JPH04109682U - 高所作業車の操向機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 操向選択スイッチ６により操向形態を変更
し、操向ジョイスティック７の前後左右回動により、操
向操作を行う高所作業車において、操向選択スイッチ６
の切換や、操向ジョイスティック７の中立からの最初の
操作において、駆動輪の初期設定位置への操作時に発生
する機体の横転を阻止することを目的とする。 【構成】 本考案は、操向ジョイスティック７が最初に
回動された方向により、駆動輪の初期設定位置が決定さ
れるのであるが、この初期設定が終了するまでの間は、
モータを非駆動状態とし、駆動輪の初期設定が終了した
時点で初めて、モータの回転が可能としたものである。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ビルの室内において、天井配管や天井配線等の作業を行い、また屋 外において配線作業を行う場合において使用する、高所作業車の操向機構に関す る技術である。

【０００２】

【従来の技術】

従来から、特殊操向車輌において、対角する２輪を駆動輪とし、他の対角する ２輪を従動輪とし、操向操作を行う技術は公知とされているのである。例えば実 公昭６３−３５９００号公報や、特開昭５９−２２３５５９号公報や、特開昭５ ６−８７５８号公報に記載の技術の如くである。また、操向操作レバーの回動方 向に機体を進行させる技術としては、実開昭５７−８８６３２号公報や、実開昭 ５７−３２５７９号公報の如き技術が公知とされているのである。

【０００３】

【考案が解決すべき課題】

本考案は、操向選択スイッチを切り換えることにより、「前輪操向」と「斜行 操向」と「横Ｓ字操向」の３形態の操向を行うことが可能であり、かつ１本の操 向ジョイスティックの３６０度方向への指示回動操作により、操向駆動輪をその 方向に対応する角度に任意位置決めを行う操向制御機構において、操向選択スイ ッチ６により操向形態を決定し、次に操向ジョイスティック７を進行したい方向 に操作するのであるが、前記３形態の操向の場合には、それぞれに異なる駆動輪 の初期位置があるのである。また前回の走行の終了時に於ける駆動輪の位置から 、次回に走行形態が変更された場合には、最初の初期設定位置に置き換える必要 があり、この前部駆動輪２と後部駆動輪３の初期設定位置への駆動輪の回動に時 間を要するのである。故にこの間に走行を開始すると、機体が横転する等の不具 合が発生するのである。本考案はこのような場合の為に、操向選択スイッチ６を 操作して最初の操向ジョイスティック７の回動の場合には、初期設定が終了する まで駆動一時休止するものである。また、「斜行操向」においては、前進で進む 区域と、後進で進む区域があり、この前進と後進の切換位置において、車輪が１ ８０度回転する必要があるのである。このような場合にも、走行しながらの切換 えは高所作業車の横転に繋がるのである。このような場合にも、前進と後進の切 換の為の駆動輪の初期設定が終了するまで、走行を停止すべく構成したものであ る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案の解決すべき課題は以上の如くであり、次に該課題を解決する手段を説 明する。即ち、操向選択スイッチ６により、「前輪操向」と「斜行操向」と「横 Ｓ字操向」のそれぞれの操向形態に変更可能とし、操向ジョイスティック７の前 後左右への回動に基づく平面操作角の回動操作変化により、車輪の操向角を決定 する高所作業車の操向機構において、操向ジョイスティック７の中立位置からの 最初の回動操作に対して、操向駆動輪の初期位置決めが完了するまでと、操向ジ ョイスティック７の回動により、前後進が切換られた後の初期位置決めが完了す るまでの間は、前部駆動輪２と後部駆動輪３の駆動を一時的に休止すべく構成し たものである。

【０００５】

【作用】

次に作用を説明する。操向選択スイッチ６により「前輪操向」と「斜行操向」 を選択する。それぞれの操向形態により、駆動輪の最初の設定位置が決定されて おり、該設定位置は、操向ジョイスティック７を回動する方向においても、それ ぞれ異なるのである。特に、高所作業車の場合には、前進で行くか、後進で行く かにおいて、駆動輪の向きを完全に反対の初期設定方向とする必要がある。また 「横Ｓ字操向」の場合には、右旋回か左旋回かにより、前部駆動輪２か後部駆動 輪３かのどちらかを択一的にセットし、他方のみを一定の範囲内に操向回動する 必要があるので、この左右の前部駆動輪２と後部駆動輪３の固定と回動の為に、 一定のセット時間が必要なのである。本考案はこの操向形態の相違により、また 操向ジョイスティック７の操作方向の相違により、駆動輪のセットの為の時間の 余裕が必要であるので、この間は前部駆動輪２と後部駆動輪３の駆動を一時的に 休止したものである。

