JPH1091263A - 産業車両の操縦装置 - Google Patents
産業車両の操縦装置Info
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- JPH1091263A JPH1091263A JP8263861A JP26386196A JPH1091263A JP H1091263 A JPH1091263 A JP H1091263A JP 8263861 A JP8263861 A JP 8263861A JP 26386196 A JP26386196 A JP 26386196A JP H1091263 A JPH1091263 A JP H1091263A
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- lever
- control device
- joystick lever
- fork
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 操作するレバーの数が多くて、操作が煩雑で
ある上、操作に熟練を要する不具合があった。 【解決手段】 単一のジョイステックレバー１を有し、
かつ該ジョイステックレバー１の操作方向及び操作量を
検出手段３で検出すると共に、検出した情報を基に車体
の走行制御及び作業機の制御を行うようにしたもので、
１本のジョイステック１を操作することにより、車体の
走行制御と作業機の操縦が行えるため、何等熟練を必要
とせずに荷役作業が安全かつ能率よく行えるようにな
る。
ある上、操作に熟練を要する不具合があった。 【解決手段】 単一のジョイステックレバー１を有し、
かつ該ジョイステックレバー１の操作方向及び操作量を
検出手段３で検出すると共に、検出した情報を基に車体
の走行制御及び作業機の制御を行うようにしたもので、
１本のジョイステック１を操作することにより、車体の
走行制御と作業機の操縦が行えるため、何等熟練を必要
とせずに荷役作業が安全かつ能率よく行えるようにな
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明はリーチ式フォーク
リフトのような産業車両の操縦装置に関する。
リフトのような産業車両の操縦装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来リーチ式フォークリフトは、図１に
示すように自走自在な車体ａの前部に、マストｂが前後
動（リーチ）自在に設けられていて、このマストｂにフ
ォークｃが上下動自在に装着されている。
示すように自走自在な車体ａの前部に、マストｂが前後
動（リーチ）自在に設けられていて、このマストｂにフ
ォークｃが上下動自在に装着されている。
【０００３】また上記リーチ式フォークの運転席前方に
は、図２に示すようにリフト操作レバーｄ、チルト操作
レバーｅ、リーチ操作レバーｆよりなる作業機操作レバ
ー群ｇと、車体ａの走行を制御するアクセルレバーｈな
どより構成された操縦装置が設けられている。
は、図２に示すようにリフト操作レバーｄ、チルト操作
レバーｅ、リーチ操作レバーｆよりなる作業機操作レバ
ー群ｇと、車体ａの走行を制御するアクセルレバーｈな
どより構成された操縦装置が設けられている。
【０００４】そしてオペレータは右手で作業機操作レバ
ー群ｇを操作しながら、同時に右手の肘でアクセルレバ
ーｈを操作して荷役作業を行なっており、例えば図３に
示すようにラックなどの高い位置に収納されている２個
の荷ｉ間に、フォークｃを使用して荷ｊを収納する作業
を行う場合、まずアクセルレバーｈを肘で操作しながら
作業機操作レバー群ｇを操作して(イ) の区間を前進し、
その後アクセルレバーｈをオフにして、リーチ操作レバ
ーｆの操作に専念しながら(ロ) の区間を前進し、フォー
クｃが荷ｊを収納するラックの高さに達したところでフ
ォークｃを停止して、各荷ｉの間にフォークｃ上の荷ｊ
を収納している。
ー群ｇを操作しながら、同時に右手の肘でアクセルレバ
ーｈを操作して荷役作業を行なっており、例えば図３に
示すようにラックなどの高い位置に収納されている２個
の荷ｉ間に、フォークｃを使用して荷ｊを収納する作業
を行う場合、まずアクセルレバーｈを肘で操作しながら
作業機操作レバー群ｇを操作して(イ) の区間を前進し、
その後アクセルレバーｈをオフにして、リーチ操作レバ
ーｆの操作に専念しながら(ロ) の区間を前進し、フォー
クｃが荷ｊを収納するラックの高さに達したところでフ
ォークｃを停止して、各荷ｉの間にフォークｃ上の荷ｊ
を収納している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のように従来のリ
ーチ式フォークリフトでは、手で作業機操作レバー群ｇ
を操作しながら、肘でアクセルレバーｈを同時に操作す
る必要があるため、操作に熟練を要すると共に、荷揚
げ、荷卸しなどの高所作業が伴うため、オペレータは作
業に全神経を集中させる必要があり、その結果オペレー
タが早期に疲労する上、安全を確認するため作業速度が
遅くなるなど作業能率が悪い不具合がある。
ーチ式フォークリフトでは、手で作業機操作レバー群ｇ
を操作しながら、肘でアクセルレバーｈを同時に操作す
る必要があるため、操作に熟練を要すると共に、荷揚
げ、荷卸しなどの高所作業が伴うため、オペレータは作
業に全神経を集中させる必要があり、その結果オペレー
タが早期に疲労する上、安全を確認するため作業速度が
