JPH05319128A

JPH05319128A - クローラ式走行装置の操向制御機構

Info

Publication number: JPH05319128A
Application number: JP12502392A
Authority: JP
Inventors: Etsuro Onishi; 悦郎大西; Yukinori Kimura; 幸徳木村
Original assignee: Seirei Industry Co Ltd
Current assignee: Yanmar Agribusiness Co Ltd
Priority date: 1992-05-18
Filing date: 1992-05-18
Publication date: 1993-12-03
Anticipated expiration: 2016-06-25
Also published as: JP3178684B2

Abstract

(57)【要約】【目的】１本のジョイスティックコントローラによ
り、操向や変速や制動等の操作を行う場合において、最
良で最も廉価で、コンパクトな機構を提供するものであ
る。【構成】ジョイスティックコントローラ４を、進行方
向設定装置と、走行速度設定装置と、サイドクラッチ操
作装置として兼用し、制御コントローラ１４を介して、
走行用ＤＣモータ１５の正逆転切換と、走行用ＤＣモー
タ１５のＰＷＭ駆動による無段変速と、サイドクラッチ
の入切制御を行う構成において、ジョイスティックコン
トローラ４の左右への回動角度の中央部に「サイドクラ
ッチ左右入ゾーン」を設け、その左右外側に、「サイド
クラッチ左切ゾーン」と「サイドクラッチ右切ゾーン」
とを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、クローラ式走行装置を
具備した高所作業車における走行制御機構に関する。

【０００２】

【従来技術】従来から高所作業車に関する技術は公知と
されているのである。例えば実開平２−１８４９２号公
報や、実開平２−４３８９２号公報や、実開平１−７０
７９６号公報の如くである。また、走行用ＤＣモータ１
５をＰＷＭ駆動する技術も公知とされているのである。
例えば、特開平３−５１５８９号公報に記載の技術の如
くである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】高所作業車において
は、作業ゾーンにおいて、時々移動し、その他の時間は
高所作業を続行しているのが通常であり、該高所作業車
の移動は、出来るだけ簡単である必要があり、ステアリ
ングハンドルや操向ペダルや変速レバーや、ブレーーキ
ペダルや、クラッチペダル等をすべて、１本のジョイス
ティックコントローラの操作により行うべく構成してい
るのである。このように１本のジョイスティックコント
ローラにより、操向や変速や制動等の操作を行う場合に
おいて、最良で最も廉価で、コンパクトな機構を提供す
るものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。即ち、ジョイスティックコントロー
ラ４を、進行方向設定装置と、走行速度設定装置と、サ
イドクラッチ操作装置として兼用し、制御コントローラ
１４を介して、走行用ＤＣモータ１５の正逆転切換と、
走行用ＤＣモータ１５のＰＷＭ駆動による無段変速と、
サイドクラッチの入切制御を行う構成において、ジョイ
スティックコントローラ４の左右への回動角度の中央部
に「サイドクラッチ左右入ゾーン」を設け、その左右外
側に、「サイドクラッチ左切ゾーン」と「サイドクラッ
チ右切ゾーン」とを設けたものである。

【０００５】

【作用】次に作用を説明する。オペレーターがジョイス
ティックコントローラ４を左右に傾動した場合におい
て、該傾動角が微小の場合には、ジョイスティックコン
トローラ４のガタの範囲内である場合もあるので、直ぐ
にはサイドクラッチを切る操作をしないのである。そし
て、或る一定の設定角を越えて、ジョイスティックコン
トローラ４が傾動操作された場合において、初めて左右
のサイドクラッチが切り操作されるのである。これによ
りジョイスティックコントローラ４の誤操作によるサイ
ドクラッチの切操作が無くなり、安全なクローラ式走行
装置を構成することができるのである。

【０００６】

【実施例】次に実施例を説明する。図１は本発明のクロ
ーラ式走行装置を具備した高所作業車の全体側面図、図
２は操作ボックスＫとジョイスティックコントローラ４
の部分の拡大側面図、図３は同じく操作ボックスＫとジ
ョイスティックコントローラ４の部分の拡大平面図、図
４はジョイスティックコントローラ４のみの側面図、図
５は同じくジョイスティックコントローラ４のみの平面
図、図６はジョイスティックコントローラ４の操作方向
と操作状態を示す平面図、図７は本発明のクローラ式走
行装置の操向制御機構のフローチャート図面である。

