ポスト３２が設けられており、この垂直ポスト３２には作業者搭乗用の作業台４０が回動自在に取り付けられている。作業台４０は作業台４０の内部に設けられた首振りモータ４１を回転作動させることにより垂直ポスト３２に対して水平面内で首振り動させることができる。
【００１３】
作業台４０上には各種操作装置が備えられた操作ボックス４２が設けられており、ここにはブーム３０の起伏操作を行う起伏操作レバー４３、ブーム３０の伸縮操作を行う伸縮操作レバー４４、旋回体２０の旋回操作を行う旋回操作レバー４５及び作業台４０の首振り操作を行う首振り操作レバー４６が設けられている。このため作業台４０に搭乗した作業者Ｍは、操作ボックス４２内に設けられたこれら操作レバー４３，４４，４５，４６を操作することによりブーム３０を起伏及び伸縮させ、旋回体２０を水平面内で旋回させ、或いは作業台４０を垂直ポスト３２まわりに首振り作動させることで、自身の乗った作業台４０を自在に移動させて、所望の位置での高所作業を行うことができる。
【００１４】
クローラ走行体１０は、走行フレーム１１の左右両側にクローラ走行装置１２を一基ずつ備えてなり、左右のクローラ走行装置１２はそれぞれ走行フレームの後部に取り付けられた起動輪１３と、走行フレーム１１の前部に取り付けられた遊動輪１４と、起動輪１３と遊動輪１４との間に設けられた複数の下部ローラ１５と、起動輪１３と遊動輪１４との間に設けられた１つの上部ローラ１６と、これら起動輪１３、遊動輪１４、下部ローラ１５及び上部ローラ１６に巻き掛けられたクローラベルト１７とを有して構成されている。左右の各起動輪１３はそれぞれ走行フレーム１１に設けられた左右の走行用油圧モータ５１，５２（図２では左側の走行用油圧モータ５１のみを示す）により図示しないスプロケットを回転させて駆動することが可能であり、左右の走行用油圧モータ５１，５２はそれぞれ、上記操作ボックス４２内に備えられた左右の走行操作レバー４７，４８（図３参照）を前後方向に傾動操作することにより所望に回転・停止動作を行わせることができる。
【００１５】
ここで、左側走行操作レバー４７は自然復帰状態である垂直状態が中立位置であり、この中立位置から前方に傾動操作することにより左側の走行用油圧モータ５１をクローラ走行体１０の前進方向に回転（これを順方向回転とする）させることができ、中立位置から後方に傾動操作することにより左側の走行用油圧モータ５１をクローラ走行体１０の後進方向に回転（これを逆方向回転とする）させることができる。また同様に、右側走行操作レバー４８は自然復帰状態である垂直状態が中立位置であり、この中立位置から前方に傾動操作することにより右側の走行用油圧モータ５２をクローラ走行体１０の前進方向に回転（これを順方向回転とする）させることができ、中立位置から後方に傾動操作することにより走行用油圧モータ５２をクローラ走行体１０の後進方向に回転（これを逆方向回転とする）させることができる。
【００１６】
図４は上記クローラ式高所作業車１における油圧アクチュエータ（起伏シリンダ２２、伸縮シリンダ３１、旋回モータ２１、首振りモータ４１及び左右の走行用油圧モータ５１，５２）の駆動系統図である。この図に示すように、クローラ走行体１０内に設けられた油圧ポンプＰはポンプ駆動用の小型エンジンＥにより駆動されるようになっており、油圧ポンプＰが吐出した作動油は油路を介して起伏シリンダ制御バルブ７１、伸縮シリンダ制御バルブ７２、旋回モータ制御バルブ７３、首振りモータ制御バルブ７４、左側走行用油圧モータ制御バルブ７５及び右側走行用油圧モータ制御バルブ７６に供給されるようになっている。
【００１７】
起伏操作レバー４３、伸縮操作レバー４４、旋回操作レバー４５、首振り操作レバー４６が作業台４０上の作業者Ｍにより操作されると、その操作方向（傾動方向）及び操作量（傾動量）に対応した電圧信号が出力され、それぞれブーム操作信号としてコントローラ６０のブーム作動制御部６０ａに入力される。そして、このブーム作動制御部６０ａは、これら操作レバー４３，４４，４５，４６の各操作により出力されたブーム操作信号に応じた方向及び量で対応する制御バルブ７１，７２，７３，７４の各スプール（図示せず）を電磁駆動するようになっている。ここで、制御バルブ７１，７２，７３，７４の各スプールの駆動方向は対応する油圧アクチュエータ（起伏シリンダ２２、伸縮シリンダ３１、旋回モータ２１及び首振りモータ４１）の駆動方向（伸縮若しくは回転方向）に関係し、各スプールの駆動量は上記対応する油圧アクチュエータに供給される作動油の流量（単位時間当たりの流量）、すなわち各油圧アクチュエータの作動速度に関係する。したがって、各制御バルブのスプールの駆動方向が逆になると対応する油圧アクチュエータの作動方向が逆になり、各制御バルブのスプールの駆動量が大きくなるほど対応する油圧アクチュエータの作動速度は大きくなる。
