CN114933267B - 高空作业平台的行走控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种高空作业平台的行走控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于行走控制领域，用于对履带式高空作业平台的行走进行控制。考虑到通过两个手柄分别控制一条履带时，由于难以将两条履带的速度控制一致导致难以保持长时间直线行走，并且考虑到在控制直线行走时两个手柄信号对应的履带速度差别不大，因此本申请在根据手柄信号判断当前的控制目标为直线行走时，根据其中一路手柄信号同时对两条履带进行控制，由于两条履带采用了同一控制信号，因此可以确保两条履带速度一致，从而使得履带式高空作业平台持续地直线行走，提升了工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及行走控制领域，特别是涉及一种高空作业平台的行走控制方法，本发明还涉及一种高空作业平台的行走控制装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
近年来，对施工安全及施工效率要求越来越高，高空作业平台得以更广泛的应用，但是新的使用环境(越野能力、不平路面施工等)又对现有的高空作业平台形式提出新的需求，由此履带式高空作业平台就得以推广，然而现有技术中缺少一种成熟的对于履带式高空作业平台的行走控制方法，通常会使用两个手柄分别控制一侧履带动作，这种操作方法难以保持长时间的直线行走，降低了工作效率。
因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种高空作业平台的行走控制方法，在根据手柄信号判断当前的控制目标为直线行走时，根据其中一路手柄信号同时对两条履带进行控制，由于两条履带采用了同一控制信号，因此可以确保两条履带速度一致，从而使得履带式高空作业平台持续地直线行走，提升了工作效率；本发明的另一目的是提供一种高空作业平台的行走控制装置、设备及计算机可读存储介质，在根据手柄信号判断当前的控制目标为直线行走时，根据其中一路手柄信号同时对两条履带进行控制，由于两条履带采用了同一控制信号，因此可以确保两条履带速度一致，从而使得履带式高空作业平台持续地直线行走，提升了工作效率。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种高空作业平台的行走控制方法，包括：
根据履带式高空作业平台的手柄信号判断当前的控制目标是否为直线行走；
若是，则按照预设规则选取其中一路手柄信号；
根据选取的所述手柄信号同时控制两条履带动作，以便进行直线行走。
优选地，所述根据履带式高空作业平台的手柄信号判断当前的控制目标是否为直线行走具体为：
判断履带式高空作业平台的两路手柄信号的电能数值的差值绝对值是否小于预设阈值；
若是，则判定当前的控制目标为直线行走。
优选地，所述判断履带式高空作业平台的两路手柄信号的电能数值的差值绝对值是否小于预设阈值之后，该高空作业平台的行走控制方法还包括：
若否，则判定当前的控制目标为非直线行驶，并将所述履带式高空作业平台的形式模式锁定为低速模式；
在低速模式下，根据手柄信号与比例阀控制电流的第一对应关系将手柄信号转换生成比例阀控制电流，以便根据所述比例阀控制电流控制对应履带的比例阀；
在高速模式下，根据手柄信号与比例阀控制电流的第二对应关系将手柄信号转换生成比例阀控制电流；
其中，在所述第一对应关系中，所述比例阀控制电流的最大值小于理论最大值；在所述第二对应关系中，所述比例阀控制电流的最大值为所述理论最大值。
优选地，所述判定当前的控制目标为非直线行驶之后，该高空作业平台的行走控制方法还包括：
若所述履带式高空作业平台的当前速度大于低速模式的最高速度，则存储所述当前速度并控制所述履带式高空作业平台降速到所述低速模式的最高速度以下；
在非直线行驶状态下，若两路手柄信号的电能数值的插值绝对值小于预设阈值的状态持续预设时长，则判定转向完成；