遅くなるなど作業能率が悪い不具合がある。
【０００６】この発明はかかる不具合を改善するために
なされたもので、１本または２本の操作レバー（ジョイ
ステックレバー）で車体の走行制御と、作業機の操縦を
可能にした産業車両の操縦装置を提供することにより、
荷役作業などが安全かつ能率よく行えるようにすること
を目的とするものである。
なされたもので、１本または２本の操作レバー（ジョイ
ステックレバー）で車体の走行制御と、作業機の操縦を
可能にした産業車両の操縦装置を提供することにより、
荷役作業などが安全かつ能率よく行えるようにすること
を目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の請求項１記載の発明は、単一のジョイステックレバー
を有し、かつ該ジョイステックレバーの操作方向及び操
作量を検出手段で検出すると共に、検出した情報を基に
車体の走行制御及び作業機の制御を行うようにしたもの
である。
の請求項１記載の発明は、単一のジョイステックレバー
を有し、かつ該ジョイステックレバーの操作方向及び操
作量を検出手段で検出すると共に、検出した情報を基に
車体の走行制御及び作業機の制御を行うようにしたもの
である。
【０００８】上記構成により、単一のジョイステックレ
バーを操作するだけで、車体の走行制御と作業機の操縦
が行えるため、何等熟練を必要とせずに荷役作業などが
行えると共に、オペレータが早期に疲労することもない
ので作業能率も向上する。
バーを操作するだけで、車体の走行制御と作業機の操縦
が行えるため、何等熟練を必要とせずに荷役作業などが
行えると共に、オペレータが早期に疲労することもない
ので作業能率も向上する。
【０００９】上記目的を達成するために請求項２記載の
発明はジョイステックレバーの操作方向に制御信号の出
力が変わらない操作範囲を設けたものである。
発明はジョイステックレバーの操作方向に制御信号の出
力が変わらない操作範囲を設けたものである。
【００１０】上記構成により正確な手の動きを必要とし
ないので、オペレータは楽に操作ができる。
ないので、オペレータは楽に操作ができる。
【００１１】上記目的を達成するために請求項３記載の
発明は操作方向及び操作量の検出手段にユニバーサルコ
ントローラを設け、ユニバーサルコントローラの回転移
動部に制御信号の出力が変わらない操作方向許容範囲を
設けたものである。
発明は操作方向及び操作量の検出手段にユニバーサルコ
ントローラを設け、ユニバーサルコントローラの回転移
動部に制御信号の出力が変わらない操作方向許容範囲を
設けたものである。
【００１２】上記構成によりオペレータは楽に操作をす
ることができ、オペレータの好みに合わせて操作方向許
容範囲を設定することができる。
ることができ、オペレータの好みに合わせて操作方向許
容範囲を設定することができる。
【００１３】上記目的を達するために請求項４記載の発
明は走行作業を操縦するジョイステックレバーに複数の
操作機能を有する複数のスイッチを設けたものである。
明は走行作業を操縦するジョイステックレバーに複数の
操作機能を有する複数のスイッチを設けたものである。
【００１４】上記構成により、すなわち複数のスイッチ
を設けたことにより操作性が向上する。
を設けたことにより操作性が向上する。
【００１５】上記目的を達成するため請求項５記載の発
明は、ジョイステックレバーにモード切換えボタンを設
けて、このモード切換えボタンにより走行系と作業機系
を単独で制御する単独操作モードと、走行系と作業機系
を同時に操作する同時操作モードを選択できるようにし
たものである。
明は、ジョイステックレバーにモード切換えボタンを設
けて、このモード切換えボタンにより走行系と作業機系
を単独で制御する単独操作モードと、走行系と作業機系
を同時に操作する同時操作モードを選択できるようにし
たものである。
【００１６】上記構成によりオペレータの熟練度に応じ
て単独操作モードと同時操作モードを選択することによ
り、初心者は安全に、また熟練者は能率よく荷役作業が
行えるようになる。
て単独操作モードと同時操作モードを選択することによ
り、初心者は安全に、また熟練者は能率よく荷役作業が
行えるようになる。
【００１７】上記目的を達成するため請求項６記載の発
明は、ジョイステックレバーに十字ボタンスイッチを設
けて、この十字ボタンスイッチにより、マストのリーチ
イン、リーチアウト及びフォークのチルト操作を行える
ようにしたものである。
明は、ジョイステックレバーに十字ボタンスイッチを設
けて、この十字ボタンスイッチにより、マストのリーチ
イン、リーチアウト及びフォークのチルト操作を行える
ようにしたものである。
【００１８】上記構成により、ジョイステックレバーを
握りながら十字ボタンスイッチを指で操作することによ
り、マストのリーチインやリーチアウト、フォークのチ
ルト操作が行えるため、これら操作を別の操作レバーで
行う必要がない。
握りながら十字ボタンスイッチを指で操作することによ
り、マストのリーチインやリーチアウト、フォークのチ
ルト操作が行えるため、これら操作を別の操作レバーで
行う必要がない。
【００１９】上記目的を達成するため請求項７記載の発
明は、ジョイステックレバーにサイドシフトスイッチを
設けて、このサイドシフトスイッチによりフォークの左
右シフト操作を行えるようにしたものである。
明は、ジョイステックレバーにサイドシフトスイッチを
設けて、このサイドシフトスイッチによりフォークの左
右シフト操作を行えるようにしたものである。