【０００６】

【実施例】

本考案の解決すべき課題及び解決する手段は以上の如くであり、次に添付の図 面に示した実施例の構成を説明する。図１は本考案の高所作業車を高くした場合 の側面図、図２は走行台車１２に設けた操向制御機構を示す平面図、図３は同じ く後面図、図４は走行台車１２の部分の平面図、図５は下部操作ボックスＢの盤 面図、図６は上部操作ボックスＣの部分の盤面図である。

【０００７】 図１・図２・図３・図４において説明する。高所作業車は、下部の走行台車１ ２と、上部の作業台車１１の間に伸縮シザース機構１３を介装しており、該伸縮 シザース機構１３を伸縮シリンダ１４により伸縮して、作業台車１１を昇降すべ く構成している。該作業台車１１の上にフットスイッチ５と上部操作ボックスＢ が配置されており、また走行台車１２の部分にも下部操作ボックスＣが配置され ており、どちらでも制御を可能としている。操向ジョイスティック７は上下に配 置されているが、操向選択スイッチ６は上部にのみ配置されている。走行台車１ ２は対角する前部駆動輪２と後部駆動輪３と、他の対角位置の前部従動輪１と後 部従動輪４により支持されている。

【０００８】 そして、前部駆動輪２は前輪回動シリンダ１５により回動し、該回動角を前輪 回動角センサ１６により検出可能としている。また後部駆動輪３は後輪回動シリ ンダ１７により回動し、後輪回動角センサ１８により検出可能としている。前部 従動輪１と後部従動輪４は、前部駆動輪２と後部駆動輪３の操向回動に従動して 最適位置に回動するのである。走行台車１２の一部に下部操作ボックスＣが配置 されている。上部操作ボックスＢは作業台車１１に載置されており、該上部操作 ボックスＢの下方の位置にフットスイッチ５が配置されている。

【０００９】 次に図５と図６について説明する。図６に示す下部操作ボックスＣに、初期タ イヤ位置調整機構Ａが配置されている。これは、走行台車１２の下部に配置され た前部駆動輪２と後部駆動輪３の回動位置を確認しながら、調節摘みＰＯＴ１・ ＰＯＴ２・ＰＯＴ３・ＰＯＴ４・ＰＯＴ５・ＰＯＴ６・ＰＯＴ７・ＰＯＴ８の調 節をする必要があるので、上部操作ボックスＢに初期タイヤ位置調整機構Ａを設 けると、作業台車１１が上方にある場合には、前部駆動輪２と後部従動輪４の位 置を確認することが出来ないからである。しかし上部操作ボックスＢには、下部 操作ボックスＣに配置されていない操向選択スイッチ６が配置されており、「前 輪操向」と「斜行操向」と「横Ｓ字操向」を選択すべく構成している。該操向選 択スイッチ６が上部操作ボックスＢにあることにより、オペレーターが作業台車 １１に乗って実際に操向操作をする場合にのみしか、操向選択スイッチ６を操作 出来ないように構成しているのである。

