JP2003291833A - 作業用車両の操向装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業用車両を幅寄せする際のオペレータの負
担を軽くし、作業効率を向上できる作業用車両の操向装
置を提供する。 【解決手段】 前輪１、後輪２、ステアリング操作部材
３、第１の方向制御弁１０、操舵バルブ１１、油圧ポン
プ１２、圧油タンク１３、前輪操向用シリンダ１４、後
輪操向用シリンダ１５、管路４０〜４６を備えた油圧式
の操向装置において、管路４０に遮断弁１７を備えると
共に、油圧ポンプ１２と管路４３とをつなぐ管路４８，
４９及びタンク１３と管路４２とをつなぐ管路４７，５
０に第２の方向制御弁１６を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンやトラク
タなどの作業用車両に備えられる操向装置に係り、特
に、前後輪を同時に操向可能な作業用車両の操向装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、クレーンやトラクタなどの作
業用車両には、作業性を向上させるため、複数のステア
リングモードを備えているものが多い。

【０００３】以下、図１０乃至図１２を用いて、前輪の
みを操舵する２ＷＳモード、前後輪を逆位相に操舵する
小回りモード、前後輪を同位相に操舵するカニモードに
切り換え可能に構成された従来例に係る作業用車両の油
圧式パワーステアリングについて説明する。図１０は従
来例に係る操向装置に備えられる油圧式パワーステアリ
ングの油圧回路図、図１１は従来例に係る操向装置に備
えられるステアリングモード切換手段の構成図、図１２
は従来例に係る操向装置を構成するソレノイドの励磁状
態とステアリングモードとの関係を示す表図である。

【０００４】これらの図において、１は前輪、２は後
輪、３はステアリングホイールなどのステアリング操作
部材、４は車体、１０は方向制御弁（第１の方向制御
弁）、１１は操舵バルブ、１２は油圧ポンプ、１３は圧
油タンク、１４は前輪操向用シリンダ、１５は後輪操向
用シリンダ、３０Ａ，３０Ｂは方向制御弁１０に備えら
れたソレノイド、４０〜４６は管路、１００はステアリ
ングモード切換スイッチ、１１０はステアリングモード
切換スイッチ１００の切換位置に応じてソレノイド３０
Ａ，３０Ｂの励磁を制御する制御装置を示している。

【０００５】図１０に示すように、前輪１は車体４に操
舵可能に取り付けられており、前輪操向用シリンダ１４
への圧油の供給を制御することによって操舵される。ま
た、後輪２は車体４に操舵可能に取り付けられており、
後輪操向用シリンダ１５への圧油の供給を制御すること
によって操舵される。即ち、油圧ポンプ１２より供給さ
れる圧油を前輪操向用シリンダ１４の右室１４ａに流入
させることにより前輪１は右方向に操舵され、圧油を左
室１４ｂに流入させることにより前輪１は左方向に操舵
される。同様に、圧油を後輪操舵用シリンダ１５の右室
１５ａに流入させることにより後輪２は左方向に操舵さ
れ、圧油を左室１５ｂに流入させることにより後輪２は
右方向に操舵される。

【０００６】前輪操向用シリンダ１４及び後輪操向用シ
リンダ１５への圧油の供給は、方向制御弁１０の切り換
えによって行われる。図１０に示すように、本例の方向
制御弁１０は、３つの切換位置１０ａ，１０ｂ，１０ｃ
と２つのソレノイド３０Ａ，３０Ｂとを有しており、ソ
レノイド３０Ａ，３０Ｂの励磁状態を切り換えることに
よって、これら３つの切換位置１０ａ，１０ｂ，１０ｃ
のいずれかを選択できるようになっている。ソレノイド
３０Ａ，３０Ｂの励磁状態の切り換えは、図１１に示す
ように、オペレータが図示しない運転室内に設けられた
ステアリングモード切換スイッチ１００を所望の位置に
切り換え、制御装置１１０が各ソレノイド３０Ａ，３０
Ｂの励磁を制御することによって行われる。制御装置１
１０は、図１２に示すように、オペレータによってステ
アリングモード切換スイッチ１００の２ＷＳモードが選
択されたときには、ソレノイド３０Ａ，３０Ｂを共に非
励磁状態に切り換え、方向制御弁１０の切換位置を切換
位置１０ｂに切り換える。また、オペレータによってス
テアリングモード切換スイッチ１００の小回りモードが
選択されたときには、ソレノイド３０Ａを非励磁状態に
切り換えると共にソレノイド３０Ｂを励磁状態に切り換
え、方向制御弁１０の切換位置を切換位置１０ｃに切り
換える。さらに、オペレータによってステアリングモー
ド切換スイッチ１００のカニモードが選択されたときに
は、ソレノイド３０Ａを励磁状態に切り換えると共にソ
レノイド３０Ｂを非励磁状態に切り換え、方向制御弁１
０の切換位置を切換位置１０ａに切り換える。

【０００７】操舵バルブ１１は、運転室内に設けられた
ステアリング操作部材３の回転方向及び回転量に応じた
圧油を管路４２、４３に送るものであって、ステアリン
グ操作部材３を右方向に回転させた場合には、管路４０
と管路４３及び管路４１と管路４２を連通させ、ステア
リング操作部材３を左方向に回転させた場合には、管路
４０と管路４２及び管路４１と管路４３を連通させるよ
うに構成されている。

【０００８】方向制御弁１０が切換位置１０ｂに切り換
えられた状態で、ステアリング操作部材３が右方向に回
転されると、ステアリング操作部材３の回転量に応じた
圧油が油圧ポンプ１２より管路４０、４３を通って前輪
操向用シリンダ１４の右室１４ａに流入し、前輪１が右
方向に操舵される。同様に、方向制御弁１０が切換位置
１０ｂに切り換えられた状態で、ステアリング操作部材
３が左方向に回転されると、ステアリング操作部材３の
回転量に応じた圧油が油圧ポンプ１２より管路４０、４
２を通って前輪操向用シリンダ１４の左室１４ｂに流入
し、前輪１が左方向に操舵される。