【００２０】上記構成により、ジョイステックレバーを
握りながらサイドシフトスイッチを指で操作することに
より、フォークのサイドシフトが行えるため、サイドシ
フト操作を別の操作レバーで行う必要がない。
握りながらサイドシフトスイッチを指で操作することに
より、フォークのサイドシフトが行えるため、サイドシ
フト操作を別の操作レバーで行う必要がない。
【００２１】上記目的を達成するため請求項８記載の発
明は、ジョイステックレバーの把持部を車両前方方向に
対して左方向へ傾斜させて設けたものである。
明は、ジョイステックレバーの把持部を車両前方方向に
対して左方向へ傾斜させて設けたものである。
【００２２】上記構成によりジョイステックレバーの動
きと作業機の動きを視覚的に一致させることができるた
め、操作性が向上する。
きと作業機の動きを視覚的に一致させることができるた
め、操作性が向上する。
【００２３】上記目的を達成するため請求項９の発明
は、作業機レバーに十字ボタンスイッチを設け、この十
字ボタンスイッチによりマストのリーチイン、リーチア
ウト及びフォークのチルト操作を行えるようにしたもの
である。
は、作業機レバーに十字ボタンスイッチを設け、この十
字ボタンスイッチによりマストのリーチイン、リーチア
ウト及びフォークのチルト操作を行えるようにしたもの
である。
【００２４】上記構成により作業機レバーを握りながら
十字ボタンスイッチを指で操作することにより、マスト
のリーチイン、リーチアウト、フォークのチルト前後傾
を行えるため、これらの操作を別の操作レバーで行う必
要がない。そしていちいち手を大きく移動させて操作す
る必要がなく、操作性がよく、オペレータの疲労軽減に
つながる。
十字ボタンスイッチを指で操作することにより、マスト
のリーチイン、リーチアウト、フォークのチルト前後傾
を行えるため、これらの操作を別の操作レバーで行う必
要がない。そしていちいち手を大きく移動させて操作す
る必要がなく、操作性がよく、オペレータの疲労軽減に
つながる。
【００２５】上記目的を達成するため請求項１０の発明
は作業機レバーにサイドシフトスイッチを設け、このサ
イドシフトスイッチによりフォークのサイドシフト操作
を行えるようにしたものである。
は作業機レバーにサイドシフトスイッチを設け、このサ
イドシフトスイッチによりフォークのサイドシフト操作
を行えるようにしたものである。
【００２６】上記構成により作業機レバーを握りながら
サイドシフトスイッチを操作することにより、フォーク
のサイドシフトを行えるため、これらの操作を別の操作
レバーで行う必要がない。そしていちいち手を大きく移
動させて操作する必要がなく、操作性がよくオペレータ
の疲労軽減につながる。
サイドシフトスイッチを操作することにより、フォーク
のサイドシフトを行えるため、これらの操作を別の操作
レバーで行う必要がない。そしていちいち手を大きく移
動させて操作する必要がなく、操作性がよくオペレータ
の疲労軽減につながる。
【００２７】
【発明の実施の形態】この発明の実施の形態を図４ない
し図７を参照して詳述する。図４はこの発明の操縦装置
の斜視図、図５は制御システムの回路図、図６及び図７
は作用説明図である。
し図７を参照して詳述する。図４はこの発明の操縦装置
の斜視図、図５は制御システムの回路図、図６及び図７
は作用説明図である。
【００２８】図４において１は運転席（図示せず）の前
方に設けられたジョイステックレバーで、左右方向（Ｘ
軸方向）と前後方向（Ｙ軸方向）を含む全方向へ操作で
きるよう基端部が取付けバネル２に取り付けられてお
り、このジョイステックレバー１の操作方向と操作量
は、基端部に接続されたポテンショメータなどの検出手
段３により電気信号に変換されて、図５に示すコントロ
ーラ４へ入力できるようになっている。
方に設けられたジョイステックレバーで、左右方向（Ｘ
軸方向）と前後方向（Ｙ軸方向）を含む全方向へ操作で
きるよう基端部が取付けバネル２に取り付けられてお
り、このジョイステックレバー１の操作方向と操作量
は、基端部に接続されたポテンショメータなどの検出手
段３により電気信号に変換されて、図５に示すコントロ
ーラ４へ入力できるようになっている。
【００２９】上記ジョイステックレバー１は、上端側が
前方へ屈曲する把持１ａを有していて、この把持部１ａ
の上部に、十字形に形成された十字ボタンスイッチ５
と、その下側に２個のプッシュスイッチよりなるホーン
ボタン６及びモード切換え機構７が設けられており、把
持部１ａの側面にはシーソースイッチよりなるサイドシ
フトスイッチ８が設けられている。
前方へ屈曲する把持１ａを有していて、この把持部１ａ
の上部に、十字形に形成された十字ボタンスイッチ５
と、その下側に２個のプッシュスイッチよりなるホーン
ボタン６及びモード切換え機構７が設けられており、把
持部１ａの側面にはシーソースイッチよりなるサイドシ
フトスイッチ８が設けられている。
【００３０】これら十字ボタンスイッチ５やモード切換
え機構７、サイドシフトスイッチ８の操作信号は上記コ
ントローラ４へ入力されて、上記検出手段３からの信号
及びこれら信号を基にコントローラ４が作業機油圧回路
に設けられた電磁弁群９を制御するようになっている。
え機構７、サイドシフトスイッチ８の操作信号は上記コ
ントローラ４へ入力されて、上記検出手段３からの信号
及びこれら信号を基にコントローラ４が作業機油圧回路
に設けられた電磁弁群９を制御するようになっている。
【００３１】作業機油圧回路は、図５に示すようにリフ
