JP3178684B2 - クローラ式走行装置の操向制御機構 - Google Patents
クローラ式走行装置の操向制御機構Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、クローラ式走行装置を
具備した高所作業車における操向制御機構に関する。
具備した高所作業車における操向制御機構に関する。
【０００２】
【従来技術】従来から高所作業車に関する技術は公知と
されているのである。例えば、実開平２−１８４９２号
公報や、実開平２−４３８９２号公報や、実開平１−７
０７９６号公報の如くである。また、走行用ＤＣモータ
をＰＷＭ駆動する技術も公知とされているのである。例
えば、特開平３−５１５８９号公報に記載の技術の如く
である。また、クローラ式作業車において、一本の操作
レバーにより変速操作と操向操作を行う技術も、特開平
２−１１４０６９号公報に記載の技術の如く公知とされ
ている。 また、また１本のレバーの左右方向の操作でサ
イドクラッチを制御し、ニュートラル位置では、左右の
サイドクラッチが入り状態とされる技術は、特開昭６１
−６７６７２号公報に記載の技術の如く公知とされてい
る。 しかし、従来技術において、高所作業車等のクロー
ラ式走行装置において、走行用ＤＣモータ１５をＰＷＭ
駆動する技術は無かったのである。
されているのである。例えば、実開平２−１８４９２号
公報や、実開平２−４３８９２号公報や、実開平１−７
０７９６号公報の如くである。また、走行用ＤＣモータ
をＰＷＭ駆動する技術も公知とされているのである。例
えば、特開平３−５１５８９号公報に記載の技術の如く
である。また、クローラ式作業車において、一本の操作
レバーにより変速操作と操向操作を行う技術も、特開平
２−１１４０６９号公報に記載の技術の如く公知とされ
ている。 また、また１本のレバーの左右方向の操作でサ
イドクラッチを制御し、ニュートラル位置では、左右の
サイドクラッチが入り状態とされる技術は、特開昭６１
−６７６７２号公報に記載の技術の如く公知とされてい
る。 しかし、従来技術において、高所作業車等のクロー
ラ式走行装置において、走行用ＤＣモータ１５をＰＷＭ
駆動する技術は無かったのである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】高所作業車などのクロ
ーラ式走行作業車においては、作業ゾーンにおいて、時
々移動し、その他の時間は高所作業を続行しているのが
通常であり、該高所作業車の移動は、出来るだけ簡単で
ある必要があり、ステアリングハンドルや操向ペダルや
変速レバーや、ブレーキペダルや、クラッチペダル等を
すべて、１本のジョイスティックコントローラの操作に
より行うべく構成しているのである。このように１本の
ジョイスティックコントローラにより、操向や変速や制
動等の操作を行う場合において、ジョイスティックコン
トローラ４により、走行用ＤＣモータ１５の正逆転切換
と、ＰＷＭ駆動による走行用ＤＣモータ１５の無段変速
と、サイドクラッチの入切制御を行う構成とし、ジョイ
スティックコントローラ４の前後への傾動角に比例し
て、走行用ＤＣモータ１５をＰＷＭ駆動することにより
速度制御するように構成し、最も廉価でコンパクトな、
クローラ式走行装置の操向制御機構を提供するものであ
る。
ーラ式走行作業車においては、作業ゾーンにおいて、時
々移動し、その他の時間は高所作業を続行しているのが
通常であり、該高所作業車の移動は、出来るだけ簡単で
ある必要があり、ステアリングハンドルや操向ペダルや
変速レバーや、ブレーキペダルや、クラッチペダル等を
すべて、１本のジョイスティックコントローラの操作に
より行うべく構成しているのである。このように１本の
ジョイスティックコントローラにより、操向や変速や制
動等の操作を行う場合において、ジョイスティックコン
トローラ４により、走行用ＤＣモータ１５の正逆転切換
と、ＰＷＭ駆動による走行用ＤＣモータ１５の無段変速
と、サイドクラッチの入切制御を行う構成とし、ジョイ
スティックコントローラ４の前後への傾動角に比例し
て、走行用ＤＣモータ１５をＰＷＭ駆動することにより
速度制御するように構成し、最も廉価でコンパクトな、
クローラ式走行装置の操向制御機構を提供するものであ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。ジョイスティックコントローラ４
を、進行方向設定装置と、走行速度設定装置と、サイド
