JP6103614B1 - 有人無人兼用フォークリフト - Google Patents

Abstract

【課題】運転中にオペレータの視界を遮ることがなく、かつ、運転スペースにいるオペレータの邪魔にならないカバーを備えることである。【解決手段】車体の進行方向を操舵するためのステアリングハンドル１０と、ステアリングハンドル１０を覆うためのカバー２０と、カバー２０を第１位置と第２位置との間を移動するための移動機構２１と、を備え、カバー２０は、第１位置に配置されるとき、ステアリングハンドル１０の上方に配置されると共に、車体の前後方向Ｘに延設される一方、第２位置に配置されるとき、ステアリングハンドル１０の下方に配置されると共に、車体の上下方向Ｚに延設される。【選択図】図１

Description

本発明は、オペレータによる有人運転と制御装置による無人運転（自動運転）とを切換え可能な有人無人兼用フォークリフトに関する。

フォークリフトには、オペレータが搭乗して、オペレータの操作に基づいて運転を行う有人フォークリフトと、オペレータが搭乗せずに、予め設定されたプログラムに基づいて運転を行う無人フォークリフトとがある。また、フォークリフトには、有人フォークリフトと無人フォークリフトの双方を所有するとコストが大きくなることから、有人運転と無人運転とを切換え可能な有人無人兼用フォークリフトがある。

有人無人兼用フォークリフトは、有人運転時にオペレータが車体の進行方向を操舵するためのステアリングハンドルを備えるが、無人運転時には、ステアリングハンドルが回転すると危険なので、ステアリングハンドルを覆うためのカバーを備える。

従来のカバーは、例えば特許文献１のように、ヒンジにより連結された第１カバー部材と第２カバー部材とからなり、ステアリングハンドルを覆わないとき（有人運転時）、第１カバー部材と第２カバー部材とが、ステアリングハンドルと運転スペースとの間の車体の側面部に沿って上下方向に一列に配置されて収納される。

従って、収納されるカバーは、運転スペースに配置されるので、オペレータが搭乗するときに邪魔になることがある。また、カバーでステアリングハンドルを覆うとき（無人運転時）、運転スペースに収納されたカバーを上方向に移動するために、オペレータは運転スペースから降りる必要がある。
また、別の従来のカバーは、ステアリングハンドルを覆わないとき（有人運転時）、ステアリングハンドル付近で立設するように構成されているので、運転中に、オペレータの視界を遮ることがある。

特開２０１０−９５１７３号公報

そこで、本発明が解決しようとする課題は、運転中にオペレータの視界を遮ることがなく、かつ、運転スペースにいるオペレータの邪魔にならないカバーを備えた有人無人兼用フォークリフトを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係る有人無人兼用フォークリフトは、
オペレータによる有人運転と制御装置による無人運転とを切換え可能な有人無人兼用フォークリフトにおいて、
車体の進行方向を操舵するためのステアリングハンドルと、
ステアリングハンドルを覆うためのカバーと、
カバーを第１位置と第２位置との間を移動するための移動機構と、
車体の後部に設けられた収納スペースと、
収納スペースを開閉するための収納扉と、を備え、
カバーは、
第１位置に配置されるとき、ステアリングハンドルの上方に配置されると共に、車体の前後方向に延設される一方、
第２位置に配置されるとき、ステアリングハンドルの下方に配置されると共に、車体の上下方向に延設され、
移動機構は、
ステアリングハンドルの後方に設けられるベースを備え、
ベースは、収納扉に取り付けられる。

好ましくは、
移動機構は、
ベースに設けられると共に、車体の左右方向に延設される回転軸と、
回転軸を中心に回転可能に設けられるアームと、
アームに設けられるスライダーと、
スライダーをスライド可能に係合すると共に、車体の前後方向に延設され、かつ、カバーに設けられるスライドレールと、を備え、
カバーは、第１位置と第２位置との間を移動する間に、スライダーを介してスライドレールに沿って移動すると共に、アームを介して回転軸を中心に回転する。

好ましくは、
さらに、アームに設けられると共に、車体の左右方向に延設される後遮蔽プレートを備え、
後遮蔽プレートは、カバーが第１位置に配置されるとき、カバーの後方を覆うように立設する。

好ましくは、
さらに、カバーに設けられると共に、車体の運転スペース側に配置される横遮蔽プレートを備え、
横遮蔽プレートは、カバーが第１位置に配置されるとき、ステアリングハンドルと運転スペースとの間に立設する。