トシリンダ10、リーチシリンダ11、チルトシリンダ12、
サイドシフトシリンダ13毎に電磁弁９1,９2,９3,９4 が
設けられていて、これら電磁弁９1 〜９4 により各シリ
ンダ10〜13へ供給する油圧を制御することにより、フォ
ークのリフト、リーチ、サイドシフト及びマストのチル
ト操作ができるようになっている。
トシリンダ10、リーチシリンダ11、チルトシリンダ12、
サイドシフトシリンダ13毎に電磁弁９1,９2,９3,９4 が
設けられていて、これら電磁弁９1 〜９4 により各シリ
ンダ10〜13へ供給する油圧を制御することにより、フォ
ークのリフト、リーチ、サイドシフト及びマストのチル
ト操作ができるようになっている。
【００３２】次に上記ジョイステックレバー１を使用し
てリーチ式フォークで荷役作業を行う場合の作用を説明
する。オペレータがジョイステックレバー１の把持部１
ａを把持してジョイステックレバー１を右方（Ｘ軸＋）
へ倒すと、走行モータを制御するスイッチ（ともに図示
せず）がオンされて車体は前進し、操作量（倒す角度）
により車速が自由に調整できる。
てリーチ式フォークで荷役作業を行う場合の作用を説明
する。オペレータがジョイステックレバー１の把持部１
ａを把持してジョイステックレバー１を右方（Ｘ軸＋）
へ倒すと、走行モータを制御するスイッチ（ともに図示
せず）がオンされて車体は前進し、操作量（倒す角度）
により車速が自由に調整できる。
【００３３】またジョスイステックレバー１を左方（Ｘ
軸−）へ倒すと車体は後進し、操作量に応じて車速を自
由に調整できる。荷役作業を行うべくジョイステックレ
バー１を前方（Ｙ軸＋）へ倒すと、フォークが上昇し、
ジョイステックレバー１を後方へ倒すとフォークが下降
するようコントローラ４からの信号により電磁弁９1 が
制御され、荷揚げ、荷卸しが行えるようになる。
軸−）へ倒すと車体は後進し、操作量に応じて車速を自
由に調整できる。荷役作業を行うべくジョイステックレ
バー１を前方（Ｙ軸＋）へ倒すと、フォークが上昇し、
ジョイステックレバー１を後方へ倒すとフォークが下降
するようコントローラ４からの信号により電磁弁９1 が
制御され、荷揚げ、荷卸しが行えるようになる。
【００３４】一方ジョイステック１に設けられた十字ボ
タンスイッチ５の右部（Ｘ軸＋）を押すと、マストが前
傾し、左部（Ｘ軸−）を押すと、マストが後傾するよう
コントローラ４により電磁弁９3 が制御される。
タンスイッチ５の右部（Ｘ軸＋）を押すと、マストが前
傾し、左部（Ｘ軸−）を押すと、マストが後傾するよう
コントローラ４により電磁弁９3 が制御される。
【００３５】また十字ボタンスイッチ５の上部（Ｙ軸
＋）を押すと、マストが前進するリーチアウト動作し、
十字ボタンスイッチ５の下部（Ｙ軸−）を押すと、マス
トが後進するリーチイン動作するようコントローラによ
り電磁弁９2 が制御されると共に、ジョイステックレバ
ー１の側面に設けられたサイドシフトスイッチ８の上部
（Ｙ軸＋）を押すと、フォークが左方へシフトし、下部
（Ｙ軸−）を押すとフォークが右方へ移動するようコン
トローラ４により電磁弁９4 が制御される。
＋）を押すと、マストが前進するリーチアウト動作し、
十字ボタンスイッチ５の下部（Ｙ軸−）を押すと、マス
トが後進するリーチイン動作するようコントローラによ
り電磁弁９2 が制御されると共に、ジョイステックレバ
ー１の側面に設けられたサイドシフトスイッチ８の上部
（Ｙ軸＋）を押すと、フォークが左方へシフトし、下部
（Ｙ軸−）を押すとフォークが右方へ移動するようコン
トローラ４により電磁弁９4 が制御される。
【００３６】すなわち上記操作を組合せることにより、
１本のジョイステックレバー１により車体の走行制御
と、作業機の制御を単独または同時に行えるため、荷役
作業が安全に行えると共に、ホーンボタン６を押すと警
報が鳴り、モード切換え機構７を押すと、単独操作モー
ドと、同時操作モードの切換えが行えるようになる。
１本のジョイステックレバー１により車体の走行制御
と、作業機の制御を単独または同時に行えるため、荷役
作業が安全に行えると共に、ホーンボタン６を押すと警
報が鳴り、モード切換え機構７を押すと、単独操作モー
ドと、同時操作モードの切換えが行えるようになる。
【００３７】次にこのモード切換について説明する。モ
ード切換え機構７を押して単独操作モードを選択する
と、ジョイステックレバー１の操作領域は図６に示すよ
うになる。すなわちジョイステックレバー１がＡ領域へ
操作されると、車体は前進し、このときジョイステック
レバー１をＹ軸回りの回転角度θに関係なく、前進速度
は最大となり、ジョイステックレバー１をＢ領域へ操作
すると、Ｙ軸回りの回転角度θが10°のときに前進速度
が最大となると共に、回転角度θが45°で前進速度は０
になる。
ード切換え機構７を押して単独操作モードを選択する
と、ジョイステックレバー１の操作領域は図６に示すよ
うになる。すなわちジョイステックレバー１がＡ領域へ
操作されると、車体は前進し、このときジョイステック
レバー１をＹ軸回りの回転角度θに関係なく、前進速度
は最大となり、ジョイステックレバー１をＢ領域へ操作
すると、Ｙ軸回りの回転角度θが10°のときに前進速度
が最大となると共に、回転角度θが45°で前進速度は０
になる。
【００３８】ジョイステックレバー１がＣ領域へ操作さ
れるとフォークが上昇され、Ｙ軸回りの回転角度θが45
°のときフォーク上昇速度は０、80°のときフォーク上
昇速度は最大となる。
れるとフォークが上昇され、Ｙ軸回りの回転角度θが45