クラッチ操作装置として兼用し、制御コントローラ１４
を介して、走行用ＤＣモータ１５の正逆転切換と、入力
信号の振幅に応じて搬送パルスの幅を アナログ変調し、
変調した搬送パルスにより走行用ＤＣモータ１５の回転
数を変速するＰＷＭ駆動による走行用ＤＣモータ１５の
無段変速と、サイドクラッチの入切制御を行う構成にお
いて、ジョイスティックコントローラ４の左右への回動
角度の中央部に「サイドクラッチ左右入ゾーン」を設
け、その左右外側に、「サイドクラッチ左切ゾーン」と
「サイドクラッチ右切ゾーン」とを設け、更に、ジョイ
スティックコントローラ４の前後への回動においては、
直立の位置から一定の微小角度だけ、「走行停止ゾー
ン」を設け、「走行停止ゾーン」以上に傾動された場合
において初めて、走行用ＤＣモータ１５が正逆回転を開
始し、ジョイスティックコントローラ４の傾動角に比例
して、走行用ＤＣモータ１５をＰＷＭ駆動することによ
り速度制御するものである。
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。ジョイスティックコントローラ４
を、進行方向設定装置と、走行速度設定装置と、サイド
クラッチ操作装置として兼用し、制御コントローラ１４
を介して、走行用ＤＣモータ１５の正逆転切換と、入力
信号の振幅に応じて搬送パルスの幅を アナログ変調し、
変調した搬送パルスにより走行用ＤＣモータ１５の回転
数を変速するＰＷＭ駆動による走行用ＤＣモータ１５の
無段変速と、サイドクラッチの入切制御を行う構成にお
いて、ジョイスティックコントローラ４の左右への回動
角度の中央部に「サイドクラッチ左右入ゾーン」を設
け、その左右外側に、「サイドクラッチ左切ゾーン」と
「サイドクラッチ右切ゾーン」とを設け、更に、ジョイ
スティックコントローラ４の前後への回動においては、
直立の位置から一定の微小角度だけ、「走行停止ゾー
ン」を設け、「走行停止ゾーン」以上に傾動された場合
において初めて、走行用ＤＣモータ１５が正逆回転を開
始し、ジョイスティックコントローラ４の傾動角に比例
して、走行用ＤＣモータ１５をＰＷＭ駆動することによ
り速度制御するものである。
【０００５】
【作用】次に作用を説明する。オペレーターがジョイス
ティックコントローラ４を左右に傾動した場合におい
て、該傾動角が微小の場合には、ジョイスティックコン
トローラ４のガタの範囲内である場合もあるので、直ぐ
にはサイドクラッチを切る操作をしないのである。そし
て、或る一定の設定角を越えて、ジョイスティックコン
トローラ４が傾動操作された場合において、初めて左右
のサイドクラッチが切り操作されるのである。これによ
りジョイスティックコントローラ４の誤操作によるサイ
ドクラッチの切操作が無くなり、安全なクローラ式走行
装置を構成することができるのである。
ティックコントローラ４を左右に傾動した場合におい
て、該傾動角が微小の場合には、ジョイスティックコン
トローラ４のガタの範囲内である場合もあるので、直ぐ
にはサイドクラッチを切る操作をしないのである。そし
て、或る一定の設定角を越えて、ジョイスティックコン
トローラ４が傾動操作された場合において、初めて左右
のサイドクラッチが切り操作されるのである。これによ
りジョイスティックコントローラ４の誤操作によるサイ
ドクラッチの切操作が無くなり、安全なクローラ式走行
装置を構成することができるのである。
【０００６】
【実施例】次に実施例を説明する。図１は本発明のクロ
ーラ式走行装置を具備した高所作業車の全体側面図、図
２は操作ボックスＫとジョイスティックコントローラ４
の部分の拡大側面図、図３は同じく操作ボックスＫとジ
ョイスティックコントローラ４の部分の拡大平面図、図
４はジョイスティックコントローラ４のみの側面図、図
５は同じくジョイスティックコントローラ４のみの平面
図、図６はジョイスティックコントローラ４の操作方向
と操作状態を示す平面図、図７は本発明のクローラ式走
行装置の操向制御機構のフローチャート図面である。
ーラ式走行装置を具備した高所作業車の全体側面図、図
２は操作ボックスＫとジョイスティックコントローラ４
の部分の拡大側面図、図３は同じく操作ボックスＫとジ
ョイスティックコントローラ４の部分の拡大平面図、図
４はジョイスティックコントローラ４のみの側面図、図
５は同じくジョイスティックコントローラ４のみの平面
図、図６はジョイスティックコントローラ４の操作方向
と操作状態を示す平面図、図７は本発明のクローラ式走