好ましくは、
移動機構は、
カバーが第２位置に配置されるとき、カバーが車体の後端より後方に突出しないように構成される。

好ましくは、
さらに、カバーが第１位置に配置されているか否かを検知するためのセンサーを備える。

本発明に係る有人無人兼用フォークリフトは、ステアリングハンドルを覆うためのカバーを備え、カバーは、運転中にオペレータの視界を遮ることがなく、かつ、運転スペースにいるオペレータの邪魔にならない。

有人無人兼用フォークリフトを示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図。 第１位置にあるカバーを示し、（ａ）は車体の後方から見た図、（ｂ）は車体の側方から見た図。 第１位置から第２位置に移動する過程のカバーを示し、（ａ）は第１位置と第２位置との中間の位置にあるカバーを車体の側方から見た図、（ｂ）は第２位置にあるカバーを車体の側方から見た図。

以下、図面に基づいて、本発明に係る有人無人兼用フォークリフトについて説明する。
本実施形態の有人無人兼用フォークリフト（以下「フォークリフト」という）は、オペレータが立った状態で運転する立ち乗り式のリーチ型フォークリフトである。また、車体の前後方向Ｘ、左右方向Ｙ及び上下方向Ｚは、それぞれに対して略直角である。

図１の通り、フォークリフトは、車体１の前方に一対のマスト２が立設される。各マスト２は、車体の左右方向Ｙに間隔を置いて配置される。リフトブラケット３は、マスト２に沿って、車体の上下方向Ｚに昇降するように支持される。

フォークリフトは、荷役作業を行うための一対のフォーク４を備える。フォーク４は、リフトブラケット３の左右に取り付けられており、車体の左右方向Ｙに間隔を置いて配置される。そのため、フォーク４は、リフトブラケット３とともに昇降する。

フォークリフトは、車体１の前部に一対のストラドルレッグ５を備える。各ストラドルレッグ５は、車体の前後方向Ｘに延設されると共に、車体の左右方向Ｙに間隔を置いて配置される。ストラドルレッグ５は、マスト２が車体の前後方向Ｘに進退するようにガイドする。

フォークリフトは、車体１の後部に運転スペース６が設けられる。運転スペース６の下部にはブレーキペダル７が設けられており、オペレータが足でブレーキペダル７を操作することで、ブレーキを作用・解除する。フォークリフトは、運転スペース６の上方を覆って落下物からオペレータを保護するためのヘッドガード１３を備える。

フォークリフトは、ストラドルレッグ５の前部に設けられた一対の従動輪（前輪）１４を備える。フォークリフトは、車体１の後部に設けられた駆動輪１５を備える。

フォークリフトは、駆動輪１５を旋回するための駆動輪旋回機構１２と、駆動輪１５を回転駆動するための駆動輪駆動機構（走行モータ）１１と、を備える。駆動輪旋回機構１２及び駆動輪駆動機構１１は、車体１の後部に設けられた収納スペース１６に収納される。収納スペース１６は、開閉可能な収納扉１７を備え、収納扉１７を開いて、駆動輪旋回機構１２及び駆動輪駆動機構１１をメンテナンスできる。

駆動輪旋回機構１２は、駆動輪１５を車体の前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに対して所定角度に旋回する。駆動輪駆動機構１１は、駆動輪１５を正方向及び逆方向に回転することで、車体１を前後進する。

運転スペース６は、運転スペース６の前側及び左右側のサイドフレームに囲まれており、運転スペース６の後側に乗降口が形成される。
フォークリフトは、運転スペース６の前方に、複数の油圧レバー８を備えており、オペレータが各油圧レバー８を操作することで、フォーク４を昇降・傾動・前後進できる。

フォークリフトは、運転スペース６の左方に、ステアリングハンドル１０を備える。ステアリングハンドル１０は、旋回可能に構成される。フォークリフトは、ステアリングハンドル１０の旋回角度αを検知するための旋回ポテンショメータ５２を備える。オペレータがステアリングハンドル１０を操作することで、車体１の進行方向を操作できる。

フォークリフトは、運転スペース６の前方に、アクセルレバー９を備える。アクセルレバー９は、車体の上下方向Ｚに対して傾動可能に構成される。フォークリフトは、アクセルレバー９の傾き角度θを検知するための傾きポテンショメータ５３を備える。オペレータがアクセルレバー９を操作することで、車体１の前後方向の速度を操作できる。

フォークリフトは、駆動輪旋回機構１２及び駆動輪駆動機構１１を制御するための制御装置５０を備える。制御装置５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどからなるマイクロコンピュータを主要構成部品とし、各種プログラムを実行する。