【０００９】また、方向制御弁１０が切換位置１０ｃに
切り換えられた状態で、ステアリング操作部材３が右方
向に回転されると、ステアリング操作部材３の回転量に
応じた圧油が油圧ポンプ１２より管路４０、４３を通っ
て前輪操向用シリンダ１４の右室１４ａに流入し、前輪
１が右方向に操舵されると共に、前輪操向用シリンダ１
４の左室１４ｂより排出された圧油が管路４４、方向制
御弁１０、管路４６を通って後輪操向用シリンダ１５の
右室１５ａに流入し、後輪２が左方向に操舵される。よ
って、小さな回転半径で作業用車両を右旋回することが
可能になる。同様に、方向制御弁１０が切換位置１０ｃ
に切り換えられた状態で、ステアリング操作部材３が左
方向に回転されると、ステアリング操作部材３の回転量
に応じた圧油が油圧ポンプ１２より管路４０、管路４
２、方向制御弁１０、管路４５を通って後輪操向用シリ
ンダ１５の左室１５ｂに流入し、後輪２が右方向に操舵
されると共に、後輪操向用シリンダ１５の右室１５ａよ
り排出された圧油が管路４６、方向制御弁１０、管路４
４を通って前輪操向用シリンダ１４の左室１４ｂに流入
し、前輪１が左方向に操舵される。よって、小さな回転
半径で作業用車両を左旋回することが可能になる。

【００１０】さらに、方向制御弁１０が切換位置１０ａ
に切り換えられた状態で、ステアリング操作部材３が右
方向に回転されると、ステアリング操作部材３の回転量
に応じた圧油が油圧ポンプ１２より管路４０、４３を通
って前輪操向用シリンダ１４の右室１４ａに流入し、前
輪１が右方向に操舵されると共に、前輪操向用シリンダ
１４の左室１４ｂより排出された圧油が管路４４、方向
制御弁１０、管路４５を通って後輪操向用シリンダ１５
の左室１５ｂに流入し、後輪２が右方向に操舵される。
よって、作業用車両の向きを変えずに作業用車両を右方
向に移動（カニ移動）することが可能になる。同様に、
方向制御弁１０が切換位置１０ａに切り換えられた状態
で、ステアリング操作部材３が左方向に回転されると、
ステアリング操作部材３の回転量に応じた圧油が油圧ポ
ンプ１２より管路４０、管路４２、方向制御弁１０、管
路４６を通って後輪操向用シリンダ１５の右室１５ａに
流入し、後輪２が左方向に操舵されると共に、後輪操向
用シリンダ１５の左室１５ｂより排出された圧油が管路
４５、方向制御弁１０、管路４４を通って前輪操向用シ
リンダ１４の左室１４ｂに流入し、前輪１が左方向に操
舵される。よって、作業用車両の向きを変えずに作業用
車両を左方向に移動することが可能になる。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
作業用車両が使用される現場には様々な障害物があり、
限られた狭い範囲で作業用車両を目的の場所まで移動さ
せなければならない場合が多いが、従来の２ＷＳモー
ド、小回りモード及びカニモードのみを備えた作業用車
両では、目的の位置に迅速に移動することが難しい場合
がある。

【００１２】例えば、図１３に示すように、前方及び後
方に障害物Ｃ、Ｄが存在する場所において、位置Ａにあ
る作業用車両を、向きを変えず位置Ｂまで動かす場合、
従来の２ＷＳモード、小回りモード及びカニモードのみ
を備えた作業用車両では、ステアリングモードをカニモ
ードにし、図１３に示すように、ステアリング操作部材
３を右にいっぱいまで切って障害物Ｃにぶつかる手前ま
で作業用車両Ｅを前進させ、次いでステアリング操作部
材３を左にいっぱいまで切って障害物Ｄにぶつかる手前
まで作業用車両Ｅを後退させるという操作を必要な移動
距離にわたって繰り返えさなくてはならず、オペレータ
の負担が大きく、作業効率も悪いという問題があった。

【００１３】本発明は、かかる従来技術の不備を解決す
るためになされたものであって、その目的は、作業用車
両を横方向に移動させる際のオペレータの負担を軽く
し、作業効率を向上できる作業用車両の操向装置を提供
することにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、車体に取り付けられた前輪及び後輪と、
前記前輪を操舵する前輪用ステアリングシリンダ及び前
記後輪を操舵する後輪用ステアリングシリンダと、前記
前輪用ステアリングシリンダ及び後輪用ステアリングシ
リンダに圧油を供給する油圧ポンプと、前記前輪及び後
輪の操舵角度を制御するステアリング操作部材と、前記
ステアリング操作部材の操作方向及び操作量に応じて前
記油圧ポンプから前記前輪用ステアリングシリンダ及び
後輪用ステアリングシリンダに供給される圧油の流れを
制御する操舵バルブと、切換位置に応じて前記油圧ポン
プから前記前輪用ステアリングシリンダ及び後輪用ステ
アリングシリンダに供給される圧油の流れを制御する第
１及び第２の方向制御弁と、作業用車両の進行方向を変
更する進行方向制御手段と、前記油圧ポンプから前記操
舵バルブに供給される圧油の流れを遮断する遮断弁と、
前記第１及び第２の方向制御弁の切換位置を変更するス
テアリングモード切換手段とを備え、前記ステアリング
モード切換手段によって作業用車両のステアリングモー
ドが前記前輪と前記後輪とをそれぞれ逆方向に操舵する
小回りモード又は前記前輪と前記後輪とをそれぞれ同方
向に操舵するカニモードのいずれかに切り換えられた場
合には、前記油圧ポンプから吐出された圧油を前記遮断
弁、操舵バルブ及び第１の方向制御弁を介して前記前輪
用ステアリングシリンダ及び前記後輪用ステアリングシ
リンダに供給し、前記ステアリングモード切換手段によ
って作業用車両のステアリングモードが幅寄せモードに
切り換えられた場合には、前記油圧ポンプから吐出され
た圧油を前記第２の方向制御弁及び前記第１の方向制御
弁を介して前記前輪用ステアリングシリンダ及び前記後
輪用ステアリングシリンダに供給するという構成にし
た。

【００１５】このようにすると、幅寄せモードの選択時
に操舵バルブへの圧油の供給が絶たれるので、オペレー
タは作業用車両の幅寄せ時にステアリング操作部材を操
作する必要がなく、作業用車両の幅寄せを容易なものに
することができて、オペレータの負担の軽減と作業効率
の向上とを図ることができる。