控制所述履带式高空作业平台加速到存储的所述当前速度并进入高速模式。
优选地，所述预设规则为随机选取。
优选地，该高空作业平台的行走控制方法还包括：
响应于通过操控开关接收到的行走模式控制信号，将所述履带式高空作业平台的行走模式调整为所述行走模式控制信号指定的高速模式或低速模式；
其中，锁定为低速模式的优先级高于所述操控开关的优先级。
优选地，该高空作业平台的行走控制方法还包括：
通过速度传感器获取所述履带式高空作业平台两条履带的实时转速；
控制提示器提示两条所述履带的实时转速。
为解决上述技术问题，本发明还提供了一种高空作业平台的行走控制装置，包括：
判断模块，用于根据履带式高空作业平台的手柄信号判断当前的控制目标是否为直线行走，若是，则触发选取模块；
所述选取模块，用于按照预设规则选取其中一路手柄信号；
控制模块，用于根据选取的所述手柄信号同时控制两条履带动作，以便进行直线行走。
为解决上述技术问题，本发明还提供了一种高空作业平台的行走控制设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上所述高空作业平台的行走控制方法的步骤。
为解决上述技术问题，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述高空作业平台的行走控制方法的步骤。
本发明提供了一种高空作业平台的行走控制方法，考虑到通过两个手柄分别控制一条履带时，由于难以将两条履带的速度控制一致导致难以保持长时间直线行走，并且考虑到在控制直线行走时两个手柄信号对应的履带速度差别不大，因此本申请在根据手柄信号判断当前的控制目标为直线行走时，根据其中一路手柄信号同时对两条履带进行控制，由于两条履带采用了同一控制信号，因此可以确保两条履带速度一致，从而使得履带式高空作业平台持续地直线行走，提升了工作效率。
本发明还提供了一种高空作业平台的行走控制装置、设备及计算机可读存储介质，具有如上高空作业平台的行走控制方法相同的有益效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的一种高空作业平台的行走控制方法的流程示意图；
图2为本发明提供的一种高空作业平台的行走控制装置的结构示意图；
图3为本发明提供的一种高空作业平台的行走控制设备的结构示意图。
具体实施方式
本发明的核心是提供一种高空作业平台的行走控制方法，在根据手柄信号判断当前的控制目标为直线行走时，根据其中一路手柄信号同时对两条履带进行控制，由于两条履带采用了同一控制信号，因此可以确保两条履带速度一致，从而使得履带式高空作业平台持续地直线行走，提升了工作效率；本发明的另一核心是提供一种高空作业平台的行走控制装置、设备及计算机可读存储介质，在根据手柄信号判断当前的控制目标为直线行走时，根据其中一路手柄信号同时对两条履带进行控制，由于两条履带采用了同一控制信号，因此可以确保两条履带速度一致，从而使得履带式高空作业平台持续地直线行走，提升了工作效率。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参考图1，图1为本发明提供的一种高空作业平台的行走控制方法的流程示意图，该高空作业平台的行走控制方法包括：
S101：根据履带式高空作业平台的手柄信号判断当前的控制目标是否为直线行走；
具体的，考虑到如上背景技术中的技术问题，又结合考虑到通过两个手柄分别控制一条履带时，由于难以将两条履带的速度控制一致导致难以保持长时间直线行走，并且考虑到在控制直线行走时两个手柄信号对应的履带速度差别不大，因此本申请欲在驾驶员的操控目的为直线行走时，根据其中一路手柄信号同时控制两条履带动作，从而使得两条履带的速度保持一致，实现长时间的直线行走，因此本步骤中可以首先根据履带式高空作业平台的手柄信号判断当前的控制目标是否为直线行走，以便依据其判断结果触发后续步骤中的动作。
其中，履带式高空作业平台的手柄信号通常可以有两路，每路手柄信号正常状态下用于控制对应的一条履带的液压系统的比例阀。