°のときフォーク上昇速度は０、80°のときフォーク上
昇速度は最大となる。
【００３９】ジョイステックレバー１がＤ領域へ操作さ
れると、フォークが上昇され、ジョイステックレバー１
の最大右傾斜時、Ｙ軸回りの回転角度θに関係なく上昇
速度は最大となる。
れると、フォークが上昇され、ジョイステックレバー１
の最大右傾斜時、Ｙ軸回りの回転角度θに関係なく上昇
速度は最大となる。
【００４０】ジョイステックレバー１がＥ領域へ操作さ
れるとフォークが上昇し、ショイステックレバー１の最
大右傾斜時Ｙ軸回りの角転角度θが100 °のときフォー
ク上昇速度が最大となり、135 °のときにフォーク上昇
速度は０となる。
れるとフォークが上昇し、ショイステックレバー１の最
大右傾斜時Ｙ軸回りの角転角度θが100 °のときフォー
ク上昇速度が最大となり、135 °のときにフォーク上昇
速度は０となる。
【００４１】ジョイステックレバー１がＦ領域に操作さ
れると、車体は後進し、Ｙ軸回りの回転角度θが135 °
のとき後進速度は０となり、170 °のとき後進速度は最
大となる。
れると、車体は後進し、Ｙ軸回りの回転角度θが135 °
のとき後進速度は０となり、170 °のとき後進速度は最
大となる。
【００４２】ジョイステックレバー１がＧ領域に操作さ
れると車体は後進し、ジョイステックレバー１の最大後
傾時はＹ軸回りの回転角度θに関係なく、後進速度は最
大となる。
れると車体は後進し、ジョイステックレバー１の最大後
傾時はＹ軸回りの回転角度θに関係なく、後進速度は最
大となる。
【００４３】ジョイステックレバー１がＨ領域に操作さ
れると車体は後進し、ジョイステックレバー１の最大後
傾時Ｙ軸回りの回転角度θが190 °のとき、後進速度は
最大となり、225 °のとき後進速度は０になる。
れると車体は後進し、ジョイステックレバー１の最大後
傾時Ｙ軸回りの回転角度θが190 °のとき、後進速度は
最大となり、225 °のとき後進速度は０になる。
【００４４】ジョイステックレバー１がＩ領域に操作さ
れるとフォークは下降し、ジョイステックレバー１の最
大左傾時Ｙ軸回りの回転角度θが225 °のとき下降速度
は０となり、260 °のとき下降速度は最大になる。
れるとフォークは下降し、ジョイステックレバー１の最
大左傾時Ｙ軸回りの回転角度θが225 °のとき下降速度
は０となり、260 °のとき下降速度は最大になる。
【００４５】ジョシステックレバー１がＪ領域に操作さ
れるとフォークは下降し、ジョイステックレバー１の最
大後傾時はＹ軸回りの回転角度θに関係なく下降速度は
最大となる。
れるとフォークは下降し、ジョイステックレバー１の最
大後傾時はＹ軸回りの回転角度θに関係なく下降速度は
最大となる。
【００４６】ジョイステックレバー１がＫ領域に操作さ
れるとスイッチは下降し、ジョイステックレバー１の最
大左傾時Ｙ軸回りの回転角度θが280 °のとき下降速度
は最大となり、315 °のとき下降速度は０になる。
れるとスイッチは下降し、ジョイステックレバー１の最
大左傾時Ｙ軸回りの回転角度θが280 °のとき下降速度
は最大となり、315 °のとき下降速度は０になる。
【００４７】ジョイステックレバー１がＬ領域に操作さ
れると、車体は前進し、Ｙ軸回りの回転角度θが３１５
°のとき前進速度は０となり、350 °のとき前進速度は
最大となる。
れると、車体は前進し、Ｙ軸回りの回転角度θが３１５
°のとき前進速度は０となり、350 °のとき前進速度は
最大となる。
【００４８】以上のように単独操作モードを選択する
と、１本のジョイステックレバー１を操作するだけで、
車体の走行制御と作業機の操縦が行えるようになり、特
にこのモードは熟練者の操縦に適している。
と、１本のジョイステックレバー１を操作するだけで、
車体の走行制御と作業機の操縦が行えるようになり、特
にこのモードは熟練者の操縦に適している。
【００４９】一方モード切換え機構７を押して同時操作
モードを選択すると、ジョイステックレバー１の操作領
域は図７に示すようになる。すなわちジョイステックレ
バー１がＡ領域へ操作されると、車体１は前進し、この
ときジイイステックレバー１をＹ軸回りの回転角度θに
関係なく前進速度は最大となり、ジョイステックレバー
１をＢ領域に操作すると、車体の前進とフォークの上昇
を同時に行うことができる。
モードを選択すると、ジョイステックレバー１の操作領
域は図７に示すようになる。すなわちジョイステックレ
バー１がＡ領域へ操作されると、車体１は前進し、この
ときジイイステックレバー１をＹ軸回りの回転角度θに
関係なく前進速度は最大となり、ジョイステックレバー
１をＢ領域に操作すると、車体の前進とフォークの上昇
を同時に行うことができる。
【００５０】このときジョイステックレバー１の最大前
傾時、Ｙ軸回りの回転角度θが10°のとき前進速度は最
大となり、フォークの上昇速度は０となる。
傾時、Ｙ軸回りの回転角度θが10°のとき前進速度は最
大となり、フォークの上昇速度は０となる。
【００５１】ジョイステックレバー１がＣ領域へ操作さ
れるとフォークが上昇され、ジョイステックレバー１の
最大右傾時、Ｙ軸回りの回転角度θに関係なく上昇速度
は最大となる。
れるとフォークが上昇され、ジョイステックレバー１の
最大右傾時、Ｙ軸回りの回転角度θに関係なく上昇速度
は最大となる。
【００５２】ジョイステックレバー１がＤ領域へ操作さ
れると、車体の後進とフォークの上昇が同時に行え、ジ
ョイステックレバー１の最大右傾時、Ｙ軸回りの回転角