【００１６】また、上記目的を達成するために、本発明
は、前記ステアリングモード切換手段を、ステアリング
モード切換スイッチと、幅寄せ方向切換スイッチと、進
行方向切換スイッチと、前記第１及び第２の方向制御弁
に備えられたソレノイドと、前記各スイッチの切換状態
に応じて前記各ソレノイドの励磁状態を制御する制御装
置とをもって構成し、前記ステアリングモード切換手段
によって作業用車両のステアリングモードが幅寄せモー
ドに切り換えられている状態において、前記進行方向切
換スイッチによって作業用車両の進行方向が前進から後
進に又は後進から前進に切り換えられたとき、前記第２
の方向制御弁の切換位置を変更して前記前輪及び前記後
輪の操舵方向を逆向きにするという構成にした。

【００１７】このようにすると、進行方向切換スイッチ
を切り換えることによって自動的に前輪及び後輪の操舵
方向が逆向きに切り換えられるので、オペレータは進行
方向切換スイッチの操作とアクセルペダルなどの走行制
御手段の操作を行うだけで作業用車両の幅寄せを行うこ
とができ、作業用車両の幅寄せを容易なものにすること
ができ、オペレータの負担の軽減と作業効率の向上とを
図ることができる。

【００１８】また、上記目的を達成するために、本発明
は、前記ステアリングモード切換手段を、ステアリング
モード切換スイッチと、幅寄せ方向切換スイッチと、進
行方向切換スイッチと、前記前輪又は後輪若しくはこれ
ら前輪又は後輪に動力を伝達するプロペラシャフトの回
転数を検出する回転センサと、前記第１及び第２の方向
制御弁に備えられたソレノイドと、前記各スイッチの切
換状態及び前記回転センサによって検出された回転数デ
ータに応じて前記各ソレノイドの励磁状態を制御する制
御装置とをもって構成し、前記制御装置に、前記回転セ
ンサによって検出された回転数データを取り込んで作業
用車両の走行距離を演算する演算部と、作業用車両の走
行距離が予め設定された記憶部と、前記演算部にて算出
された走行距離と前記記憶部に記憶された走行距離とを
比較する比較部とを備え、前記ステアリングモード切換
手段によって作業用車両のステアリングモードが幅寄せ
モードに切り換えられている状態において、前記制御装
置によって前記演算部にて算出された走行距離が前記記
憶部に記憶された走行距離に達したと判定されたとき、
自動的に前記第２の方向制御弁の切換位置を変更して前
記前輪及び前記後輪の操舵方向を逆向きにすると共に、
作業用車両の進行方向を逆向きにするという構成にし
た。

【００１９】このようにすると、回転センサによって検
出された回転数データから作業用車両の走行距離を演算
し、当該距離が記憶部に予め記憶された距離に達したと
きに自動的に前輪及び後輪の操舵方向が逆向きに切り換
えられるので、オペレータは、アクセルペダルなどの走
行制御手段を操作するだけで作業用車両の幅寄せを行う
ことができ、オペレータの負担軽減と作業効率の向上と
を図ることができる。

【００２０】また、上記目的を達成するために、本発明
は、前記制御装置に走行距離の設定手段を付設し、当該
設定手段により前記記憶部に設定された作業用車両の走
行距離を変更できるようにするという構成にした。

【００２１】このようにすると、走行距離の設定手段を
用いて記憶部に設定すべき作業用車両の走行距離を任意
に変更することができるので、作業現場の状況に合わせ
て記憶部に設定すべき作業用車両の走行距離を任意に変
更することができ、幅寄せモードの汎用性を高めること
ができて、より一層のオペレータの負担軽減と作業効率
の向上とを図ることができる。

【００２２】また、上記目的を達成するために、本発明
は、前記ステアリングモード切換手段を、ステアリング
モード切換スイッチと、幅寄せ方向切換スイッチと、進
行方向切換スイッチと、作業用車両と障害物との距離を
検出する距離センサと、前記第１及び第２の方向制御弁
に備えられたソレノイドと、前記各スイッチの切換状態
及び前記距離センサによって検出された距離データに応
じて前記各ソレノイドの励磁状態を制御する制御装置と
をもって構成し、前記制御装置に、作業用車両を停止す
べき作業用車両と障害物との距離が予め設定された記憶
部と、前記距離センサによって検出された距離と前記記
憶部に記憶された距離とを比較する比較部とを備え、前
記ステアリングモード切換手段によって作業用車両のス
テアリングモードが幅寄せモードに切り換えられている
状態において、前記制御装置によって前記距離センサに
て検出された距離が前記記憶部に記憶された距離に達し
たと判定されたとき、自動的に前記第２の方向制御弁の
切換位置を変更して前記前輪及び前記後輪の操舵方向を
逆向きにすると共に、作業用車両の進行方向を逆向きに
するという構成にした。

【００２３】このようにすると、距離センサによって作
業用車両と障害物との距離を検出し、当該距離が記憶部
に予め記憶された距離に達したときに自動的に前輪及び
後輪の操舵方向が逆向きに切り換えられるので、オペレ
ータは、アクセルペダルなどの走行制御手段を操作する
だけで作業用車両の幅寄せを行うことができ、オペレー
タの負担軽減と作業効率の向上とを図ることができる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る操向装置の第
１実施形態例を図１乃至図４を用いて説明する。図１は
第１実施形態例に係る操向装置を構成する走行駆動系の
油圧回路図、図２は第１実施形態例に係る操向装置を構
成する油圧式パワーステアリングの油圧回路図、図３は
第１実施形態例に係る操向装置を構成するステアリング
モード切換手段の構成図、図４は第１実施形態例に係る
操向装置を構成するソレノイドの励磁状態とステアリン
グモード及び作業用車両の進行方向との関係を示す表図
である。