行装置の操向制御機構のフローチャート図面である。
【０００７】図１においてクローラ式走行装置１を具備
した高所作業車の全体構成を説明する。バッテリー１７
により走行用ＤＣモータ１５を駆動し、該走行用ＤＣモ
ータ１５の回転力を駆動ミッション装置Ｍにより変速し
た上で、左右のクローラ式走行装置１を駆動している。
該駆動ミッション装置Ｍの部分に、左右のサイドクラッ
チアクチュエータ１８Ｒと、サイドクラッチアクチュエ
ータ１８Ｌが配置されており、駆動ミッション装置Ｍ内
のサイドクラッチの断接を行っている。該サイドクラッ
チアクチュエータ１８Ｌと１８Ｒは、それぞれ電動モー
タにより構成されている。
した高所作業車の全体構成を説明する。バッテリー１７
により走行用ＤＣモータ１５を駆動し、該走行用ＤＣモ
ータ１５の回転力を駆動ミッション装置Ｍにより変速し
た上で、左右のクローラ式走行装置１を駆動している。
該駆動ミッション装置Ｍの部分に、左右のサイドクラッ
チアクチュエータ１８Ｒと、サイドクラッチアクチュエ
ータ１８Ｌが配置されており、駆動ミッション装置Ｍ内
のサイドクラッチの断接を行っている。該サイドクラッ
チアクチュエータ１８Ｌと１８Ｒは、それぞれ電動モー
タにより構成されている。
【０００８】また、該走行用ＤＣモータ１５の近傍に制
御コントローラ１４が配置されている。該クローラ式走
行装置１により移動する走行フレーム２と、作業台Ｙと
の間にシザースリンク機構Ｓが介装されている。該シザ
ースリンク機構Ｓは３段に構成した合計６本のリンクに
より構成されている。そして、上部昇降シリンダ１２と
下部昇降シリンダ１３の２本のシリンダにより伸縮させ
ている。作業台Ｙの部分に操作ボックスＫが配置されて
おり、該操作ボックスＫの操作面にジョイスティックコ
ントローラ４が配置されている。
御コントローラ１４が配置されている。該クローラ式走
行装置１により移動する走行フレーム２と、作業台Ｙと
の間にシザースリンク機構Ｓが介装されている。該シザ
ースリンク機構Ｓは３段に構成した合計６本のリンクに
より構成されている。そして、上部昇降シリンダ１２と
下部昇降シリンダ１３の２本のシリンダにより伸縮させ
ている。作業台Ｙの部分に操作ボックスＫが配置されて
おり、該操作ボックスＫの操作面にジョイスティックコ
ントローラ４が配置されている。
【０００９】次に図２と図３により、操作ボックスＫに
ついて説明する。該操作ボックスＫは作業台Ｙに設けた
手摺り縦杆７から突出した係止板８に、操作ボックスＫ
の側から突出した嵌装係止板９を嵌入することにより、
着脱自在としている。該係止板８と作業台Ｙの内側の複
数箇所に配置されているので、操作ボックスＫの位置を
調節することが出来るのである。該操作ボックスＫの移
動に際して、操作ボックスＫを床の上に載置することが
あるで、ワイヤハーネス取出部１１は操作ボックスＫの
側方から取り出している。また、操作ボックスＫの操作
面にはジョイスティックコントローラ４と昇降レバー５
が主として配置されており、該レバーの誤操作を無くす
べく、誤操作ガイドバー６が周囲に配置されている。本
発明は、該ジョイスティックコントローラ４の操作制御
に関する。
ついて説明する。該操作ボックスＫは作業台Ｙに設けた
手摺り縦杆７から突出した係止板８に、操作ボックスＫ
の側から突出した嵌装係止板９を嵌入することにより、
着脱自在としている。該係止板８と作業台Ｙの内側の複
数箇所に配置されているので、操作ボックスＫの位置を
調節することが出来るのである。該操作ボックスＫの移
動に際して、操作ボックスＫを床の上に載置することが
あるで、ワイヤハーネス取出部１１は操作ボックスＫの
側方から取り出している。また、操作ボックスＫの操作
面にはジョイスティックコントローラ４と昇降レバー５
が主として配置されており、該レバーの誤操作を無くす
べく、誤操作ガイドバー６が周囲に配置されている。本
発明は、該ジョイスティックコントローラ４の操作制御
に関する。
【００１０】次に図４と図５により、ジョイスティック
コントローラ４の構成について説明する。該ジョイステ
ィックコントローラ４は、前後左右方向の３６０度回動
可能としており、側面に付設した速度操作角ポテンショ
メータ３６と、前面に付設した操向操作角ポテンショメ
ータ３５により構成されている。そして、図６に示す如
く、ジョイスティックコントローラ４の前後傾動を、速
度操作角ポテンショメータ３６により検出し、種々の制
御が行われている。ジョイスティックコントローラ４が
直立の位置から一定の微小角度だけ傾動するまでの間