当然，履带式高空作业平台的手柄信号的路数还可以为其他具体数量，本发明实施例在此不做限定。
S102：若是，则按照预设规则选取其中一路手柄信号；
具体的，在控制目标为直线行走的情况下，说明驾驶员的操作目的为：保持两条履带的转动速度一致，为了辅助驾驶员达到这个目的，本发明实施例中可以按照预设规则选取其中一路手柄信号，并将其作为后续步骤的数据基础。
其中，未被选取的另一路手柄信号此时则被忽略。
S103：根据选取的手柄信号同时控制两条履带动作，以便进行直线行走。
具体的，在选取了一路手柄信号后，便可以根据选取的手柄信号同时控制两条履带动作，以便进行直线行走，由于采用了同样的手柄信号，因此可以保证两条履带对应的液压系统的比例阀的输入信号一致，有利于实现两条履带同速度转动，从而保持长时间的直线行驶。
具体的，履带由液压系统驱动转动，可以根据手柄信号生成比例阀的控制电流，然后将控制电流输送至比例阀，从而通过比例阀的开度控制履带的转速。
本发明提供了一种高空作业平台的行走控制方法，考虑到通过两个手柄分别控制一条履带时，由于难以将两条履带的速度控制一致导致难以保持长时间直线行走，并且考虑到在控制直线行走时两个手柄信号对应的履带速度差别不大，因此本申请在根据手柄信号判断当前的控制目标为直线行走时，根据其中一路手柄信号同时对两条履带进行控制，由于两条履带采用了同一控制信号，因此可以确保两条履带速度一致，从而使得履带式高空作业平台持续地直线行走，提升了工作效率。
在上述实施例的基础上：
作为一种优选的实施例，根据履带式高空作业平台的手柄信号判断当前的控制目标是否为直线行走具体为：
判断履带式高空作业平台的两路手柄信号的电能数值的差值绝对值是否小于预设阈值；
若是，则判定当前的控制目标为直线行走。
具体的，考虑到在控制目标为直线行走的情况下，驾驶员控制两个手柄时产生的两路手柄信号的电能数值的差值绝对值理论上比较接近，因此本发明实施例中通过判断履带式高空作业平台的两路手柄信号的电能数值的差值绝对值是否小于预设阈值，便可以判断出当前的控制目的是否为直线行走。
具体的，预设阈值可以进行自主设定，例如可以为5％-10％的手柄行程对应的电能数值等，本发明实施例在此不做限定。
其中，这里的电能数值指的可以是电压值或者电流值，这由不同的手柄决定。
作为一种优选的实施例，判断履带式高空作业平台的两路手柄信号的电能数值的差值绝对值是否小于预设阈值之后，该高空作业平台的行走控制方法还包括：
若否，则判定当前的控制目标为非直线行驶，并将履带式高空作业平台的形式模式锁定为低速模式；
在低速模式下，根据手柄信号与比例阀控制电流的第一对应关系将手柄信号转换生成比例阀控制电流，以便根据比例阀控制电流控制对应履带的比例阀；
在高速模式下，根据手柄信号与比例阀控制电流的第二对应关系将手柄信号转换生成比例阀控制电流；
其中，在第一对应关系中，比例阀控制电流的最大值小于理论最大值；在第二对应关系中，比例阀控制电流的最大值为理论最大值。
具体的，考虑到履带式高空作业平台的转向通过控制两条履带以不同的速度转动实现，且由于履带的臂架较长，转向时的线速度较高，特别是在两条履带反向转动时，速度差更大，且由于阀芯响应滞后以及流量不成线性等原因，导致两条履带的速度差不稳定，从而使得工作栏的线速度难以处于可控范围，易出现甩尾现象，从而可能会造成人员碰撞危险，且操作体验较差，因此本申请中可以在判定当前的控制目标为非直线行驶时，将履带式高空作业平台的形式模式锁定为低速模式，如此一来，由于限制了履带的转速，那么即使履带的速度不稳定，也不会使得工作栏的线速度过高，从而保证了驾驶员的安全，且提升了操作体验。
具体的，低速模式以及高速模式下均可以使用两路手柄信号，只是在判定控制目标为直线行走的情况下仅采用其中一路手柄信号进行控制，第一对应关系中的比例阀控制电流最大值可以为理论最大值的预设百分比(例如40％等)。
其中，高速模式也可以理解为原有的正常模式，而低速模式仅仅是对最高速度调低。