【００２５】図１において、１は前輪、２は後輪、４は
前輪１及び後輪２が操舵可能に設けられた車体、５は前
輪１及び後輪２に駆動力を伝達するプロペラシャフト、
２１は原動機、２２はトランスミッション、２３は原動
機２１によって駆動される可変容量ポンプ、２４は可変
容量ポンプ２３の傾転角を調整する傾転角調整シリン
ダ、２５はパイロットポンプ、１８はパイロットポンプ
２５から傾転角調整シリンダ２４に供給される圧油の方
向を切り換えて作業用車両の進行方向を制御する第３の
方向制御弁、２６は可変容量ポンプ２３から供給される
圧油によって正転又は逆転される油圧モータを示してい
る。

【００２６】本例の走行駆動系は、第３の方向制御弁１
８に備えられた２つのソレノイド３０Ｆ、３０Ｇの励磁
状態を変更することによって、作業用車両の進行方向を
前進又は後進に切り換える。即ち、ソレノイド３０Ｆ、
３０Ｇが共に非励磁状態に切り換えられている場合に
は、第３の方向制御弁１８が切換位置１８ｂに切り換え
られ、パイロットポンプ２５からの圧油が遮断されるた
めに、傾転角調整シリンダ２４が中立位置に移動し、可
変容量ポンプ２３の傾転角が中立位置に保持される。よ
って、可変容量ポンプ２３からは圧油が吐出されず、油
圧モータ２６ひいては作業用車両が停止状態に保持され
る。これに対して、ソレノイド３０Ｆが励磁状態に切り
換えられ、かつ、ソレノイド３０Ｇが非励磁状態に切り
換えられると、第３の方向制御弁１８が切換位置１８ａ
に切り換えられ、パイロットポンプ２５からの圧油が当
該第３の方向制御弁１８を介して傾転角調整シリンダ２
４の第１室２４ａに流入する。このため、可変容量ポン
プ２３の傾転角が第１の状態に切り換えられて油圧モー
タ２６に第１の方向から圧油が流入し、作業用車両が第
１の方向に走行する。また、これとは逆に、ソレノイド
３０Ｆが非励磁状態に切り換えられ、かつ、ソレノイド
３０Ｇが励磁状態に切り換えられると、第３の方向制御
弁１８が切換位置１８ｃに切り換えられ、パイロットポ
ンプ２５からの圧油が当該第３の方向制御弁１８を介し
て傾転角調整シリンダ２４の第２室２４ｂに流入する。
このため、可変容量ポンプ２３の傾転角が第２の状態に
切り換えられて油圧モータ２６に第２の方向から圧油が
流入し、作業用車両が第２の方向に走行する。本明細書
においては、前記第１の走行方向を前進、前記第２の走
行方向を後退とする。

【００２７】図２に示すように、本実施形態例に係る油
圧式パワーステアリングは、図９に示した従来例に係る
油圧式パワーステアリングの管路４０に遮断弁１７を備
えると共に、油圧ポンプ１２と管路４３とをつなぐ管路
４８，４９及びタンク１３と管路４２とをつなぐ管路４
７，５０を増設し、当該管路４７〜５０に第２の方向制
御弁１６を備えた構成になっている。遮断弁１７には、
ソレノイド３０Ｅが備えられており、当該ソレノイド３
０Ｅを励磁状態又は非励磁状態に切り換えることによっ
て、油圧ポンプ１２から操舵バルブ１１への圧油の供給
が制御される。また、第２の方向制御弁１６には、２つ
のソレノイド３０Ｃ，３０Ｄが備えられており、これら
２つのソレノイド３０Ｃ，３０Ｄを励磁状態又は非励磁
状態に切り換えることによって、油圧ポンプ１２から管
路４２，４３への圧油の供給が制御される。その他につ
いては、図９に示した従来例に係る油圧式パワーステア
リングと同じであるので、図２の対応する部分に同一の
符号を付して説明を省略する。

【００２８】本実施形態例に係るステアリングモード切
換手段は、図３に示すように、ステアリングモード切換
スイッチ１００と、幅寄せ方向切換スイッチ１０１と、
進行方向切換スイッチ１０２と、前記第１〜第３の方向
制御弁１０，１６，１８及び遮断弁１７に備えられたソ
レノイド３０Ａ〜３０Ｇと、前記各スイッチ１００，１
０１，１０２の切換状態に応じて前記各ソレノイド３０
Ａ〜３０Ｇの励磁状態を制御する制御装置１１０とをも
って構成されている。ステアリングモード切換スイッチ
１００には、２ＷＳモード、小回りモード、カニモード
のほかに幅寄せモードが追加されており、前記制御装置
１１０に備えられた記憶部１１０ｂには、前記各スイッ
チ１００，１０１，１０２の切換状態と前記各ソレノイ
ド３０Ａ〜３０Ｅの励磁状態との関係を示す図４の制御
テーブルが記憶されている。なお、前記各スイッチ１０
０，１０１，１０２は、図示しない作業用車両の操縦席
に備えられる。

【００２９】以下、前記各スイッチ１００，１０１，１
０２の切換状態と前記各ソレノイド３０Ａ〜３０Ｇの励
磁状態と前輪１及び後輪２の操舵状態と作業用車両の走
行状態との関係を、図４を用いて説明する。

【００３０】オペレータがステアリングモード切換スイ
ッチ１００によってステアリングモードを２ＷＳモー
ド、小回りモード又はカニモードのいずれかに設定した
場合には、他の入力信号の如何に関わらず、ソレノイド
３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅが非励磁状態に切り換えられ、
第２の方向制御弁１６が切換位置１６ｂに切り換えられ
ると共に、遮断弁１７が切換位置１７ａに切り換えられ
る。したがって、この場合には、油圧式パワーステアリ
ングの油圧回路が、図９に示した従来例に係る操向装置
と等価になるので、ステアリングモード切換スイッチ１
００でソレノイド３０Ａ，３０Ｂの励磁状態を切り換え
ることによって、作業用車両を２ＷＳモード、小回りモ
ード又はカニモードで走行させることができる。なお、
作業用車両を前進させる場合には、進行方向切換スイッ
チ１０２をＦ位置に切り換えることによって、ソレノイ
ド３０Ｆを励磁状態に、ソレノイド３０Ｇを非励磁状態
に切り換える。また、作業用車両を後進させる場合に
は、進行方向切換スイッチ１０２をＲ位置に切り換える
ことによって、ソレノイド３０Ｆを非励磁状態に、ソレ
ノイド３０Ｇを非励磁状態に切り換える。