は、「走行停止ゾーン」が設けられており、これ以上傾
動された場合において初めて、走行用ＤＣモータ１５が
正逆回転を開始すべく構成している。そして前進も、後
進も、ジョイスティックコントローラ４の傾動角に比例
して速度指令を出し、マイコンプログラム機能により、
走行用ＤＣモータ１５をＰＷＭ駆動することにより、速
度制御を行っている。
コントローラ４の構成について説明する。該ジョイステ
ィックコントローラ４は、前後左右方向の３６０度回動
可能としており、側面に付設した速度操作角ポテンショ
メータ３６と、前面に付設した操向操作角ポテンショメ
ータ３５により構成されている。そして、図６に示す如
く、ジョイスティックコントローラ４の前後傾動を、速
度操作角ポテンショメータ３６により検出し、種々の制
御が行われている。ジョイスティックコントローラ４が
直立の位置から一定の微小角度だけ傾動するまでの間
は、「走行停止ゾーン」が設けられており、これ以上傾
動された場合において初めて、走行用ＤＣモータ１５が
正逆回転を開始すべく構成している。そして前進も、後
進も、ジョイスティックコントローラ４の傾動角に比例
して速度指令を出し、マイコンプログラム機能により、
走行用ＤＣモータ１５をＰＷＭ駆動することにより、速
度制御を行っている。
【００１１】ＰＷＭ駆動制御方式とは、Pulse Width Mo
dulationと称されている制御機構である。即ち、ジョイ
スティックコントローラ４の傾動角の大きさに伴う信号
を入力信号とすると、該入力信号の振幅に応じて、搬送
パルスの幅をアナログ変調し、該アナログ変調した搬送
パルスにより走行用ＤＣモータ１５の回転数を変速する
のである。
dulationと称されている制御機構である。即ち、ジョイ
スティックコントローラ４の傾動角の大きさに伴う信号
を入力信号とすると、該入力信号の振幅に応じて、搬送
パルスの幅をアナログ変調し、該アナログ変調した搬送
パルスにより走行用ＤＣモータ１５の回転数を変速する
のである。
【００１２】そして、ある一定角度以上に傾動すると、
それ以上はＰＷＭ駆動を行わない「ＰＷＭ駆動せず全電
圧印加ゾーン」が、前進側と後進側の両方に設けられて
いる。またジョイスティックコントローラ４の左右方向
の回動角度を、操向操作角ポテンショメータ３５が検出
し、左右の微小角度だけ傾動したゾーンでは、すぐには
サイドクラッチが切とならない「サイドクラッチ左右入
ゾーン」が設けられている。それ以上に傾動されると、
「サイドクラッチ左切ゾーン」と「サイドクラッチ右切
ゾーン」にはいり、サイドクラッチアクチュエータ１８
Ｌとサイドクラッチアクチュエータ１８Ｒが操作され
て、操向操作が行われる。
それ以上はＰＷＭ駆動を行わない「ＰＷＭ駆動せず全電
圧印加ゾーン」が、前進側と後進側の両方に設けられて
いる。またジョイスティックコントローラ４の左右方向
の回動角度を、操向操作角ポテンショメータ３５が検出
し、左右の微小角度だけ傾動したゾーンでは、すぐには
サイドクラッチが切とならない「サイドクラッチ左右入
ゾーン」が設けられている。それ以上に傾動されると、
「サイドクラッチ左切ゾーン」と「サイドクラッチ右切
ゾーン」にはいり、サイドクラッチアクチュエータ１８
Ｌとサイドクラッチアクチュエータ１８Ｒが操作され
て、操向操作が行われる。
【００１３】図６において、「サイドクラッチ左右入ゾ
ーン」から外れ、「走行停止ゾーン」から外れた位置、
即ちＡ・Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅ・Ｆ・Ｇ・Ｈのゾーンにおいて
は、左右のどちらかのサイドクラッチが断接が行われ
る。次にＡからＨのゾーンの中で、Ｂ・Ｃ・Ｆ・Ｇの左
右方向に大きくジョイスティックコントローラ４を傾動
したゾーンにおいては、急旋回や急操向を要望した操作
であるので、ジョイスティックコントローラ４の前後に
傾動することより変化する速度操作角ポテンショメータ
３６の信号に基づき、ＰＷＭ駆動制御をして走行用ＤＣ
モータ１５の速度を所定の如く変速する。
ーン」から外れ、「走行停止ゾーン」から外れた位置、
即ちＡ・Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅ・Ｆ・Ｇ・Ｈのゾーンにおいて
は、左右のどちらかのサイドクラッチが断接が行われ
る。次にＡからＨのゾーンの中で、Ｂ・Ｃ・Ｆ・Ｇの左
右方向に大きくジョイスティックコントローラ４を傾動