【００１８】
ここで、各操作レバー４３，４４，４５，４６の操作により出力されるブーム操作信号の電圧レベルはその操作量にほぼ比例するようになっており、作業者Ｍは各操作レバー４３，４４，４５，４６の操作量を調節することで、対応する上記油圧アクチュエータの作動速度を自在に調節して作業台の移動操作を行うことができる。
【００１９】
また、左右の走行操作レバー４７，４８が作業者Ｍにより操作されると、その操作方向（傾動方向）及び操作量（傾動量）に対応した電圧信号が出力され、それぞれ走行操作信号としてコントローラ６０の走行制御部６０ｂに入力される。そして、この走行制御部６０ｂは、これら走行操作レバー４７，４８の操作により出力された走行操作信号に応じた方向及び量で対応する左右の走行用油圧モータ制御バルブ７５，７６の各スプール（図示せず）を電磁駆動するようになっている。ここで、両制御バルブ７５，７６の各スプールの駆動方向は対応する走行用油圧モータ５１，５２の回転方向に関係し、各スプールの駆動量は走行用油圧モータ５１，５２に供給される作動油の流量（単位時間当たりの流量）、すなわち走行用油圧モータ５１，５２の回転数（回転速度）に関係する。したがって、制御バルブのスプールの駆動方向が逆になると対応する走行用油圧モータの作動方向が逆になり、各制御バルブのスプールの駆動量が大きくなるほど対応する走行用油圧モータの作動速度は大きくなる。
【００２０】
ここで、左右の走行操作レバー４７，４８の操作により出力される走行操作信号の電圧レベルはその操作量にほぼ比例し、左右の走行操作レバー４３，４４の操作量が同じであれば出力される電圧レベルは同じになるようになっている。このため、作業者Ｍは走行操作レバー４３，４４の操作量を調節することで、左右の走行用油圧モータ５１，５２の回転速度を自在に調節して直進走行或いはターン走行をすることができる。なお、ターン走行はピボットターン（小半径での旋回ターン）とスピンターン（その場でのターン）とがあり、左右のクローラ装置１２の一方を（ほぼ）固定した状態で他方を順方向或いは逆方向に回転させることによりピボットターンをすることができ、左右のクローラ装置１２を互いに異なる方向に回転させることによりスピンターンをすることができる。
【００２１】
また、本クローラ式高所作業車１においては、ブーム３０の起伏角度（ここでは水平姿勢からの起伏角度とする）を検出する起伏角度検出器８１と、ブーム３０の長さを検出する長さ検出器８２と、ブーム３０の（旋回体２０の）旋回角度を検出する旋回角度検出器８３とが設けられており、これら検出器８１，８２，８３により検出されたブーム３０の起伏角度、長及び旋回角度の各情報は上記コントローラ６０のブーム作動制御部６０ａに入力されるようになっている。ここで、ブーム作動制御部６０ａは、これら検出器８１，８２，８３からの情報に基づいてクローラ走行体１０に対する作業台４０の現在位置を算出し、予め定めた許容移動領域から作業台４０を逸脱させるような操作レバー４３，４４からのブーム操作信号を無視する制御を行う（旋回位置についての規制はなし）ので、作業台４０上の作業者Ｍは車両が転倒する虞を心配することなく作業台４０の移動操作を行うことができる。
【００２２】
また、図４に示すように、コントローラ６０には判断部６０ｃが設けられており、判断部６０ｃには上記起伏角度検出器８１により検出されるブーム３０の起伏角度についての情報が入力される。判断部６０ｃは入力されたブーム３０の起伏角度の値が予め定めた基準角度よりも大きいか否かを判断し、入力されたブーム３０の起伏角度の値が基準角度以下であるときには第１の起伏状態信号を走行制御部６０ｂに出力し、入力されたブーム３０の起伏角度の値が上記基準角度よりも大きいときには第２の起伏状態信号を走行制御部６０ｂに出力する。そして走行制御部６０ｂは、判断部６０ｃより第２の起伏状態信号が出力されているときには、判断部６０ｃより第１の起伏状態信号が出力されているときよりもクローラ走行体１０の最高走行速度を低い値に設定する。
【００２３】