度θが100 °のとき後進速度は０、フォーク上昇速度は
最大となり、回転速度135 °のとき後進速度及びフォー
ク上昇速度とも最大となる。
れると、車体の後進とフォークの上昇が同時に行え、ジ
ョイステックレバー１の最大右傾時、Ｙ軸回りの回転角
度θが100 °のとき後進速度は０、フォーク上昇速度は
最大となり、回転速度135 °のとき後進速度及びフォー
ク上昇速度とも最大となる。
【００５３】また回転角度θが170 °のとき、後進速度
は最大、フォーク上昇速度は０となる。
は最大、フォーク上昇速度は０となる。
【００５４】ジョイステックレバー１がＥ領域に操作さ
れると車体は後進し、ジョイステックレバー１の最大後
傾時はＹ軸回りの回転速度θに関係なく後進速度は最大
となる
れると車体は後進し、ジョイステックレバー１の最大後
傾時はＹ軸回りの回転速度θに関係なく後進速度は最大
となる
【００５５】ジョイステックレバー１がＦ領域へ操作さ
れると、車体の後進とフォークの下降が同時に行え、ジ
ョイステックレバー１の最大後傾時、Ｙ軸回りの回転角
度θが190 °のとき後進速度は最大、フォーク下降速度
は０となり、回転角度225 °のとき後進速度及びフォー
ク下降速度とも最大となる。
れると、車体の後進とフォークの下降が同時に行え、ジ
ョイステックレバー１の最大後傾時、Ｙ軸回りの回転角
度θが190 °のとき後進速度は最大、フォーク下降速度
は０となり、回転角度225 °のとき後進速度及びフォー
ク下降速度とも最大となる。
【００５６】また回転角度θが260 °のとき、後進速度
は０、フォーク下降速度は最大となる。
は０、フォーク下降速度は最大となる。
【００５７】ジョイステックレバー１がＧ領域へ操作さ
れるとフォークが下降され、ジョイステックレバー１の
最大左傾時、Ｙ軸回りの回転角度θに関係なく下降速度
は最大となる。
れるとフォークが下降され、ジョイステックレバー１の
最大左傾時、Ｙ軸回りの回転角度θに関係なく下降速度
は最大となる。
【００５８】ジョイステックレバー１がＨ領域へ操作さ
れると、車体の前進とフォークの下降が同時に行え、ジ
ョイステックレバー１の最大左傾時、Ｙ軸回りの回転角
度θが280 °のとき後進速度は０、フォーク下降速度は
最大となり、回転速度315 °の時後進速度は０、フォー
クの下降速度は最大となる。また回転角度θが350 °の
とき、後進速度は最大となり、フォーク下降速度は０と
なる。
れると、車体の前進とフォークの下降が同時に行え、ジ
ョイステックレバー１の最大左傾時、Ｙ軸回りの回転角
度θが280 °のとき後進速度は０、フォーク下降速度は
最大となり、回転速度315 °の時後進速度は０、フォー
クの下降速度は最大となる。また回転角度θが350 °の
とき、後進速度は最大となり、フォーク下降速度は０と
なる。
【００５９】以上のように同時操作モードを選択する
と、１本のジョイントレバー１を操作するだけで、車体
の走行制御と作業機の操縦が行えるようになり、特にこ
のモードは先の単独操作モードの操作領域Ａ〜Ｌに比べ
て、Ａ〜Ｈと少ないので、運転に慣れていない初心者に
最適である。
と、１本のジョイントレバー１を操作するだけで、車体
の走行制御と作業機の操縦が行えるようになり、特にこ
のモードは先の単独操作モードの操作領域Ａ〜Ｌに比べ
て、Ａ〜Ｈと少ないので、運転に慣れていない初心者に
最適である。
【００６０】以上１本のジョイステックレバー１で車体
の走行制御と作業機の操縦を行う場合の実施の形態であ
るが、車体の走行制御と作業機の操縦を別のレバーによ
り行うようにした実施の形態を次に説明する。
の走行制御と作業機の操縦を行う場合の実施の形態であ
るが、車体の走行制御と作業機の操縦を別のレバーによ
り行うようにした実施の形態を次に説明する。
【００６１】図８がその実施の形態を示すもので、車体
の走行制御は右側に設けられた走行レバー20を前後動さ
せて行い、作業機の操縦は左側に設けられた作業機レバ
ー21により行うようになっている。上記作業機レバー21
は、左方向へ角θ傾斜されていて、前後動自在となって
おり、把持部21ａの上面には、十字ボタンスイッチ22と
ホーンボタン23が、そして後面にはシーソースイッチよ
りなるサイドシフトスイッチ24が設けられている。
の走行制御は右側に設けられた走行レバー20を前後動さ
せて行い、作業機の操縦は左側に設けられた作業機レバ
ー21により行うようになっている。上記作業機レバー21
は、左方向へ角θ傾斜されていて、前後動自在となって
おり、把持部21ａの上面には、十字ボタンスイッチ22と
ホーンボタン23が、そして後面にはシーソースイッチよ
りなるサイドシフトスイッチ24が設けられている。
【００６２】次に上記構成された操縦装置の作用を説明
すると、走行レバー20を前方へ倒すと車体は前進し、後
方へ倒すと車体は後進すると共に、操作量により車体を
自由に制御できる。
すると、走行レバー20を前方へ倒すと車体は前進し、後
方へ倒すと車体は後進すると共に、操作量により車体を
自由に制御できる。
【００６３】また作業機レバー21を前方（Ｙ軸＋）へ倒
すとフォークが下降し、後方（Ｙ軸−）へ倒すとフォー
クが上昇する。
すとフォークが下降し、後方（Ｙ軸−）へ倒すとフォー
クが上昇する。
【００６４】一方十字ボタンスイッチ22の右端（Ｘ軸
＋）を押すとマストが後退（リーチイン）し、左端（Ｘ
軸−）を押すとマストが前進（アーチアウト）すると共
に、十字ボタンスイッチ22の上部（Ｙ軸＋）を押すとマ
ストが前傾し、下部（Ｙ軸−）を押すとマストが後傾す