制御装置５０は、アクセルレバー９の傾き角度θに基づいて、駆動輪駆動機構１１を制御する。即ち、アクセルレバー９の傾き角度θの大きさに応じて、駆動輪１５の回転速度が変化する。また、アクセルレバー９を一方向に傾けると、駆動輪１５が正方向に回転する一方、アクセルレバー９を他方向に傾けると、駆動輪１５が逆方向に回転する。制御装置５０は、ステアリングハンドル１０の旋回角度αに基づいて、駆動輪旋回機構１２を制御する。

オペレータは、車体１に設けられた有人無人切換スイッチ５４を操作することで、有人運転と無人運転とを切り換えることができる。無人運転時には、制御装置５０に予め入力されたプログラムに基づいて、後輪１５及びフォーク４等が駆動される。また、有人運転時には、オペレータによるステアリングハンドル１０、アクセルレバー９及び油圧レバー８の操作に基づいて、後輪１５およびフォーク４等が駆動される。

図１及び図２の通り、フォークリフトは、ステアリングハンドル１０を覆うためのカバー２０と、カバー２０を第１位置と第２位置との間で移動するための移動機構２１と、を備える。図１では、カバー２０及び移動機構２１は、一点鎖線で表される。

図２及び図３の通り、カバー２０は、第１位置（図２）に配置されるとき、ステアリングハンドル１０の上方に配置されると共に、車体の前後方向Ｘに延設される一方、第２位置（図３（ｂ））に配置されるとき、ステアリングハンドル１０の下方に配置されると共に、車体の上下方向Ｚに延設される。

図２の通り、移動機構２１は、ステアリングハンドル１０の後方に設けられるベース２１０と、ベース２１０に設けられると共に、車体の左右方向Ｙに延設される回転軸２１１と、回転軸２１１を中心に回転可能に設けられる一対のアーム２１２と、アーム２１２に設けられるスライダー２１３と、スライダー２１３をスライド可能に係合すると共に、カバー２０に設けられるスライドレール２１４と、を備える。

カバー２０が第１位置（図２）に配置されるとき、スライドレール２１４は、前後方向Ｘに延設される。また、カバー２０が第２位置（図３（ｂ））に配置されるとき、スライドレール２１４は、上下方向Ｚに延設される。

カバー２０は、第１位置（図２）と第２位置（図３（ｂ））との間を移動する間に、スライダー２１３を介してスライドレール２１４に沿って、ステアリングハンドル１０の上方から車体１の後方へ移動した後（図３（ａ））、アーム２１２を介して回転軸２１１を中心に回転する。

これにより、カバー２０は、第１位置（図２）と第２位置（図３（ｂ））との間で移動する間に、ステアリングハンドル１０より上方に立設されることがないので、運転中にオペレータの視界を遮ることがない。さらに、カバー２０は、第１位置（図２）と第２位置（図３（ｂ））との間で移動する間に、運転スペース６に進入することがないので、運転スペース６にいるオペレータの邪魔になることがない。

図２の通り、フォークリフトは、アーム２１２に設けられると共に、車体の左右方向Ｙに延設される後遮蔽プレート２２を備える。後遮蔽プレート２２は、カバー２０が第１位置（図２）に配置されるとき、カバー２０の後方を覆うように立設する。

これにより、カバー２０が、第１位置のステアリングハンドル１０の上方に配置されるとき（無人運転時）、後遮蔽プレート２２が、ステアリングハンドル１０の後方を覆うので、オペレータ等の手が誤って後方からステアリングハンドル１０に接触するおそれがない。

さらに、後遮蔽プレート２２がカバー２０に設けられると、後遮蔽プレート２２がカバー２０と共に移動するので、車体１の後部の形状によっては、後遮蔽プレート２２がカバー２０の移動を妨げるおそれがある。しかし、後遮蔽プレート２２がアーム２２に設けられると、後遮蔽プレート２２がカバー２０と共に移動しないので、車体１の後部の形状に関わらず、後遮蔽プレート２２がカバー２０の移動を妨げるおそれがない。

図２の通り、フォークリフトは、カバー２０に設けられると共に、車体１の運転スペース６側に配置される横遮蔽プレート２３を備える。そのため、カバー２０と横遮蔽プレート２３は一体に構成される。横遮蔽プレート２３は、カバー２０が第１位置（図２）に配置されるとき、ステアリングハンドル１０と運転スペース６との間に立設する（図２（ａ））。

これにより、カバー２０が、第１位置のステアリングハンドル１０の上方に配置されるとき（無人運転時）、横遮蔽プレート２３が、ステアリングハンドル１０の側方を覆うので、オペレータ等の手が誤って横側からステアリングハンドル１０に接触するおそれがない。