【０００７】図１においてクローラ式走行装置１を具備
した高所作業車の全体構成を説明する。バッテリー１７
により走行用ＤＣモータ１５を駆動し、該走行用ＤＣモ
ータ１５の回転力を駆動ミッション装置Ｍにより変速し
た上で、クローラ式走行装置１を駆動している。該駆動
ミッション装置Ｍの部分に、サイドクラッチアクチュエ
ータ１８Ｒと、サイドクラッチアクチュエータ１８Ｌが
配置されており、駆動ミッション装置Ｍ内のサイドクラ
ッチの断接を行っている。該サイドクラッチアクチュエ
ータ１８Ｌと１８Ｒは、それぞれ電動モータにより構成
されている。

【０００８】また該走行用ＤＣモータ１５の近傍に制御
コントローラ１４が配置されている。該クローラ式走行
装置１により移動する走行フレーム２と、作業台Ｙとの
間にシザースリンク機構Ｓが介装されている。該シザー
スリンク機構Ｓは３段に構成した合計６本のリンクによ
り構成されている。そして、上部昇降シリンダ１２と下
部昇降シリンダ１３の２本のシリンダにより伸縮させて
いる。作業台Ｙの部分に操作ボックスＫが配置されてお
り、該操作ボックスＫの操作面にジョイスティックコン
トローラ４が配置されている。

【０００９】次に図２と図３により、操作ボックスＫに
ついて説明する。該操作ボックスＫは作業台Ｙに設けた
手摺り縦杆７から突出した係止板８に、操作ボックスＫ
の側から突出した嵌装係止板９を嵌入することにより、
着脱自在としている。該係止板８と作業台Ｙの内側の複
数箇所に配置されているので、操作ボックスＫの位置を
調節することが出来るのである。該操作ボックスＫの移
動に際して、操作ボックスＫを床の上に載置することが
あるで、ワイヤハーネス取出部１１は操作ボックスＫの
側方から取り出している。また操作ボックスＫの操作面
にはジョイスティックコントローラ４と昇降レバー５が
主として配置されており、該レバーの誤操作を無くすべ
く、誤操作ガイドバー６が周囲に配置されている。本発
明は該ジョイスティックコントローラ４の操作制御に関
する。

【００１０】次に図４と図５により、ジョイスティック
コントローラ４の構成について説明する。該ジョイステ
ィックコントローラ４は前後左右方向の３６０度回動可
能としており、側面に付設した速度操作角ポテンショメ
ータ３６と、前面に付設した操向操作角ポテンショメー
タ３５により構成されている。そして図６に示す如く、
ジョイスティックコントローラ４の前後傾動を、速度操
作角ポテンショメータ３６により検出し、種々の制御が
行われている。ジョイスティックコントローラ４が直立
の位置から一定の微小角度だけ傾動するまでの間は、
「走行停止ゾーン」が設けられており、これ以上傾動さ
れた場合において初めて走行用ＤＣモータ１５が正逆回
転を開始すべく構成している。そして前進も、後進も、
ジョイスティックコントローラ４の傾動角に比例して、
速度指令を出し、マイコンプログラム機能により、走行
用ＤＣモータ１５をＰＷＭ駆動することにより、速度制
御を行っている。

【００１１】ＰＷＭ駆動制御方式とは、Pulse Width Mo
dulationと称されている制御機構である。即ち、ジョイ
スティックコントローラ４の傾動角の大きさに伴う信号
を入力信号とすると、該入力信号の振幅に応じて、搬送
パルスの幅をアナログ変調し、該アナログ変調した搬送
パルスにより走行用ＤＣモータ１５の回転数を変速する
のである。

【００１２】そして、ある一定角度以上に傾動すると、
それ以上はＰＷＭ駆動を行わない「ＰＷＭ駆動せず全電
圧印加ゾーン」が、前進側と後進側の両方に設けられて
いる。またジョイスティックコントローラ４の左右方向
の回動角度を、操向操作角ポテンショメータ３５が検出
し、左右の微小角度だけ傾動したゾーンでは、すぐには
サイドクラッチが切とならない「サイドクラッチ左右入
ゾーン」が設けられている。それ以上に傾動されると、
「サイドクラッチ左切ゾーン」と「サイドクラッチ右切
ゾーン」にはいり、サイドクラッチアクチュエータ１８
Ｌとサイドクラッチアクチュエータ１８Ｒが操作され
て、操向操作が行われる。