【００３１】オペレータがステアリングモード切換スイ
ッチ１００を操作して作業用車両のステアリングモード
を幅寄せに設定し、幅寄せ方向切換スイッチ１０１を操
作して作業用車両の幅寄せ方向を右に設定し、かつ、進
行方向切換スイッチ１０２を操作して作業用車両の進行
方向をニュートラルＮに設定した場合には、ソレノイド
３０Ａ，３０Ｅが励磁状態に切り換えられ、ソレノイド
３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｆ，３０Ｇが非励磁状態
に切り換えられる。したがって、この場合には、前輪操
向用シリンダ１４及び後輪操向用シリンダ１５への圧油
の流入並びに図１に示したアクチュエータ２６への圧油
の流入が停止し、作業用車両が停止状態に保持される。

【００３２】この状態から、オペレータが進行方向切換
スイッチ１０２を操作して作業用車両の進行方向を前進
Ｆに設定すると、ソレノイド３０Ｄ，３０Ｆが非励磁状
態から励磁状態に切り換えられる。このため、図２にお
いて、油圧ポンプ１２より吐出された圧油が、管路４
９、第２の方向制御弁１６、管路４８、管路４３を通っ
て前輪操向用シリンダ１４の右室１４ａに流入し、前輪
１が右方向に最大操舵角度まで操舵されると共に、前輪
操向用シリンダ１４の左室１４ｂより排出された圧油が
管路４４、第１の方向制御弁１０、管路４５を通って後
輪操向用シリンダ１５の左室１５ｂに流入し、後輪２が
右方向に最大操舵角度まで操舵される。また、図１にお
いて、第３の方向制御弁１８が切換位置１８ａに切り換
えられるため、可変容量ポンプ２３の傾転角が第１の状
態に切り換えられて油圧モータ２６に第１の方向から圧
油が流入し、作業用車両が前進する。よって、ステアリ
ング操作部材３の回転方向及び回転量に関係なく、アク
セルペダルなどの走行制御手段を操作することによって
作業用車両を前進しながら右方向に幅寄せすることが可
能になる。

【００３３】また、オペレータによって作業用車両のス
テアリングモードが幅寄せに設定され、作業用車両の幅
寄せ方向が右に設定され、かつ、作業用車両の進行方向
がニュートラルＮに設定されている状態から、オペレー
タが進行方向切換スイッチ１０２を操作して作業用車両
の進行方向を後進Ｒに切り換えると、ソレノイド３０
Ｃ，３０Ｇが非励磁状態から励磁状態に切り換えられ
る。このため、図２において、油圧ポンプ１２より吐出
された圧油が、管路４９、第２の方向制御弁１６、管路
４７、管路４２、第１の方向制御弁１０、管路４６を通
って後輪操向用シリンダ１５の右室１５ａに流入し、後
輪２が左方向に最大操舵角度まで操舵されると共に、後
輪操向用シリンダ１５の左室１５ｂより排出された圧油
が管路４５、第１の方向制御弁１０、管路４４を通って
前輪操向用シリンダ１４の左室１４ｂに流入し、前輪１
が左方向に最大操舵角度まで操舵される。また、図１に
おいて、第３の方向制御弁１８が切換位置１８ｃに切り
換えられるため、可変容量ポンプ２３の傾転角が第２の
状態に切り換えられて油圧モータ２６に第２の方向から
圧油が流入し、作業用車両が後進する。よって、ステア
リング操作部材３の回転方向及び回転量に関係なく、ア
クセルペダルなどの走行制御手段を操作することによっ
て作業用車両を後進しながら右方向に幅寄せすることが
可能になる。

【００３４】オペレータが幅寄せ方向切換スイッチ１０
１を操作して作業用車両の幅寄せ方向を左に設定した場
合にも、進行方向切換スイッチ１０２がニュートラルＮ
に切り換えられている場合には、オペレータが作業用車
両の幅寄せ方向を右に設定した場合と同様に、ソレノイ
ド３０Ａ，３０Ｅが励磁状態に切り換えられ、ソレノイ
ド３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｆ，３０Ｇが非励磁状
態に切り換えられて、作業用車両が停止状態に保持され
る。

【００３５】この状態から、オペレータが進行方向切換
スイッチ１０２を操作して作業用車両の進行方向を前進
Ｆに設定すると、ソレノイド３０Ｃ，３０Ｆが非励磁状
態から励磁状態に切り換えられる。このため、図２にお
いて、油圧ポンプ１２より吐出された圧油が、管路４
９、第２の方向制御弁１６、管路４７、管路４２、第１
の方向制御弁１０、管路４６を通って後輪操向用シリン
ダ１５の右室１５ａに流入し、後輪２が左方向に最大操
舵角度まで操舵されると共に、後輪操向用シリンダ１５
の左室１５ｂより排出された圧油が管路４５、第１の方
向制御弁１０、管路４４を通って前輪操向用シリンダ１
４の左室１４ｂに流入し、前輪１が左方向に最大操舵角
度まで操舵される。また、図１において、第３の方向制
御弁１８が切換位置１８ａに切り換えられるため、可変
容量ポンプ２３の傾転角が第１の状態に切り換えられて
油圧モータ２６に第１の方向から圧油が流入し、作業用
車両が前進する。よって、ステアリング操作部材３の回
転方向及び回転量に関係なく、アクセルペダルなどの走
行制御手段を操作することによって作業用車両を前進し
ながら左方向に幅寄せすることが可能になる。