図５は走行操作レバー４７，４８の操作方向及び操作量と、これに対応して出力される電圧信号との関係を示すグラフである。グラフの横軸は走行操作レバーの操作方向及び操作量を示しており、グラフの縦軸は出力される電圧の極性及び大きさを示している。また、グラフの横軸における符号が「＋」の領域は走行操作レバーを中立位置より前方に操作した場合、グラフの横軸における「−」の領域は走行操作レバーを中立位置より後方に操作した場合を示しており、グラフの縦軸における符号が「＋」の領域は電圧が正である場合、負号が「−」の領域は電圧が負である場合を示している。
【００２４】
ここで、走行制御部６０ｂは、判断部６０ｃより第１の起伏状態信号が出力されている場合には、図５において実線で示すように、左側走行操作レバー４３（或いは右側走行操作レバー４４）の最大操作量Ｓ１に対して走行速度Ｖ１が発揮されるスプール駆動量（制御バルブ７５，７６のスプール駆動量）が得られる大きさの電圧信号を出力するが、判断部６０ｃより第２の起伏状態信号が出力されている場合には、図５において一点鎖線で示すように、左側走行操作レバー４３（或いは右側走行操作レバー４４）の最大操作量Ｓ１に対して上記走行速度Ｖ１よりも低速の走行速度Ｖ２が発揮されるスプール駆動量が得られる大きさの電圧信号を出力する。前述したように、左右の走行用油圧モータ５１，５２の回転速度は、対応する制御バルブ７５，７６のスプールの駆動量が大きくなるほど大きくなるので、このように走行操作レバーの操作量に対するスプールの駆動量を変化させることにより、クローラ走行体１０の最高走行速度を低速に制限することが可能となる。
【００２５】
図１はクローラ走行体１０に設定される最高走行速度をブーム３０の姿勢、すなわちブーム３０の先端部の位置に対応して示したものであり、ブーム３０の起伏角度が予め定めた基準角度θ０以下であるときには（ブーム３０の長さに拘わらず）クローラ走行体１０の最高走行速度はＶ１に設定され、ブーム３０の起伏角度が上記基準角度θ０よりも大きいときには（ブーム３０の長さに拘わらず）クローラ走行体１０の最高走行速度は上記Ｖ１よりも低速のＶ２（Ｖ２＜Ｖ１）に設定されることを示している。なお、このようにクローラ走行体１０の最高走行速度の切り分けを行う基準角度θ０の値は、その車両の持つ走行特性等に応じて個々に設定される。
【００２６】
このように本発明の第１実施形態に係るクローラ式高所作業車の安全装置では、ブーム３０の起伏角度が予め定めた基準角度θ０よりも大きくなる高起伏角度姿勢になっているときには、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ０よりも小さい低起伏角度姿勢になっているときよりもクローラ走行体１０の最高走行速度が低い値に設定されるようになっており、従来のようにブームの長さが所定の基準長さよりも長いときではなく、ブーム３０の起伏角度が所定の基準角度θよりも大きいときに最高走行速度が低くなるようになっているので、ブーム３０の長さは或る程度長くてもブーム３０の起伏角度が基準角度よりも小さいときには高速で走行することが可能となり、不整地作業時における作業効率を向上させることができる。
【００２７】
なお、上述の実施形態では、クローラ走行体１０の最高走行速度の切り分けはブーム３０の起伏角度について２領域（すなわち基準角度が１つ）であったが、基準角度を複数設けて３以上の領域になるようにしてもよい。また、上述の実施形態では、クローラ式高所作業車１に備えられたブーム３０は、起伏動のほか伸縮動と旋回動も可能であったが、これは少なくとも起伏動が可能であればよい。
【００２８】
次に、本発明に係るクローラ式高所作業車の安全装置の第２実施形態について説明する。この第２実施形態に係る安全装置が適用されるクローラ式高所作業車は、コントローラにおける制御内容を除いて上述の第１実施形態に係る安全装置が適用されたクローラ式高所作業車１と同じであるので、両者で構成が同じである部分については第１実施形態に係るクローラ式高所作業車１の説明に用いた符号と同一の符号を付してその説明は省略するすることにする。
【００２９】
図６は第２実施形態に係る安全装置を備えたクローラ式高所作業車における油圧アクチュエータ（起伏シリンダ２２、伸縮シリンダ３１、旋回モータ２１、首振りモータ４１及び左右の走行用油圧モータ５１，５２）の駆動系統図である。ここではコントローラは符号を１６０として上述の第１実施形態に係る安全装置と区別している。このコントローラ１６０には第１実施形態に係る安全装置の場合と同様、ブーム作動制御部１６０ａ、走行制御部１６０ｂ及び判断部１６０ｃが設けられているが、ブーム作動制御部１６０ａの作用は第１実施形態に係る安全装置のブーム作動制御部６０ａと同じであるので、その説明は省略する。