る。
＋）を押すとマストが後退（リーチイン）し、左端（Ｘ
軸−）を押すとマストが前進（アーチアウト）すると共
に、十字ボタンスイッチ22の上部（Ｙ軸＋）を押すとマ
ストが前傾し、下部（Ｙ軸−）を押すとマストが後傾す
る。
【００６５】さらにサイドシフトスイッチ24の左端（Ｘ
軸−）を押すとフォークが左方向へシフトし、右端（Ｘ
軸＋）を押すとフォークが右方向へシフトする。以上の
ように走行レバー20と作業機レバー21を操作することに
より、車体の走行制御と作業機の操縦が行えるため、初
心者でも荷役作業が安全に行える。
軸−）を押すとフォークが左方向へシフトし、右端（Ｘ
軸＋）を押すとフォークが右方向へシフトする。以上の
ように走行レバー20と作業機レバー21を操作することに
より、車体の走行制御と作業機の操縦が行えるため、初
心者でも荷役作業が安全に行える。
【００６６】
【発明の効果】この発明は１本のジョイステックレバー
を操作することにより、本体の走行制御と、作業機の操
縦が行えるため、従来の多数の操作レバーを操作するも
のに比べて操作性が格段に向上すると共に、肘などを使
う必要がないため同時操作などが容易に行える。またオ
ペレータが早期に疲労することもないため、作業能率が
向上すると共に、高所作業なども安全に行える。
を操作することにより、本体の走行制御と、作業機の操
縦が行えるため、従来の多数の操作レバーを操作するも
のに比べて操作性が格段に向上すると共に、肘などを使
う必要がないため同時操作などが容易に行える。またオ
ペレータが早期に疲労することもないため、作業能率が
向上すると共に、高所作業なども安全に行える。
【００６７】一方ジョイステックレバーにモード切換え
機構を設けて、オペレータの熟練度に応じてこのモード
切換え機構により単独操作モードと同時操作モードを選
択できるようにしたので、初心者は単独操作モードを選
択することにより、作業が安全に行えると共に、熟練者
は同時操作モードを選択することにより、作業が能率よ
く行えるようになる。
機構を設けて、オペレータの熟練度に応じてこのモード
切換え機構により単独操作モードと同時操作モードを選
択できるようにしたので、初心者は単独操作モードを選
択することにより、作業が安全に行えると共に、熟練者
は同時操作モードを選択することにより、作業が能率よ
く行えるようになる。
【００６８】またジョイステックレバーに十字ボタンス
イッチやサイドシフトスイッチを設けることにより、ジ
ョイステックレバーを握りながらマストのリーチインや
リーチアウト、フォークのチルト操作及びフォークのサ
イドシフト操作が行えるため、これを別のレバーで行う
ものに比べて操作性が格段に向上すると共に、多数のレ
バーを設けるためのスペースを必要としないので、省ス
ペース化が図れるようになる。
イッチやサイドシフトスイッチを設けることにより、ジ
ョイステックレバーを握りながらマストのリーチインや
リーチアウト、フォークのチルト操作及びフォークのサ
イドシフト操作が行えるため、これを別のレバーで行う
ものに比べて操作性が格段に向上すると共に、多数のレ
バーを設けるためのスペースを必要としないので、省ス
ペース化が図れるようになる。
【００６９】さらにジョイステックレバーの把持部を前
方へ傾斜させて設けることにより、ジョイステックレバ
ーの動きと作業機の動きが視覚的に一致するため操作性
が向上する。
方へ傾斜させて設けることにより、ジョイステックレバ
ーの動きと作業機の動きが視覚的に一致するため操作性
が向上する。
【００７０】さらに車体の走行を制御する走行レバーと
作業機を操縦する作業機レバーを別に設けることによ
り、操作レバー数を従来のものより少なくできるため、
レバー数の低減と、これによる操作性の改善が図れるよ
うになる。
作業機を操縦する作業機レバーを別に設けることによ
り、操作レバー数を従来のものより少なくできるため、
レバー数の低減と、これによる操作性の改善が図れるよ
うになる。
【図１】リーチ式フォークリフトの側面図である。
【図２】従来のリーチ式フォークリフトに設けられた操
作レバーの説明図である。
作レバーの説明図である。
【図３】従来のリーチ式フォークリフトによる荷役作業
の説明図である。
の説明図である。
【図４】この発明の実施の形態になる産業車両の操縦装
置を示す斜視図である。
置を示す斜視図である。
【図５】この発明の実施の形態になる産業車両の制御シ
ステムを示す回路図である。
ステムを示す回路図である。
【図６】この発明の実施の形態になる産業車両の操縦装
置の作用説明図である。
置の作用説明図である。
【図７】この発明の実施の形態になる産業車両の操縦装
置の作用説明図である。
置の作用説明図である。
【図８】この発明の別の実施の形態になる産業車両の操
縦装置を示す説明図である。
縦装置を示す説明図である。
１ ジョイステックレバー １ａ 把持部 ３ 検出手段 ５ 十字ボタンスイッチ ７ モード切換え機構 ８ サイドシフトスイッチ 20 走行レバー 21 作業機レバー 22 十字ボタンスイッチ 24 サイドシフトスイッチ
Claims (10)
- 【請求項１】 単一の全方向自由度を有するジョイステ
ックレバー(1) を有し、かつ該ジョイステックレバー
(1) の操作方向及び操作量を検出手段(3) で検出すると
共に、検出した情報を基に車体の走行制御及び作業機の
制御を行うことを特徴とする産業車両の操縦装置。 - 【請求項２】 ジョイステックレバーの操作方向に制御
信号の出力が変わらない操作範囲を設けたことを特徴と