【００３６】また、オペレータによって作業用車両のス
テアリングモードが幅寄せに設定され、作業用車両の幅
寄せ方向が左に設定され、かつ、作業用車両の進行方向
がニュートラルＮに設定されている状態から、オペレー
タが進行方向切換スイッチ１０２を操作して作業用車両
の進行方向を後進Ｒに切り換えると、ソレノイド３０
Ｄ，３０Ｇが非励磁状態から励磁状態に切り換えられ
る。このため、図２において、油圧ポンプ１２より吐出
された圧油が、管路４９、第２の方法制御弁１６、管路
４８、管路４３を通って前輪操向用シリンダ１４の右室
１４ａに流入し、前輪１が右方向に最大操舵角度まで操
舵されると共に、前輪操向用シリンダ１４の左室１４ｂ
より排出された圧油が管路４４、第１の方向制御弁１
０、管路４５を通って後輪操向用シリンダ１５の左室１
５ｂに流入し、後輪２が右方向に最大操舵角度まで操舵
される。また、図１において、第３の方向制御弁１８が
切換位置１８ｃに切り換えられるため、可変容量ポンプ
２３の傾転角が第２の状態に切り換えられて油圧モータ
２６に第２の方向から圧油が流入し、作業用車両が後進
する。よって、ステアリング操作部材３の回転方向及び
回転量に関係なく、アクセルペダルなどの走行制御手段
を操作することによって作業用車両を後進しながら左方
向に幅寄せすることが可能になる。

【００３７】以下、幅寄せモードを用いて作業用車両を
右方向に幅寄せする場合を例にとって、幅寄せモードを
実行する際の操向装置の操作方法と作業用車両の動作と
を説明する。

【００３８】図１２に示すように、前方及び後方に障害
物Ｃ、Ｄが存在する場所において、位置Ａにある作業用
車両を向きを変えず位置Ｂまで動かす場合、オペレータ
は、進行方向切換スイッチ１０２がニュートラルＮに切
り換えられていることを確認した後に、ステアリングモ
ード切換スイッチ１００を操作して作業用車両のステア
リングモードを幅寄せに設定すると共に、幅寄せ方向切
換スイッチ１０１を操作して作業用車両の幅寄せ方向を
右に設定する。

【００３９】次いで、オペレータは、進行方向切換スイ
ッチ１０２を操作して作業用車両の進行方向を前進Ｆに
切り換え、前輪１及び後輪２を最大操舵角度まで右方向
に操舵する。そして、オペレータは、アクセルペダルな
どの走行制御手段を操作し、作業用車両を右斜め前方に
移動させる。

【００４０】オペレータは、作業用車両を障害物Ｃにぶ
つかる手前まで前進させた後に、進行方向切換スイッチ
１０２を操作して作業用車両の進行方向をニュートラル
Ｎに切り換え、作業用車両を停止させる。

【００４１】しかる後に、オペレータは、進行方向切換
スイッチ１０２を操作して作業用車両の進行方向を後進
Ｒに切り換え、前輪１及び後輪２を最大操舵角度まで左
方向に操舵する。そして、オペレータは、アクセルペダ
ルなどの走行制御手段を操作し、作業用車両を右斜め後
方に移動させる。

【００４２】次いで、オペレータは、作業用車両を障害
物Ｄにぶつかる手前まで後進させた後に、進行方向切換
スイッチ１０２を操作して作業用車両の進行方向をニュ
ートラルＮに切り換え、作業用車両を停止させる。

【００４３】これらの操作を繰り返すことにより、作業
用車両を出発位置Ａから目的位置Ｂまで右方向に移動さ
せることができる。なお、作業用車両を左方向に移動さ
せる場合には、幅寄せ方向切換スイッチ１０１を操作し
て作業用車両の幅寄せ方向を左に設定すれば良い。

【００４４】かように、本実施形態例に係る操向装置を
備えた作業用車両は、進行方向切換スイッチ１０２を操
作するだけで作業用車両を横方向に移動させることがで
きるので、オペレータの負担が軽減され、作業効率を向
上させることができる。

【００４５】次に、本発明に係る操向装置の第２実施形
態例を図５乃至図７を用いて説明する。図５は第２実施
形態例に係る操向装置を構成するステアリングモード切
換手段の構成図、図６は第２実施形態例に係る操向装置
を構成するソレノイドの励磁状態とステアリングモード
及び作業用車両の進行方向との関係を示す表図、図７は
第２実施形態例に係る操向装置に備えられる制御装置の
処理手順を示すフローチャートである。

【００４６】図５に示すように、第２実施形態例に係る
操向装置は、ステアリングモード切換手段が、ステアリ
ングモード切換スイッチ１００と、幅寄せ方向切換スイ
ッチ１０１と、進行方向切換スイッチ１０２と、回転セ
ンサ１０３と、前記各ソレノイド３０Ａ〜３０Ｇと、前
記各スイッチ１００，１０１，１０２の切換状態に応じ
て前記各ソレノイド３０Ａ〜３０Ｇの励磁状態を制御す
る制御装置１１０とをもって構成されており、第１実施
形態例に係る操向装置に対して回転センサ１０３が追加
された構成になっている。

【００４７】回転センサ１０３は、前輪１、後輪２又は
プロペラシャフト５の回転数を検出し、制御装置１１０
に送信する。制御装置１１０には、前輪１、後輪２又は
プロペラシャフト５の回転数から作業用車両の走行距離
Ｌを演算する演算部１１０ａと、制御すべき作業用車両
の走行距離Ｌ０及び図７に示すソレノイドの切換テーブ
ルｔａｂｌｅ１，ｔａｂｌｅ２並びに図６に示す処理手
順が記憶された記憶部１１０ｂと、演算部１１０ａにて
算出された作業用車両の走行距離Ｌが記憶部１１０ｂに
記憶された走行距離Ｌ０に達したか否かを判定する判定
部１１０ｃとが備えられている。その他については、第
１実施形態例と同様に構成される。

【００４８】以下、図７を用いて、第２実施形態例に係
る操向装置の処理手順を説明する。

【００４９】システムを起動すると、手順Ｓ１でステア
リングモードが幅寄せモードになっているか否かの判定
が行われ、ステアリングモードが幅寄せモード以外に設
定されている場合には、手順Ｓ２に移行して、記憶部１
１０ｂよりステアリングモードが２ＷＳモード、小回り
モード又はカニモードである場合のソレノイドの切換テ
ーブルｔａｂｌｅ１，ｔａｂｌｅ２を読み出し、これら
の切換テーブルにしたがってソレノイド３０Ａ〜３０Ｇ
を励磁状態又は非励磁状態に切り換える。これによっ
て、作業用車両のステアリングモードが２ＷＳモード、
小回りモード又はカニモードに切り替わり、従来技術の
欄で説明したように、ステアリング操作部材３を回転さ
せることによって、前輪１及び／又は後輪２を所望の状
態に操舵することができる。