【００３０】
この第２実施形態に係るクローラ式高所作業車の安全装置では、起伏角度検出器８１からの検出情報のみならず、長さ検出器８２からの検出情報もコントローラ１６０の判断部１６０ｃに入力されるようになっている。ここで判断部１６０ｃは、入力されたブーム３０の起伏角度の値が予め定めた基準角度よりも大きいか否かを判断し、入力されたブーム３０の起伏角度の値が基準角度以下であるときには第１の起伏状態信号を作動制御部１６０ｂに出力し、入力されたブーム３０の起伏角度の値が上記基準角度よりも大きいときには第２の起伏状態信号を作動制御部１６０ｂに出力する。そして作動制御部１６０ｂは、判断部１６０ｃより第２の起伏状態信号が出力されているときには、判断部１６０ｃより第１の起伏状態信号が出力されているときよりもクローラ走行体１０の最高走行速度を低い値に設定する。また、そのうえで作動制御部１６０ｂは、判断部１６０ｃより第２の長さ状態信号が出力されているときには、判断部１６０ｃより第１の長さ状態信号が出力されているときよりもクローラ走行体１０の最高走行速度を低い値に設定する。
【００３１】
図７は上記第２実施形態に係る安全装置を備えたクローラ式高所作業車において、クローラ走行体１０に設定される最高走行速度をブーム３０の姿勢、すなわちブーム３０の先端部の位置に対応して示したものである。ここでは、ブーム３０の起伏角度について３つの基準角度θ１，θ２，θ３（但し、θ１＜θ２＜θ３）を設けるとともに、ブーム３０の長さについて１つの基準長さＬ１を設けて領域を８つとしている。この例では、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ１以下であるときにはクローラ走行体１０の最高走行速度はＶ１若しくはＶ２（但しＶ１＞Ｖ２）に設定され、ブーム３０の起伏角度が上記基準角度θ１よりも大きく、かつ基準角度θ２以下であるときにはクローラ走行体１０の最高走行速度はＶ１，Ｖ２よりも低速のＶ３若しくはＶ４（但しＶ３＞Ｖ４）に設定され、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ２よりも大きく、かつ、基準角度θ３以下であるときにはクローラ走行体１０の最高走行速度はＶ３，Ｖ４よりも低速のＶ５若しくはＶ６（但しＶ５＞Ｖ６）に設定され、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ３よりも大きいときにはクローラ走行体１０の最高走行速度はＶ５，Ｖ６よりも低速のＶ７若しくはＶ８（但しＶ７＞Ｖ８）に設定される。
【００３２】
そして更に、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ１以下であるときにおいて、ブーム３０の長さが基準長さＬ１以上であるときにはクローラ走行体１０の走行速度はＶ１、ブーム３０の長さが上記所定長さよりも小さいときにはクローラ走行体１０の最高走行速度はＶ２（Ｖ１＞Ｖ２）に設定され、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ１よりも大きく、かつ、基準角度θ２以下である範囲において、ブーム３０の長さが基準長さＬ１以上であるときにはクローラ走行体１０の走行速度はＶ３、ブーム３０の長さが上記所定長さよりも小さいときにはクローラ走行体１０の最高走行速度はＶ４（Ｖ３＞Ｖ４）に設定され、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ２よりも大きく、かつ、基準角度θ３以下である範囲において、ブーム３０の長さが基準長さＬ１以上であるときにはクローラ走行体１０の走行速度はＶ５、ブーム３０の長さが上記所定長さよりも小さいときにはクローラ走行体１０の最高走行速度はＶ６（Ｖ５＞Ｖ６）に設定され、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ３よりも大きい範囲において、ブーム３０の長さが基準長さＬ１以上であるときにはクローラ走行体１０の走行速度はＶ７、ブーム３０の長さが上記所定長さよりも小さいときにはクローラ走行体１０の最高走行速度はＶ８（Ｖ７＞Ｖ８）に設定される。なお、クローラ走行体１０の最高走行速度の切り分けを行う基準長さの値も、基準角度の場合と同様、その車両の持つ走行特性等に応じて個々に設定される。
【００３３】