【００１３】図６において、「サイドクラッチ左右入ゾ
ーン」から外れ、「走行停止ゾーン」から外れた位置、
即ちＡ・Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅ・Ｆ・Ｇ・Ｈのゾーンにおいて
は、左右のどちらかのサイドクラッチが断接が行われ
る。次にＡからＨのゾーンの中で、Ｂ・Ｃ・Ｆ・Ｇの左
右方向に大きくジョイスティックコントローラ４を傾動
したゾーンにおいては、急旋回や急操向を要望した操作
であるので、ジョイスティックコントローラ４の前後に
傾動することより変化する速度操作角ポテンショメータ
３６の信号に基づき、ＰＷＭ駆動制御をして走行用ＤＣ
モータ１５の速度を所定の如く変速する。

【００１４】次にＡからＨのなかで、ジョイスティック
コントローラ４の左右への回動角が小であり、高速操向
の方を要望しているＡ・Ｄ・Ｅ・Ｈのゾーンにおいて
は、ジョイスティックコントローラ４の前後方向の傾動
角と、左右方向の傾動角を比較し、操向操作角ポテンシ
ョメータ３５と速度操作角ポテンショメータ３６の大き
い方の傾動角の信号を採用して、前進または後進の速度
を決定する。

【００１５】図７においては、ジョイスティックコント
ローラ４により操作される操作部の全てがしめされてい
る。該ジョイスティックコントローラ４の傾動角が、制
御コントローラ１４に送信される。該制御コントローラ
１４において比較判断されて、ＰＷＭ駆動制御の為のパ
ルス信号にアナログ変換されて走行用ＤＣモータ１５の
回転方向と回転数を制御する。また、電磁ブレーキ１９
を制御し、さらにサイドクラッチアクチュエータ１８Ｌ
とサイドクラッチアクチュエータ１８Ｒを制御する。

【００１６】

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、走行速度はジョイ
スティックコントローラ４の全方向の平面操作角上にお
いて、垂直方向よりの傾動角に比例して変速され、また
サイドクラッチは、ジョイスティックコントローラ４の
平面上の操作角が一定角度以上となると切り操作される
為に、クローラ式走行装置の機動性と作業能率の向上を
図ることが出来るのである。

【００１７】また、ジョイスティックコントローラ４
が、単なるガタにより回動した場合や、誤操作により微
小角だけ回動した場合には、サイドクラッチを切りとす
る操作が行われないので、突然にクローラ式走行装置が
左右に走行されて、オペレーターが振り落とされるとい
う不具合が無くなったのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のクローラ式走行装置を具備した高所作
業車の全体側面図。

【図２】操作ボックスＫとジョイスティックコントロー
ラ４の部分の拡大側面図。

【図３】同じく操作ボックスＫとジョイスティックコン
トローラ４の部分の拡大平面図。

【図４】ジョイスティックコントローラ４のみの側面
図。

【図５】同じくジョイスティックコントローラ４のみの
平面図。

【図６】ジョイスティックコントローラ４の操作方向と
操作状態を示す平面図。

【図７】本発明のクローラ式走行装置の操向制御機構の
フローチャート図面である。

【符号の説明】

Ｂ操作ボックス１クローラ式走行装置２走行フレーム４ジョイスティックコントローラ３５操向操作角ポテンショメータ３６速度操作角ポテンショメータ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ジョイスティックコントローラ４を、進
行方向設定装置と、走行速度設定装置と、サイドクラッ
チ操作装置として兼用し、制御コントローラ１４を介し
て、走行用ＤＣモータ１５の正逆転切換と、走行用ＤＣ
モータ１５のＰＷＭ駆動による無段変速と、サイドクラ
ッチの入切制御を行う構成において、ジョイスティック
コントローラ４の左右への回動角度の中央部に「サイド
クラッチ左右入ゾーン」を設け、その左右外側に、「サ
イドクラッチ左切ゾーン」と「サイドクラッチ右切ゾー
ン」とを設けたことを特徴とするクローラ式走行装置の
操向制御機構。