したゾーンにおいては、急旋回や急操向を要望した操作
であるので、ジョイスティックコントローラ４の前後に
傾動することより変化する速度操作角ポテンショメータ
３６の信号に基づき、ＰＷＭ駆動制御をして走行用ＤＣ
モータ１５の速度を所定の如く変速する。
【００１４】次に、Ａ・Ｄ・Ｅ・Ｈのゾーンにおいて
は、ジョイスティックコントローラ４の左右への回動角
が小であり、ジョイスティックコントローラ４の前後へ
の回動角が大であるので、高速操向の方を要望してい
る。 ジョイスティックコントローラ４の前後方向の傾動
角を検出する速度操作角ポテンショメータ３６の信号に
より、前進または後進の速度を決定する。 また、ジョイ
スティックコントローラ４の左右方向への傾動角を検出
する操向操作角ポテンショメータ３５により、左右方向
の傾動角を検出しサイドクラッチの断接が行われる。
は、ジョイスティックコントローラ４の左右への回動角
が小であり、ジョイスティックコントローラ４の前後へ
の回動角が大であるので、高速操向の方を要望してい
る。 ジョイスティックコントローラ４の前後方向の傾動
角を検出する速度操作角ポテンショメータ３６の信号に
より、前進または後進の速度を決定する。 また、ジョイ
スティックコントローラ４の左右方向への傾動角を検出
する操向操作角ポテンショメータ３５により、左右方向
の傾動角を検出しサイドクラッチの断接が行われる。
【００１５】図７においては、ジョイスティックコント
ローラ４により操作される操作部の全てが示されてい
る。該ジョイスティックコントローラ４の傾動角が、制
御コントローラ１４に送信される。該制御コントローラ
１４において比較判断されて、ＰＷＭ駆動制御の為のパ
ルス信号にアナログ変換されて走行用ＤＣモータ１５の
回転方向と回転数を制御する。また、電磁ブレーキ１９
を制御し、さらにサイドクラッチアクチュエータ１８Ｌ
とサイドクラッチアクチュエータ１８Ｒを制御する。
ローラ４により操作される操作部の全てが示されてい
る。該ジョイスティックコントローラ４の傾動角が、制
御コントローラ１４に送信される。該制御コントローラ
１４において比較判断されて、ＰＷＭ駆動制御の為のパ
ルス信号にアナログ変換されて走行用ＤＣモータ１５の
回転方向と回転数を制御する。また、電磁ブレーキ１９
を制御し、さらにサイドクラッチアクチュエータ１８Ｌ
とサイドクラッチアクチュエータ１８Ｒを制御する。
【００１６】
【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。高所作業車のようなクロ
ーラ式走行装置を具備した作業車において、１本のジョ
イスティックコントローラにより、操向や変速や制動等
の操作を行う場合において、ジョイスティックコントロ
ーラ４により、走行用ＤＣモータ１５の正逆転切換と、
ＰＷＭ駆動による走行用ＤＣモータ１５の無段変速と、
サイドクラッチの入切制御を行う構成とし、ジョイステ
ィックコントローラ４の前後への傾動角に比例して、走
行用ＤＣモータ１５をＰＷＭ駆動することにより、速度
制御するように構成したので、最も廉価で、コンパクト
なクローラ式走行装置の操向制御機構を提供することが
出来たものである。
ような効果を奏するのである。高所作業車のようなクロ
ーラ式走行装置を具備した作業車において、１本のジョ
イスティックコントローラにより、操向や変速や制動等
の操作を行う場合において、ジョイスティックコントロ
ーラ４により、走行用ＤＣモータ１５の正逆転切換と、
ＰＷＭ駆動による走行用ＤＣモータ１５の無段変速と、
サイドクラッチの入切制御を行う構成とし、ジョイステ
ィックコントローラ４の前後への傾動角に比例して、走
行用ＤＣモータ１５をＰＷＭ駆動することにより、速度
制御するように構成したので、最も廉価で、コンパクト
なクローラ式走行装置の操向制御機構を提供することが
出来たものである。
【００１７】また、走行速度はジョイスティックコント
ローラ４の全方向の平面操作角上において、垂直方向よ
りの傾動角に比例して変速され、またサイドクラッチ
は、ジョイスティックコントローラ４の平面上の操作角
が一定角度以上となると切り操作される為に、クローラ
式走行装置の機動性と、クローラ式走行装置を搭載した
車輌の作業能率の向上を図ることが出来るのである。ま
た、ジョイスティックコントローラ４が、単なるガタに
より回動された場合や、誤操作により微小角だけ回動さ
れた場合には、サイドクラッチを切りとする操作が行わ
れないので、突然にクローラ式走行装置が左右に走行さ