このように本発明の第２実施形態に係るクローラ式高所作業車の安全装置では、 上記第１実施形態に係る安全装置の構成に加え、ブーム３０の長さが予め定めた基準長さよりも短い短尺姿勢になっているときには、ブーム３０の長さが基準長さよりも長い長尺姿勢になっているときよりもクローラ走行体１０の最高走行速度が低く設定されるようになっているので、ブーム３０の長さが短くてブーム３０全体としての剛性が高く、不整地走行時に車両の動揺が作業台に伝わり易いときでも作業者が作業台４０上でショックを受けて不安定な姿勢になる事態を防止することができ、作業者の安全性を高めることができる。
【００３４】
なお、上述の実施形態では、クローラ走行体１０の最高走行速度の切り分けはブーム３０の長さについて２領域（すなわち基準長さが１つ）であったが、基準長さを複数設けて３以上の領域になるようにしてもよい。また、上述の実施形態では、クローラ式高所作業車１に備えられたブーム３０は起伏動と伸縮動のほか旋回動も可能であったが、これは少なくとも起伏動と伸縮動とが可能であればよい。
【００３５】
なお、上記例において、クローラ式高所作業車１が平地走行時における基本走行姿勢、すなわちブーム３０がほぼ水平状態になっており、かつ、そのブーム３０が全縮状態になっているときには、クローラ走行体１０の最高走行速度が、そのクローラ走行体１０に許容される最高走行速度で走行し得るようになっていることが好ましい。これは、クローラ式高所作業車１が基本走行姿勢になっているとき（すなわち平地走行時）には、作業台４０に作業者が搭乗している場合であっても、平地での移動であることと、作業台４０が地上近くに位置していることから路面の状況確認が容易であるためである。この場合、ブーム３０がほぼ水平状態であり、かつ、全縮である状態は、起伏角度検出器８１からの検出情報と、長さ検出器８２からの検出情報とに基づいてコントローラ６０の判断部６０ｃが判断するようにすればよい。
【００３６】
また、上述の第１及び第２実施形態では、ブーム３０の起伏角度が予め定めた基準角度以下である状態を検出しているときに第１の起伏状態信号を出力し、ブーム３０の起伏角度が基準角度より大きい状態を検出しているときに第２の起伏状態信号を出力するブーム起伏状態検出手段は起伏角度検出器８１とコントローラ６０の判断部６０ｃとから構成されていたが、これはブーム３０の起伏角度が基準角度より大きいか小さいかで出力信号を変える他の手段、例えばリミットスイッチに置き換えることもできる。リミットスイッチを用いるときには、例えば、旋回台２０におけるブーム３０の基端部近傍にリミットスイッチを設け、ブーム３０の起伏角度が基準角度より大きい状態では、ブーム３０に取り付けた押圧用部材がリミットスイッチの可動片（スイッチ片）を押圧するが、ブーム３０の起伏角度が基準角度以下の状態ではその押圧片がリミットスイッチの可動片より離間する構成とすればよい。ここで、上記リミットスイッチにおいて、その押圧片が押圧されたときにオン信号が出力され、押圧されていないときにオフ信号が出力されるのであれば、オン信号が第２の起伏状態信号に相当し、オフ信号が第１の起伏状態信号に相当する。また、これとは逆に、リミットスイッチの押圧片が押圧されたときにオフ信号が出力され、押圧されていないときにオン信号が出力されるようにしてもよい（このときはオフ信号が第２の起伏状態信号に相当し、オン信号が第１の起伏状態信号に相当する）。
【００３７】
また同様に、上述の第２実施形態では、ブーム３０の長さが予め定めた基準長さ以上である状態を検出しているときに第１の長さ状態信号を出力し、ブーム３０の長さが基準長さより小さい状態を検出しているときに第２の長さ状態信号を出力するブーム長さ状態検出手段は長さ検出器８２とコントローラ６０の判断部６０ｃとから構成されていたが、これはブーム３０の長さが基準長さより大きいか小さいかで出力信号を変える他の手段、例えばリミットスイッチに置き換えることもできる。リミットスイッチを用いるときには、例えば、基端ブーム３０ａの上端部にリミットスイッチを設け、ブーム３０の長さが基準長さより小さい状態では、中間ブーム３０ｂに取り付けた押圧用部材がリミットスイッチの可動片（スイッチ片）を押圧するが、ブーム３０の長さが基準長さ以上の状態ではその押圧片がリミットスイッチの可動片より離間する構成とすればよい。ここで、上記リミットスイッチにおいて、その押圧片が押圧されたときにオン信号が出力され、押圧されていないときにオフ信号が出力されるのであれば、オン信号が第２の長さ状態信号に相当し、オフ信号が第１の長さ状態信号に相当する。また、これとは逆に、リミットスイッチの押圧片が押圧されたときにオフ信号が出力され、押圧されていないときにオン信号が出力されるようにしてもよい（このときはオフ信号が第２の長さ状態信号に相当し、オン信号が第１の長さ状態信号に相当する）。