図２の通り、ベース２１０は、収納扉１７に取り付けられる。これにより、カバー２０を第２位置に配置することで、カバー２０及び移動機構２１を収納扉１７と共に移動できる。そして、カバー２０及び移動機構２１が、収納扉１７の開閉を妨げることはない。

図１（ｂ）の通り、移動機構２１は、カバー２０が第２位置（図３（ｂ））に配置されるとき、カバー２０が車体１の後端１ａより後方に突出しないように構成される。これにより、有人運転時に、カバー２０が車体１の運行を妨げるおそれがない。

また、フォークリフトは、有人無人切換センサー２４を備えており（図２（ａ））、センサー２４からの信号に基づいて、有人運転と無人運転とが切換えられるようになっている。センサー２４は、車体１側に設けられた反射型光電センサーからなり、カバー２０に設けられた検出部２４０の反射光に基づいて、カバー２０の位置を検知する。

検出部２４０は、カバー２０と共に移動するので、センサー２４が、検出部２４０からの反射光の変化に応じて、カバー２０が第１位置（図２）に配置されていると検知すると、無人運転に切り換える信号を制御装置５０に送る一方、カバー２０が第２位置（図３（ｂ））に配置されていると検知すると、有人運転に切り換える信号を制御装置５０に送る。

これにより、無人運転時には、確実にステアリングハンドル１０がカバー２０で覆われているので、オペレータが誤ってステアリングハンドル１０を操作するおそれがない。また、有人運転時には、確実にステアリングハンドル１０がカバー２０で覆われていないので、オペレータがステアリングハンドル１０を操作できる。そのため、安全かつ確実に、有人運転と無人運転とを切り換えることができる。

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の構成はこれらの実施形態に限定されるものではない。

１ 車体
１ａ 車体の後端
１０ ステアリングハンドル
２０ カバー
２１ 移動機構
２１０ ベース
２１１ 回転軸
２１２ アーム
２１３ スライダー
２１４ スライドレール
２２ 後遮蔽プレート
２３ 横遮蔽プレート
６ 運転スペース
１６ 収納スペース
１７ 収納扉
２４ センサー
Ｘ 車体の前後方向
Ｙ 車体の左右方向
Ｚ 車体の上下方向

Claims (6)

1. オペレータによる有人運転と制御装置による無人運転とを切換え可能な有人無人兼用フォークリフトにおいて、
   車体の進行方向を操舵するためのステアリングハンドルと、
   前記ステアリングハンドルを覆うためのカバーと、
   前記カバーを第１位置と第２位置との間を移動するための移動機構と、
   前記車体の後部に設けられた収納スペースと、
   前記収納スペースを開閉するための収納扉と、を備え、
   前記カバーは、
   前記第１位置に配置されるとき、前記ステアリングハンドルの上方に配置されると共に、前記車体の前後方向に延設される一方、
   前記第２位置に配置されるとき、前記ステアリングハンドルの下方に配置されると共に、前記車体の上下方向に延設され、
   前記移動機構は、
   前記ステアリングハンドルの後方に設けられるベースを備え、
   前記ベースは、前記収納扉に取り付けられる
   ことを特徴とする有人無人兼用フォークリフト。
2. 前記移動機構は、
   前記ベースに設けられると共に、前記車体の左右方向に延設される回転軸と、
   前記回転軸を中心に回転可能に設けられるアームと、
   前記アームに設けられるスライダーと、
   前記スライダーをスライド可能に係合すると共に、前記車体の前後方向に延設され、かつ、前記カバーに設けられるスライドレールと、を備え、
   前記カバーは、前記第１位置と前記第２位置との間を移動する間に、前記スライダーを介して前記スライドレールに沿って移動すると共に、前記アームを介して前記回転軸を中心に回転する
   ことを特徴とする請求項１に記載の有人無人兼用フォークリフト。
3. さらに、前記アームに設けられると共に、前記車体の左右方向に延設される後遮蔽プレートを備え、
   前記後遮蔽プレートは、前記カバーが前記第１位置に配置されるとき、前記カバーの後方を覆うように立設する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の有人無人兼用フォークリフト。
4. さらに、前記カバーに設けられると共に、前記車体の運転スペース側に配置される横遮蔽プレートを備え、
   前記横遮蔽プレートは、前記カバーが前記第１位置に配置されるとき、前記ステアリングハンドルと前記運転スペースとの間に立設する
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の有人無人兼用フォークリフト。
5. 前記移動機構は、
   前記カバーが前記第２位置に配置されるとき、前記カバーが前記車体の後端より後方に突出しないように構成される
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の有人無人兼用フォークリフト。
6. さらに、前記カバーが前記第１位置に配置されているか否かを検知するためのセンサーを備える
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の有人無人兼用フォークリフト。

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