れて、オペレーターが振り落とされるという不具合が無
くなったのである。
ローラ４の全方向の平面操作角上において、垂直方向よ
りの傾動角に比例して変速され、またサイドクラッチ
は、ジョイスティックコントローラ４の平面上の操作角
が一定角度以上となると切り操作される為に、クローラ
式走行装置の機動性と、クローラ式走行装置を搭載した
車輌の作業能率の向上を図ることが出来るのである。ま
た、ジョイスティックコントローラ４が、単なるガタに
より回動された場合や、誤操作により微小角だけ回動さ
れた場合には、サイドクラッチを切りとする操作が行わ
れないので、突然にクローラ式走行装置が左右に走行さ
れて、オペレーターが振り落とされるという不具合が無
くなったのである。
【図１】本発明のクローラ式走行装置を具備した高所作
業車の全体側面図。
業車の全体側面図。
【図２】操作ボックスＫとジョイスティックコントロー
ラ４の部分の拡大側面図。
ラ４の部分の拡大側面図。
【図３】同じく操作ボックスＫとジョイスティックコン
トローラ４の部分の拡大平面図。
トローラ４の部分の拡大平面図。
【図４】ジョイスティックコントローラ４のみの側面
図。
図。
【図５】同じくジョイスティックコントローラ４のみの
平面図。
平面図。
【図６】ジョイスティックコントローラ４の操作方向と
操作状態を示す平面図。
操作状態を示す平面図。
【図７】本発明のクローラ式走行装置の操向制御機構の
フローチャート図面。
フローチャート図面。
Ｂ 操作ボックス １ クローラ式走行装置 ２ 走行フレーム ４ ジョイスティックコントローラ ３５ 操向操作角ポテンショメータ ３６ 速度操作角ポテンショメータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−114069（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−67672（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−300131（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−116422（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60K 20/00 - 20/08 B62D 11/08 G05G 1/00 - 25/04 B66F 9/00 - 11/04 F16H 59/00 - 59/12
Claims (1)
- 【請求項１】 ジョイスティックコントローラ４を、進
行方向設定装置と、走行速度設定装置と、サイドクラッ
チ操作装置として兼用し、制御コントローラ１４を介し
て、走行用ＤＣモータ１５の正逆転切換と、入力信号の
振幅に応じて搬送パルスの幅をアナログ変調し、変調し
た搬送パルスにより走行用ＤＣモータ１５の回転数を変
速するＰＷＭ駆動による走行用ＤＣモータ１５の無段変
速と、サイドクラッチの入切制御を行う構成において、
ジョイスティックコントローラ４の左右への回動角度の
中央部に「サイドクラッチ左右入ゾーン」を設け、その
左右外側に、「サイドクラッチ左切ゾーン」と「サイド
クラッチ右切ゾーン」とを設け、更に、ジョイスティッ
クコントローラ４の前後への回動においては、直立の位
置から一定の微小角度だけ、「走行停止ゾーン」を設
け、「走行停止ゾーン」以上に傾動された場合において
初めて、走行用ＤＣモータ１５が正逆回転を開始し、ジ
ョイスティックコントローラ４の傾動角に比例して、走
行用ＤＣモータ１５をＰＷＭ駆動することにより速度制
御することを特徴とするクローラ式走行装置の操向制御
機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12502392A JP3178684B2 (ja) | 1992-05-18 | 1992-05-18 | クローラ式走行装置の操向制御機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12502392A JP3178684B2 (ja) | 1992-05-18 | 1992-05-18 | クローラ式走行装置の操向制御機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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