【００３８】
図８は上述の第２実施形態に係る安全装置に上記のようなリミットスイッチを適用した第３実施形態に係る安全装置を備えたクローラ式高所作業車における油圧アクチュエータ駆動系統図である。ここでは、上記ブーム起伏状態検出手段を３つの起伏方向（θ方向とする）リミットスイッチ、すなわち、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ１以下の状態でオフ信号を出力し、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ１より大きい状態でオン信号を出力するθ方向第１リミットスイッチ９１、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ２以下の状態でオフ信号を出力し、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ２より大きい状態でオン信号を出力するθ方向第２リミットスイッチ９２、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ３以下の状態でオフ信号を出力し、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ３より大きい状態でオン信号を出力するθ方向第３リミットスイッチ９３に置き換えるとともに、ブーム長さ状態検出手段を１つの長さ方向（Ｌ方向とする）リミットスイッチ、すなわちブーム３０の長さが基準長さＬ１以上の状態でオフ信号を出力し、ブーム３０の長さが基準長さＬ１より小さい状態でオン信号を出力する長さ方向リミットスイッチ９４に置き換えている。
【００３９】
この第３実施形態ではコントローラの符号を２６０としている。このコントローラ２６０は第１若しくは第２実施形態に係る安全装置と異なって判断部を有しておらず、ブーム作動制御部２６０ａと走行制御部２６０ｂのみが設けられているが、ブーム作動制御部２６０ａの作用は第１若しくは第２実施形態に係る安全装置のブーム作動制御部６０ａ，１６０ａと同じであるのでその説明は省略する。図９は、この第３実施形態に係る安全装置を備えたクローラ式高所作業車において、各リミットスイッチ９１，９２，９３，９４より出力されたオンオフ信号の組み合わせに応じて設定されるクローラ走行体１０の最高走行速度の一覧を示す表であり、コントローラ２６０の走行制御部２６０ｂは、この表に示した制御内容に基づいて左右の走行用油圧モータ５１，５２の制御を行う。
【００４０】
次に、上記第３実施形態に係るクローラ式高所作業車の安全装置の変形例を示す。この変形例に係る安全装置では、上述の第３実施形態に係る安全装置において、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ１以下であるときにブーム３０がほぼ水平状態になるとし、このようにブーム３０が水平状態になっており、かつ、そのブーム３０が全縮状態になっているとき（上述したクローラ式高所作業車１の基本走行姿勢に相当）には、クローラ式走行体１０の最高走行速度が、そのクローラ式走行体１０に許容される最高走行速度Ｖ０（Ｖ０＞Ｖ１若しくはＶ０≒Ｖ１）に設定されるようにしたものである。ここでは、図示はしないが、ブーム３０の全縮状態を検知し得るＬ方向第２リミットスイッチを設けており（説明の都合上、第２実施形態で示したＬ方向リミットスイッチ９４をＬ方向第１リミットスイッチ９４と称する）、コントローラの走行制御部（第２実施形態におけるコントローラ２６０の走行制御部２６０ｂに相当）は、θ方向第１リミットスイッチ９１によりブーム３０の起伏角度が基準角度θ１以下であることが検出されており、かつ、上記Ｌ方向第２リミットスイッチによりブーム３０が全縮状態であることが検出されているときには、クローラ走行体１０の最高走行速度をそのクローラ走行体１０に許容される最高走行速度Ｖ０に設定する。
【００４１】