【００１０】 また下部操作ボックスＣには、操作位置上下切換スイッチＤが配置されており 、該スイッチＤにより、操向ジョイスティック７とリフト昇降スイッチ８を、上 部操作ボックスＢと下部操作ボックスＣの何方で操作するかを選択可能としてい るのである。下部操作ボックスＣに設けた初期タイヤ位置調整機構Ａの部分には 、角度調整開始スイッチ２０が設けられている。そして上部操作ボックスＢに設 けた操向選択スイッチ６により、「前輪操向」か「斜行操向」か「横Ｓ字操向」 かを選択するのである。該操向選択スイッチ６を操作した場合には、図５の操向 切換モードランプ３０の該当するランプが点滅し、前部駆動輪２と後部駆動輪３ が初期設定位置に回動を終了すると、操向切換モードランプ３０の点滅状態が連 続点灯に変わる。この操向切換モードランプ３０が点滅状態となっている間は、 操向ジョイスティック７による操向操作や、リフト昇降スイッチ８による作業台 車１１の昇降操作が不可能となるように、制御プログラムにインターロック回路 を設けている。逆に、前部駆動輪２や後部駆動輪３を駆動して走行中や、リフト 昇降スイッチ８により作業台車１１を昇降操作している最中に、操向選択スイッ チ６が操作されると危険であるので、走行が停止した後、及び作業台車１１の昇 降が終了した後に、操向選択スイッチ６よる切換が開始されて、初期設定が行わ れるように、制御プログラムにインターロック回路を構成している。また操向選 択スイッチ６を操作し、次にフットスイッチ５を踏んで、前部駆動輪２と後部駆 動輪３を初期設定位置に回動中は走行は出来ないので、前部駆動輪２と後部駆動 輪３は据え切り操作、即ち走行停止状態での車輪位置決め動作を行うこととなる のである。

【００１１】 図７は各モードに於ける前部駆動輪２と後部駆動輪３の初期設定位置を示す図 面、図８は「前輪操向」に於ける前部駆動輪２の回動角度を示す図面、図９は「 前輪操向」と「斜行操向」に於ける前後進境界線を示す図面、図１０は「前輪操 向」に於ける初期走行不感帯を示す図面、図１１は「前輪操向」の操向不感帯を 示す図面、図１２は「斜行操向」の場合の前部駆動輪２と後部駆動輪３の回動範 囲を示す図面、図１３は「横Ｓ字操向」の場合の前部駆動輪２と後部駆動輪３の 回動範囲を示す図面、図１４は「横Ｓ字操向」の場合の操向状態を示す図面、図 １５は「横Ｓ字操向」の場合の左右操向境界線を示す図面、図１６は「横Ｓ字操 向」の場合の操向不感帯を示す図面である。

【００１２】 図７に示す如く、「前輪操向」と「斜行操向」と「横Ｓ字操向」の場合におけ る、前部駆動輪２と後部駆動輪３の初期設定位置が決定されている。即ち、「前 輪操向」の場合には、後部駆動輪３は前方直進方向に固定位置決めされ、前部駆 動輪２は前方に設定され、操向ジョイスティック７の操作により前部駆動輪２の みが、その後回動する。「斜行操向」の場合には、前部駆動輪２も後部駆動輪３ も同じ方向に回動されるが、初期設定位置は、どちらも前方直進方向に設定され る。「横Ｓ字操向」の場合には図１４に示す如く、前部駆動輪２を真横に固定し 、後部駆動輪３を規制の範囲内で回動する場合と、後部駆動輪３を真横に固定し 、前部駆動輪２を規制の範囲内で回動する場合があるが、どちらも、初期設定の 場合には真横の位置に設定される。該初期設定の位置で前述の初期タイヤ位置調 整機構Ａの、角度調整開始スイッチ２０と調節位置決定スイッチ２１による角度 修正調節が可能である。

【００１３】 次に図８と図９と図１０と図１１において「前輪操向」について説明する。「 前輪操向」の場合には、後部駆動輪３は前進向きに固定されている。操向ジョイ スティック７の回動操作により、前部駆動輪２のみが回動されるが、左側への回 動角が５６度の位置以上には、前部駆動輪２が回動しないように制御規制されて いる。同様に図１１に示す如く、操向ジョイスティック７の左側の上下３３度ず つ、合計６６度の範囲内において、操向ジョイスティック７の操向不感帯が構成 されている。この操向不感帯内に操向ジョイスティック７が操作されても、不感 帯であり、前部駆動輪２は該６６度の範囲内へは回動しないのである。また、図 １０に示す如く、操向ジョイスティック７の真横の位置から、上下６度ずつ合計 １２度の範囲は、操向ジョイスティック７が直立のニュートラルの位置から、最 初に操作された場合には、前部駆動輪２はその位置に操作されるが、走行はその 範囲外に操作しないと走行を開始しない初期走行不感帯ゾーンに構成している。 また左側の１２度は、前述の走行不感帯にも入っているので、「前輪操向」の間 は一旦該６６度から出ると、該ゾーンには前部駆動輪２が回動出来なくなる。