する請求項１記載の産業車両の操縦装置。 - 【請求項３】 操作方向及び操作量の検出手段にユニバ
ーサルコントローラを設け、ユニバーサルコントローラ
の回転移動部に制御信号の出力が変わらない操作方向許
容範囲を設けた請求項１記載の産業車両の操縦装置。 - 【請求項４】 走行作業を操縦するジョイステックレバ
ーに複数の操作機能を有する複数のスイッチを設けた請
求項１記載の産業車両の操縦装置。 - 【請求項５】 ジョイステックレバー(1) にモード切換
え機構(7) を設けて、このモード切換え機構(7) によ
り、走行系と作業機系を単独で制御する単独操作モード
と、走行系と作業系を同時に操作する同時操作モードを
有し、かつ選択できるようにしてなる請求項１記載の産
業車両の操縦装置。 - 【請求項６】 ジョイステックレバー(1) に十字ボタン
スイッチ(5) を設けて、この十字ボタンスイッチ(5) に
より、マストのリーチイン、リーチアウト及びフォーク
のチルト操作を行えるようにしてなる請求項１記載の産
業車両の操縦装置。 - 【請求項７】 ジョイステックレバー(1) にサイドシフ
トスイッチ(8) を設けて、このサイドシフトスイッチ
(8) によりフォークの左右シフト操作を行えるようよう
にしてなる請求項１記載の産業車両の操縦装置。 - 【請求項８】 ジョイステックレバー(1) の把持部(1a)
を車両前方方向に対して左へ傾斜させて設けてなる請求
項１記載の産業車両の操縦装置。 - 【請求項９】 作業機レバー(21)に十字ボタンスイッチ
(22)を設け、この十字ボタンスイッチ(22)によりマスト
のリーチイン、リーチアウト及びフォークのチルト操作
を行えるようにしてなる請求項６記載の産業車両操縦装
置。 - 【請求項１０】 作業機レバー(21)にサイドシフトスイ
ッチ(24)を設け、このサイドシフトスイッチ(24)により
フォークの左右シフト操作を行なえるようにしてなる請
求項７記載の産業車両操縦装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8263861A JPH1091263A (ja) | 1996-09-13 | 1996-09-13 | 産業車両の操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8263861A JPH1091263A (ja) | 1996-09-13 | 1996-09-13 | 産業車両の操縦装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1091263A true JPH1091263A (ja) | 1998-04-10 |
Family
ID=17395266
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8263861A Pending JPH1091263A (ja) | 1996-09-13 | 1996-09-13 | 産業車両の操縦装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1091263A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1662053A3 (de) * | 2004-11-25 | 2007-05-30 | Liebherr-Hydraulikbagger GmbH | Baumaschine mit Joystick-Steurung |
| JP2007172231A (ja) * | 2005-12-21 | 2007-07-05 | Toyota Industries Corp | コントロールレバー装置 |
| EP2272788A1 (de) * | 2009-07-09 | 2011-01-12 | Linde Material Handling GmbH | Bedienvorrichtung für Flurförderzeug |
| US20110077625A1 (en) * | 2009-09-29 | 2011-03-31 | Od-Os Gmbh | Ophthalmic apparatus and method of operating the same |
| KR20110057996A (ko) * | 2009-11-25 | 2011-06-01 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 중장비 옵션장비의 복합작동 시스템 |
| WO2022210981A1 (ja) * | 2021-03-31 | 2022-10-06 | 住友建機株式会社 | 作業機械及び作業機械用の操作装置 |
Citations (13)
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| JPH08132903A (ja) * | 1994-11-04 | 1996-05-28 | Toyo Umpanki Co Ltd | 産業車両の変速切換装置 |
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-
1996
- 1996-09-13 JP JP8263861A patent/JPH1091263A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040323 |