図１０は、この第３実施形態の変形例に係るクローラ式高所作業車において、クローラ走行体１０に設定される最高走行速度をブーム３０の姿勢、すなわちブーム３０の先端部の位置に対応して示したものである。この図では、ブーム３０の起伏角度が基準角度θ１以下であり、かつ、ブーム３０の長さが全縮状態にあるときにクローラ走行体１０の最高走行速度がそのクローラ走行体１０に許容される最高走行速度Ｖ０に設定される点が上述の第３実施形態について示した図７と異なるのみである。
【００４２】
また、図１１はこの第３実施形態の変形例に係る安全装置を備えたクローラ式高所作業車において、リミットスイッチ９１，９２，９３，９４及びＬ方向第２リミットスイッチより出力されたオンオフ信号の組み合わせに応じて設定されるクローラ走行体１０の最高走行速度の一覧を示す表であり、コントローラの走行制御部（第３実施形態におけるコントローラ２６０の走行制御部２６０ｂに相当）は、この表に示した制御内容に基づいて左右の走行用油圧モータ５１，５２の制御を行う。
【００４３】
このような第３実施形態の変形例に係るクローラ式高所作業車によれば、そのクローラ式高所作業車が基本走行姿勢、すなわちブーム３０がほぼ水平、かつ、全縮状態であるときには、クローラ走行体１０をそのクローラ走行体１０に許容される最高走行速度で走行移動させることができるので、平地での走行移動を効率よく行うことができる。
【００４４】
これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示されたものに限定されない。例えば、上述の実施形態においては、左右の走行用油圧モータ５１，５２、すなわち左右のクローラ装置１２，１２の操作入力を行うクローラ装置操作手段はレバー（走行操作レバー４７，４８）であったが、これはスイッチやダイヤル等であっても構わない。
【００４５】
また、上述の実施形態において、ブームの起伏状態検出手段（起伏角度検出器８１とコントローラ６０の判断部６０ｃ、若しくはθ方向リミットスイッチ９１，９２，９３）は、ブーム３０の起伏角度が予め定めた基準角度以下である状態を検出しているときに第１の起伏状態信号を出力し、ブーム３０の起伏角度が基準角度より大きい状態を検出しているときに第２の起伏状態信号を出力ようになっていたが、少なくとも、ブーム３０の起伏角度が予め定めた基準角度よりも小さい状態を検出しているときに第１の起伏状態信号を出力し、ブーム３０の起伏角度が基準角度より大きい状態を検出しているときに第２の起伏状態信号を出力するようになっていればよい。すなわち、ブーム３０の起伏角度が基準角度そのものになっているときには、第１の起伏状態信号、及び第２の起伏状態信号のいずれか一方が出力されればよい。
【００４６】
また、同様に、上述の実施形態において、ブーム長さ状態検出手段（長さ検出器８２とコントローラ６０の判断部６０ｃ、若しくはＬ方向リミットスイッチ９４）は、ブーム３０の長さが予め定めた基準長さ以上である状態を検出しているときに第１の長さ状態信号を出力し、ブーム３０の長さが基準長さよりも小さい状態を検出しているときに第２の長さ状態信号を出力するようになっていたが、少なくとも、ブーム３０の長さが予め定めた基準長さよりも大きい状態を検出しているときに第１の長さ状態信号を出力し、ブーム３０の長さが基準長さよりも小さい状態を検出しているときに第２の長さ状態信号を出力するようになっていればよい。すなわち、ブーム３０の長さが基準長さそのものになっているときには、第１の長さ状態信号、及び第２の長さ状態信号のいずれか一方が出力されればよい。
【００４７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係るクローラ式高所作業車の安全装置では、ブームの起伏角度が予め定めた基準角度よりも大きくなる高起伏角度姿勢になっているときには、ブームの起伏角度が基準角度よりも小さい低起伏角度姿勢になっているときよりもクローラ走行体の最高走行速度が低い値に設定されるようになっており、従来のようにブームの長さが所定長さよりも長いときではなく、ブームの起伏角度が所定の基準角度よりも大きいときに最高走行速度が低くなるようになっているので、ブームの長さは或る程度長くてもブームの起伏角度が基準角度よりも小さいときには高速で走行することが可能となり、不整地作業時における作業性を向上させることができる。
【００４８】
更に、ブームの長さが予め定めた基準長さよりも短い短尺姿勢になっているときには、ブームの長さが基準長さよりも長い長尺姿勢になっているときよりもクローラ走行体の最高走行速度が低い値に設定されるようになっているので、ブームの長さが短くてブーム全体としての剛性が高く、不整地走行時に車両の動揺が作業台に伝わり易いときでも作業者が作業台上でショックを受けて不安定な姿勢になる事態を防止することができ、作業者の安全性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る安全装置が適用されたクローラ式高所作業車に設定される最高走行速度をブームの姿勢に対応して示す図である。