【００１４】 また、操向ジョイスティック７が直立の位置から最初に操作した場合と、前進 中の場合には、図９の前進時に示す真横から６度ずつ下方まで拡大された前後進 境界線となる。操向ジョイスティック７が、６度ずつ拡大された前後進境界線を 越えて、後進のゾーンに入ると図９に示す後進の前後進境界線に切り変わる。次 に後進の前後進境界線を越えて前進ゾーンに入ると、前進の前後進境界線に切り 換えられるのである。しかし一旦６度の拡大前後進境界線を越えて、前進ゾーン から後進ゾーンに入ると、後進前後進境界線は６度＋６度＝１２度上昇した前進 ゾーンの中に出来るので、この１２度の回動しなければ、次の前進に入ることは 無いので、該前後進境界線の上で、前進と後進が切り換えられるという制御のチ ャタリング現象は発生しないのである。

【００１５】 次に図１２において「斜行操向」を説明すると。該「斜行操向」の場合の前後 進境界線は図９の、「前輪操向」の場合と同じである。該「斜行操向」の場合に は、走行不感帯のゾーンは無く、操向ジョイスティック７の回動角３６０度の全 ての範囲内において、前部駆動輪２と後部駆動輪３が１８０度回動し、後進に入 ると走行方向が後進に切り替わり、後進の１８０度に対応するのである。この「 斜行操向」モードの場合にも、前後進境界線の拡大重複区域が構成されているの で、該前後進境界線の上で、前進回転と後進回転が激しく切り替わる制御のチャ タリング現象は発生しないのである。「斜行操向」モードの場合には、初期走行 不感帯ゾーンは構成されていない。

【００１６】 次に、図１３から図１６までにおいて、「横Ｓ字操向」モードの場合について 説明する。「横Ｓ字操向」の場合には、操向方向によって、前部駆動輪２または 後部駆動輪３を固定し、他方の前部駆動輪２または後部駆動輪３を、左真横の位 置から最大角度３２度まで回動が可能である。そして、駆動輪２・３の回動角が 小さい場合には図１４の左側の如くＳ字操向をするが、角度が３２度に近くなる と、図１４の右側で示す如く、ピボットターンの状態となるのである。また図１ ５に示す如く、左右走行境界線が構成されている。即ち、操向ジョイスティック ７が直立のニュートラル位置から最初の操作時と、左進行状態での左右走行境界 線は、図１５の左走行時の左右走行境界線が適用される。また左右走行境界線を 乗り越えて、右側に入ると右走行時の左右走行境界線が適用される。左右走行境 界線においても、６度ずつ左右に食い込んだ重複拡大区域が構成されているので 、左右走行境界線の上を往復することにより、左進行と右進行が激しく切り替わ るという制御のチャタリング現象は発生しないのである。また図１６に示す斜線 の配置内の如く９０度の範囲内では、走行不感帯ゾーンを構成している。該上下 の９０度ずつの範囲内に操向ジョイスティック７が回動された場合には、上部の ９０度不感帯内の場合には、後部駆動輪３は３２度の最大角であり、前部駆動輪 ２は０度であり、後方の９０度の不感帯内の場合には、前部駆動輪２が最大角の ３２度であり、後部駆動輪３は０度に固定される。

【００１７】 以上のような操向選択スイッチ６と操向ジョイスティック７の操作において、 操向形態を変更した直後や、操向ジョイスティック７を中立位置から操作した直 後は、上記操作に合致する駆動輪の初期設定位置に、駆動輪を固定する必要があ るのである。この為に、該駆動輪をそれぞれの状態に合致した初期駆動位置に設 定されるまでの間は、駆動輪の駆動を停止すべく構成したものである。同様に、 操向ジョイスティック７の前進から大きく回動し、後進位置まで移動した場合に は、駆動輪が前進回転から後進回転に変更する必要があり、この為に駆動輪の初 期設定をやり直す必要があるのである。この場合にも、駆動輪の初期設定を行う 間は、駆動輪の回転を停止したものである。フットスイッチ５は、上部操作ボッ クスによる操作の場合において、油圧モータの回転を一時的に停止するものであ り、咄嗟の場合に踏み込んで機体の操向を停止するものである。