具体的，可以独立设定左、右履带的比例阀参数(含最小电流、最大电流、启动加速系数、停止降速系数)，可以将两条履带的比例阀参数设定为相同数值，其中，启动加速系数用来调整左、右履带的启动斜坡时间，保持加速同步性；最小电流用来调整左、右履带的阀初始开启度，保证阀开启同步性；最大电流用于调整左、右履带的最大开口度，保证两边流量相对同步，更好控制同步行走；停止降速系数用来调整左、右履带的停止斜坡时间，保持减速停车同步性。
作为一种优选的实施例，判定当前的控制目标为非直线行驶之后，该高空作业平台的行走控制方法还包括：
若履带式高空作业平台的当前速度大于低速模式的最高速度，则存储当前速度并控制履带式高空作业平台降速到低速模式的最高速度以下；
在非直线行驶状态下，若两路手柄信号的电能数值的插值绝对值小于预设阈值的状态持续预设时长，则判定转向完成；
控制履带式高空作业平台加速到存储的当前速度并进入高速模式。
具体的，考虑到驾驶员在不了解高空作业平台的控制规则的情况下可以直接在高速状态下进行转向控制，因此在这种情况下可以先存储当前速度并控制履带式高空作业平台降速到低速模式的最高速度以下，然后再锁定低速模式，并且本发明实施例还提供了一种转向完成的判定方法，也即在非直线行驶状态下，若两路手柄信号的电能数值的插值绝对值小于预设阈值的状态持续预设时长，则判定转向完成。
具体的，在转向完成时，为了方便驾驶员的操作，可以恢复转向前的高速状态并进入高速模式，当然，驾驶员此时也可以主动切换速度模式，本发明实施例在此不做限定。
作为一种优选的实施例，预设规则为随机选取。
具体的，随机选取的方式效率较高，且计算量较小。
当然，除了随机选取外，预设规则还可以为其他类型，本发明实施例在此不做限定。
作为一种优选的实施例，该高空作业平台的行走控制方法还包括：
响应于通过操控开关接收到的行走模式控制信号，将履带式高空作业平台的行走模式调整为行走模式控制信号指定的高速模式或低速模式；
其中，锁定为低速模式的优先级高于操控开关的优先级。
具体的，本发明实施例还提供了一种主动切换速度模式的方法，也即用户可以主动通过操控开关控制切换速度模式，实现成本低且速度快。
作为一种优选的实施例，该高空作业平台的行走控制方法还包括：
通过速度传感器获取履带式高空作业平台两条履带的实时转速；
控制提示器提示两条履带的实时转速。
具体的，为了便于驾驶员了解两条履带实时的准确速度，以便更好地进行手柄操控，本发明实施例中还可以通过速度传感器获取履带式高空作业平台两条履带的实时转速，并将其通过提示器进行提示。
其中，提示器可以为多种类型，例如可以为显示器等，本发明实施例在此不做限定。
请参考图2，图2为本发明提供的一种高空作业平台的行走控制装置的结构示意图，该高空作业平台的行走控制装置包括：
判断模块21，用于根据履带式高空作业平台的手柄信号判断当前的控制目标是否为直线行走，若是，则触发选取模块；
选取模块22，用于按照预设规则选取其中一路手柄信号；
控制模块23，用于根据选取的手柄信号同时控制两条履带动作，以便进行直线行走。
对于本发明实施例中提供的高空作业平台的行走控制装置的介绍请参照前述的高空作业平台的行走控制方法的实施例，本发明实施例在此不再赘述。
请参考图3，图3为本发明提供的一种高空作业平台的行走控制设备的结构示意图，该高空作业平台的行走控制装置包括：
存储器31，用于存储计算机程序；
处理器32，用于执行计算机程序时实现如前述实施例中高空作业平台的行走控制方法的步骤。
对于本发明实施例中提供的高空作业平台的行走控制设备的介绍请参照前述的高空作业平台的行走控制方法的实施例，本发明实施例在此不再赘述。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如前述实施例中高空作业平台的行走控制方法的步骤。
对于本发明实施例中提供的计算机可读存储介质的介绍请参照前述的高空作业平台的行走控制方法的实施例，本发明实施例在此不再赘述。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (8)
1.一种高空作业平台的行走控制方法，其特征在于，包括：