【図２】上記第１実施形態に係る安全装置が適用されたクローラ式高所作業車の側面図である。
【図３】作業台内の操作ボックス内に設けられた左右の走行操作レバーの外観を示す斜視図である。
【図４】上記第１実施形態に係る安全装置を備えたクローラ式高所作業車における油圧アクチュエータの駆動系統図である。
【図５】走行操作レバーの操作方向及び操作量と、これに対応して出力される電圧信号との関係の一例を示すグラフである。
【図６】本発明の第２実施形態に係る安全装置を備えたクローラ式高所作業車における油圧アクチュエータの駆動系統図である。
【図７】上記第２実施形態に係る安全装置を備えたクローラ式高所作業車において、クローラ走行体に設定される最高走行速度をブームの姿勢に対応して示す図である。
【図８】本発明の第３実施形態に係る安全装置を備えたクローラ式高所作業車における油圧アクチュエータ駆動系統図である。
【図９】上記第３実施形態に係る安全装置を備えたクローラ式高所作業車において、各リミットスイッチより出力されたオンオフ信号の組み合わせに応じて設定されるクローラ走行体の最高走行速度の一覧を示す図表である。
【図１０】上記第３実施形態の変形例に係るクローラ式高所作業車において、クローラ走行体に設定される最高走行速度をブームの姿勢位置に対応して示す図である。
【図１１】上記第３実施形態の変形例に係る安全装置を備えたクローラ式高所作業車において、各リミットスイッチより出力されたオンオフ信号の組み合わせに応じて設定されるクローラ走行体の最高走行速度の一覧を示す図表である。
【符号の説明】
１ 高所作業車
１０ クローラ走行体
１２ クローラ走行装置
２０ 旋回体
２２ 起伏シリンダ
３０ ブーム
３１ 伸縮シリンダ
４０ 作業台
４３ 左側走行操作レバー
４４ 右側走行操作レバー
５１ 左側走行用油圧モータ
５２ 右側走行用油圧モータ
６０ コントローラ
６０ａ ブーム作動制御部
６０ｂ 走行制御部
６０ｃ 判断部
７５ 左側走行用油圧モータ制御バルブ
７６ 右側走行用油圧モータ制御バルブ
８１ 起伏角度検出器
８２ 長さ検出器
Claims (2)
- クローラ装置により走行するクローラ走行体と、前記クローラ走行体上に起伏動等自在に設けられたブームと、前記ブームの先端部に設けられた作業者搭乗用の作業台と、前記クローラ装置の操作入力を行うクローラ装置操作手段と、前記クローラ装置操作手段の操作に応じて前記クローラ走行体を走行させる制御を行う走行制御手段とを備えて構成されるクローラ式高所作業車の安全装置であって、
前記ブームの起伏角度が予め定めた基準角度よりも小さい状態を検出しているときに第１の起伏状態信号を出力し、前記ブームの起伏角度が前記基準角度より大きい状態を検出しているときに第２の起伏状態信号を出力するブーム起伏状態検出手段を備え、
前記走行制御手段は、前記ブーム起伏状態検出手段より前記第２の起伏状態信号が出力されているときには、前記ブーム起伏状態検出手段より前記第１の起伏状態信号が出力されているときよりも前記クローラ走行体の最高走行速度を低い値に設定することを特徴とするクローラ式高所作業車の安全装置。 - 前記ブームが伸縮動自在であり、
前記ブームの長さが予め定めた基準長さよりも大きい状態を検出しているときに第１の長さ状態信号を出力し、前記ブームの長さが前記基準長さよりも小さい状態を検出しているときに第２の長さ状態信号を出力するブーム長さ状態検出手段を備え、
前記走行制御手段は、前記ブーム長さ状態検出手段より前記第２の長さ状態信号が出力されているときには、前記ブーム長さ状態検出手段より前記第１の長さ状態信号が出力されているときよりも前記クローラ走行体の最高走行速度を低い値に設定することを特徴とする請求項１記載のクローラ式高所作業車の安全装置。
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2002
- 2002-05-30 JP JP2002158120A patent/JP2004001934A/ja active Pending
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