【００１８】

【考案の効果】

本考案は以上の如く構成したので、次のような効果を奏するものである。即ち 、「前輪操向」と「斜行操向」と「横Ｓ字操向」の３形態の操向を可能とし、操 向ジョイスティック７の回動方向により操向をする高所作業車において、それぞ れの操向形態により、また操向ジョイスティック７の回動方向において、前部駆 動輪２と後部駆動輪３を一定の初期位置に設定する必要があるのである。このよ うな場合に、操向ジョイスティック７のある方向に回動することにより初めて、 前部駆動輪２と後部駆動輪３を初期設定する方向が決定するので、操向ジョイス ティック７の回動された後、一定時間を経ないと駆動輪の初期設定が終了しない のである。この初期設定が出来ない間に、駆動輪が駆動されてしまうと、高所作 業車が横転するという不具合が発生するのである。本考案はこの間は駆動輪を操 向しないので、高所作業車の横転による人身事故の発生を防ぐことが出来るので ある。

【００１９】 また操向ジョイスティック７の前方から後方への大きな回動により、それまで 駆動輪が前進で進行していたものが、次に駆動輪の後進による進行に変更する部 分が発生するのである。この場合にも、一旦駆動輪の回転を停止してから、初期 設定のやり直しを行わないと、機体が横転するのである。本考案のこのように駆 動輪の初期設定のやり直しを行う場合には、必ず一旦駆動輪の回転を休止すべく 構成し、危険性を解除したものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の高所作業車を高くした場合の側面図で
ある。

【図２】走行台車１２に設けた操向制御機構を示す平面
図である。

【図３】同じく後面図である。

【図４】走行台車１２の部分の平面図である。

【図５】下部制御ボックスＢの盤面図である。

【図６】上部制御ボックスＣの部分の盤面図である。

【図７】各モードに於ける前部駆動輪２と後部駆動輪３
の初期設定位置を示す図面である。

【図８】「前輪操向」に於ける前部駆動輪２の回動角度
を示す図面である。

【図９】「前輪操向」と「斜行操向」に於ける前後進境
界線を示す図面である。

【図１０】「前輪操向」に於ける初期走行不感帯を示す
図面である。

【図１１】「前輪操向」の操向不感帯を示す図面であ
る。

【図１２】「斜行操向」の場合の前部駆動輪２と後部駆
動輪３の回動範囲を示す図面である。

【図１３】「横Ｓ字操向」の場合の前部駆動輪２と後部
駆動輪３の回動範囲を示す図面である。

【図１４】「横Ｓ字操向」の場合の操向状態を示す図面
である。

【図１５】「横Ｓ字操向」の場合の左右操向境界線を示
す図面である。

【図１６】「横Ｓ字操向」の場合の操向不感帯を示す図
面である。

【符号の説明】

Ｂ 上部操作ボックス Ｃ 下部操作ボックス Ｄ 操作位置上−下切換スイッチ １ 前部従動輪 ２ 前部駆動輪 ３ 後部駆動輪 ４ 後部従動輪 ６ 操向選択スイッチ ７ 操向ジョイスティック ８ リフト昇降スイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 大西 悦郎 岡山市江並428番地 セイレイ工業株式会 社内 (72)考案者 井上 雄次 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマ ーデイーゼル株式会社内

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 操向選択スイッチ６により、「前輪操
   向」と「斜行操向」と「横Ｓ字操向」のそれぞれの操向
   形態に変更可能とし、操向ジョイスティック７の前後左
   右への回動に基づく平面操作角の回動操作変化により、
   車輪の操向角を決定する高所作業車の操向機構におい
   て、操向ジョイスティック７の中立位置からの最初の回
   動操作に対して、操向駆動輪の初期位置決めが完了する
   までと、操向ジョイスティック７の回動により、前後進
   が切換られた後の初期位置決めが完了するまでの間は、
   前部駆動輪２と後部駆動輪３の駆動を一時的に休止すべ
   く構成したことを特徴とする高所作業車の操向機構。