【００５０】手順Ｓ１においてステアリングモードが幅
寄せモードであると判定された場合には、手順Ｓ３に移
行し、ステアリングモードが前回から変更されたのか否
かが判定される。他のステアリングモードから変更され
て幅寄せモードになった場合には、手順Ｓ４に移行して
作業用車両の進行方向が前進位相に設定され、次いで、
手順Ｓ５で演算部１１０ａの算出距離が０にリセットさ
れる。しかる後に手順Ｓ６で、幅寄せ方向切換スイッチ
１０１が右に切り換えられているか左に切り換えられて
いるかに応じて、記憶部１１０ｂに格納されているｔａ
ｂｌｅ１よりステアリングモードが幅寄せモードで、幅
寄せ方向が右であり、かつ作業用車両の進行方向が前進
である場合（前進位相）のソレノイドの切換テーブル又
はステアリングモードが幅寄せモードで、幅寄せ方向が
左であり、かつ作業用車両の進行方向が前進である場合
のソレノイドの切換テーブルを読み出し、この切換テー
ブルにしたがってソレノイド３０Ａ〜３０Ｇを励磁状態
又は非励磁状態に切り換える。いま、幅寄せ方向切換ス
イッチ１０１が右に切り換えられているとすると、オペ
レータがアクセルペダルなどの走行制御手段を操作して
作業用車両を走行させると、作業用車両は右斜め前方に
移動を開始し、演算部１１０ａにて算出される車両の走
行距離Ｌが増加していく。そして、算出された走行距離
Ｌが記憶部１１０ｂに記憶された走行距離Ｌ０に達する
まで、手順Ｓ１から手順Ｓ７までが繰り返される。

【００５１】手順Ｓ７において、算出された走行距離Ｌ
が記憶部１１０ｂに記憶された走行距離Ｌ０に達したと
判定されると、手順Ｓ８で作業用車両の走行方向を後進
側（後進位相）に切り換え、手順Ｓ９で演算部１１０ａ
の算出距離が０にリセットされて、手順Ｓ１に戻る。そ
して、この状態では、手順Ｓ３において、ステアリング
モードは変更されていないと判定されるので、手順Ｓ６
に移行し、ソレノイド３０Ａ〜３０Ｇの励磁状態が後進
位相のテーブルにしたがって切り換えられる。したがっ
て、オペレータがアクセルペダルなどの走行制御手段を
操作して作業用車両を走行させると、作業用車両は右斜
め後方に移動を開始し、演算部１１０ａにて算出される
車両の走行距離が増加していく。かように、手順Ｓ１か
ら手順９までの処理を繰り返すことによって、所望の位
置まで作業用車両を移動することができる。

【００５２】なお、前記実施形態例においては、作業用
車両を右方向に幅寄せする場合を例にとって説明した
が、作業用車両を左方向に幅寄せする場合についても、
これと同様の手順で行われる。

【００５３】本第２実施形態例に係る操向装置による
と、オペレータは、アクセルペダルなどの走行制御手段
を操作するだけで作業用車両の幅寄せを行うことができ
るので、より一層オペレータの負担が軽減され、作業効
率を向上させることができる。

【００５４】なお、前記第２実施形態例に係る操向装置
においては、記憶部１１０ｂに予め記憶された走行距離
Ｌ０の範囲で作業用車両を幅寄せするようにしたが、か
かる構成に代えて、図８に示すように、オペレータが走
行距離Ｌ０を設定可能な走行距離設定手段１０４をステ
アリングモード切換手段に備えることもできる。このよ
うにすると、作業現場の状況に合わせて走行距離Ｌ０を
任意に設定することができるので、幅寄せモードの汎用
性をより高めることができ、より一層のオペレータの負
担軽減と作業効率の向上とを図ることができる。

【００５５】また、前記第２実施形態例に係る操向装置
においては、作業用車両の走行距離を基準として作業用
車両の前後進の切換を行うようにしたが、かかる構成に
代えて、図９に示すように、ステアリングモード切換手
段に作業用車両と障害物との距離Ｄを検出する距離セン
サ１０５を備えると共に、制御装置１１０に、作業用車
両を停止すべき作業用車両と障害物との距離Ｄ０が予め
設定された記憶部１１０ｂと、距離センサ１０５によっ
て検出された距離Ｄと記憶部１１０ｂに記憶された距離
Ｄ０とを比較する比較部１１０ｃとを備え、制御装置１
１０によって距離センサ１０５にて検出された距離Ｄが
記憶部１１ｂに記憶された距離Ｄ０に達したと判定され
たとき、自動的に第１の方向制御弁１０及び第２の方向
制御弁１６の切換位置を変更して前輪１及び後輪２の操
舵方向を逆向きにするようにすることもできる。この場
合にも、オペレータは、アクセルペダルなどの走行制御
手段を操作するだけで作業用車両の幅寄せを行うことが
できるので、オペレータの負担軽減と作業効率の向上と
を図ることができる。

【００５６】その他、前記各実施形態例においては、ト
ランスミッションとしていわゆるＨＳＴを用いたが、本
発明の要旨はこれに限定されるものではなく、公知に属
する任意のトランスミッションを適用することができ
る。

【００５７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
幅寄せモードの選択時に操舵バルブへの圧油の供給が断
ち、作業用車両の幅寄せ時にステアリング操作部材を操
作する必要がないようにしたので、作業用車両の幅寄せ
を容易なものにすることができて、オペレータの負担の
軽減と作業効率の向上とを図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施形態例に係る操向装置を構成する走行
駆動系の油圧回路図である。