根据履带式高空作业平台的手柄信号判断当前的控制目标是否为直线行走；
若是，则按照预设规则选取其中一路手柄信号；
根据选取的所述手柄信号同时控制两条履带动作，以便进行直线行走；
所述根据履带式高空作业平台的手柄信号判断当前的控制目标是否为直线行走具体为：
判断履带式高空作业平台的两路手柄信号的电能数值的差值绝对值是否小于预设阈值；
若是，则判定当前的控制目标为直线行走；
所述判断履带式高空作业平台的两路手柄信号的电能数值的差值绝对值是否小于预设阈值之后，该高空作业平台的行走控制方法还包括：
若否，则判定当前的控制目标为非直线行驶，并将所述履带式高空作业平台的形式模式锁定为低速模式；
在低速模式下，根据手柄信号与比例阀控制电流的第一对应关系将手柄信号转换生成比例阀控制电流，以便根据所述比例阀控制电流控制对应履带的比例阀；
在高速模式下，根据手柄信号与比例阀控制电流的第二对应关系将手柄信号转换生成比例阀控制电流；
其中，在所述第一对应关系中，所述比例阀控制电流的最大值小于理论最大值；在所述第二对应关系中，所述比例阀控制电流的最大值为所述理论最大值。
2.根据权利要求1所述的高空作业平台的行走控制方法，其特征在于，所述判定当前的控制目标为非直线行驶之后，该高空作业平台的行走控制方法还包括：
若所述履带式高空作业平台的当前速度大于低速模式的最高速度，则存储所述当前速度并控制所述履带式高空作业平台降速到所述低速模式的最高速度以下；
在非直线行驶状态下，若两路手柄信号的电能数值的差值绝对值小于预设阈值的状态持续预设时长，则判定转向完成；
控制所述履带式高空作业平台加速到存储的所述当前速度并进入高速模式。
3.根据权利要求1所述的高空作业平台的行走控制方法，其特征在于，所述预设规则为随机选取。
4.根据权利要求1所述的高空作业平台的行走控制方法，其特征在于，该高空作业平台的行走控制方法还包括：
响应于通过操控开关接收到的行走模式控制信号，将所述履带式高空作业平台的行走模式调整为所述行走模式控制信号指定的高速模式或低速模式；
其中，锁定为低速模式的优先级高于所述操控开关的优先级。
5.根据权利要求1至4任一项所述的高空作业平台的行走控制方法，其特征在于，该高空作业平台的行走控制方法还包括：
通过速度传感器获取所述履带式高空作业平台两条履带的实时转速；
控制提示器提示两条所述履带的实时转速。
6.一种高空作业平台的行走控制装置，其特征在于，包括：
判断模块，用于根据履带式高空作业平台的手柄信号判断当前的控制目标是否为直线行走，若是，则触发选取模块；
所述选取模块，用于按照预设规则选取其中一路手柄信号；
控制模块，用于根据选取的所述手柄信号同时控制两条履带动作，以便进行直线行走；
所述判断模块具体用于判断履带式高空作业平台的两路手柄信号的电能数值的差值绝对值是否小于预设阈值；若是，则判定当前的控制目标为直线行走；
所述行走控制装置还用于判断履带式高空作业平台的两路手柄信号的电能数值的差值绝对值是否小于预设阈值之后，若否，则判定当前的控制目标为非直线行驶，并将所述履带式高空作业平台的形式模式锁定为低速模式；
在低速模式下，根据手柄信号与比例阀控制电流的第一对应关系将手柄信号转换生成比例阀控制电流，以便根据所述比例阀控制电流控制对应履带的比例阀；
在高速模式下，根据手柄信号与比例阀控制电流的第二对应关系将手柄信号转换生成比例阀控制电流；
其中，在所述第一对应关系中，所述比例阀控制电流的最大值小于理论最大值；在所述第二对应关系中，所述比例阀控制电流的最大值为所述理论最大值。
7.一种高空作业平台的行走控制设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述高空作业平台的行走控制方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述高空作业平台的行走控制方法的步骤。
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