【図２】第１実施形態例に係る操向装置を構成する油圧
式パワーステアリングの油圧回路図である。

【図３】第１実施形態例に係る操向装置を構成するステ
アリングモード切換手段の構成図である。

【図４】第１実施形態例に係る操向装置を構成するソレ
ノイドの励磁状態とステアリングモード及び作業用車両
の進行方向との関係を示す表図である。

【図５】第２実施形態例に係る操向装置を構成するステ
アリングモード切換手段の構成図である。

【図６】第２実施形態例に係る操向装置を構成するソレ
ノイドの励磁状態とステアリングモード及び作業用車両
の進行方向との関係を示す表図である。

【図７】第２実施形態例に係る操向装置に備えられる制
御装置の処理手順を示すフローチャートである。

【図８】第３実施形態例に係る操向装置を構成するステ
アリングモード切換手段の構成図である。

【図９】第４実施形態例に係る操向装置を構成するステ
アリングモード切換手段の構成図である。

【図１０】従来例に係る操向装置に備えられる油圧式パ
ワーステアリングの油圧回路図である。

【図１１】従来例に係る操向装置に備えられるステアリ
ングモード切換手段の構成図である。

【図１２】従来例に係る操向装置を構成するソレノイド
の励磁状態とステアリングモードとの関係を示す表図で
ある。

【図１３】作業用車両の幅寄せ方法を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１ 前輪 ２ 後輪 ３ ステアリング操作部材 ４ 車体 １０ 第１の方向制御弁 １１ 操舵バルブ １２ 油圧ポンプ １３ タンク １４ 前輪操向用シリンダ １５ 後輪操向用シリンダ １６ 第２の方向制御弁 １７ 遮断弁 １８ 第３の方向制御弁 ３０Ａ〜３０Ｇ ソレノイド ４０〜５０ 管路 １００ ステアリングモード切換スイッチ １０１ 幅寄せ方向設定スイッチ １０２ 進行方向設定スイッチ １０３ 回転センサ １０４ 走行距離設定装置 １０５ 距離センサ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体に取り付けられた前輪及び後輪と、 前記前輪を操舵する前輪用ステアリングシリンダ及び前
   記後輪を操舵する後輪用ステアリングシリンダと、 前記前輪用ステアリングシリンダ及び後輪用ステアリン
   グシリンダに圧油を供給する油圧ポンプと、 前記前輪及び後輪の操舵角度を制御するステアリング操
   作部材と、 前記ステアリング操作部材の操作方向及び操作量に応じ
   て前記油圧ポンプから前記前輪用ステアリングシリンダ
   及び後輪用ステアリングシリンダに供給される圧油の流
   れを制御する操舵バルブと、 切換位置に応じて前記油圧ポンプから前記前輪用ステア
   リングシリンダ及び後輪用ステアリングシリンダに供給
   される圧油の流れを制御する第１及び第２の方向制御弁
   と、 作業用車両の進行方向を変更する進行方向制御手段と、 前記油圧ポンプから前記操舵バルブに供給される圧油の
   流れを遮断する遮断弁と、 前記第１及び第２の方向制御弁の切換位置を変更するス
   テアリングモード切換手段とを備え、 前記ステアリングモード切換手段によって作業用車両の
   ステアリングモードが前記前輪と前記後輪とをそれぞれ
   逆方向に操舵する小回りモード又は前記前輪と前記後輪
   とをそれぞれ同方向に操舵するカニモードのいずれかに
   切り換えられた場合には、前記油圧ポンプから吐出され
   た圧油を前記遮断弁、操舵バルブ及び第１の方向制御弁
   を介して前記前輪用ステアリングシリンダ及び後輪用ス
   テアリングシリンダに供給し、 前記ステアリングモード切換手段によって作業用車両の
   ステアリングモードが幅寄せモードに切り換えられた場
   合には、前記油圧ポンプから吐出された圧油を前記第２
   の方向制御弁及び前記第１の方向制御弁を介して前記前
   輪用ステアリングシリンダ及び前記後輪用ステアリング
   シリンダに供給することを特徴とする作業用車両の操向
   装置。
2. 【請求項２】 前記ステアリングモード切換手段を、ス
   テアリングモード切換スイッチと、幅寄せ方向切換スイ
   ッチと、進行方向切換スイッチと、前記第１及び第２の
   方向制御弁に備えられたソレノイドと、前記各スイッチ
   の切換状態に応じて前記各ソレノイドの励磁状態を制御
   する制御装置とをもって構成し、 前記ステアリングモード切換手段によって作業用車両の
   ステアリングモードが幅寄せモードに切り換えられてい
   る状態において、前記進行方向切換スイッチによって作
   業用車両の進行方向が前進から後進に又は後進から前進
   に切り換えられたとき、前記第２の方向制御弁の切換位
   置を変更して前記前輪及び前記後輪の操舵方向を逆向き
   にすることを特徴とする請求項１に記載の作業用車両の
   操向装置。
3. 【請求項３】 前記ステアリングモード切換手段を、ス
   テアリングモード切換スイッチと、幅寄せ方向切換スイ
   ッチと、進行方向切換スイッチと、前記前輪又は後輪若
   しくはこれら前輪又は後輪に動力を伝達するプロペラシ
   ャフトの回転数を検出する回転センサと、前記第１及び
   第２の方向制御弁に備えられたソレノイドと、前記各ス
   イッチの切換状態及び前記回転センサによって検出され
   た回転数データに応じて前記各ソレノイドの励磁状態を
   制御する制御装置とをもって構成し、 前記制御装置に、前記回転センサによって検出された回
   転数データを取り込んで作業用車両の走行距離を演算す
   る演算部と、作業用車両の走行距離が予め設定された記
   憶部と、前記演算部にて算出された走行距離と前記記憶
   部に記憶された走行距離とを比較する比較部とを備え、 前記ステアリングモード切換手段によって作業用車両の
   ステアリングモードが幅寄せモードに切り換えられてい
   る状態において、前記制御装置によって前記演算部にて
   算出された走行距離が前記記憶部に記憶された走行距離
   に達したと判定されたとき、自動的に前記第２の方向制
   御弁の切換位置を変更して前記前輪及び前記後輪の操舵
   方向を逆向きにすると共に、作業用車両の進行方向を逆
   向きにすることを特徴とする請求項１に記載の作業用車
   両の操向装置。
4. 【請求項４】 前記制御装置に走行距離の設定手段を付
   設し、当該設定手段により前記記憶部に設定された作業
   用車両の走行距離を変更できるようにしたことを特徴と
   する請求項３に記載の作業用車両の操向装置。
5. 【請求項５】 前記ステアリングモード切換手段を、ス
   テアリングモード切換スイッチと、幅寄せ方向切換スイ
   ッチと、進行方向切換スイッチと、作業用車両と障害物
   との距離を検出する距離センサと、前記第１及び第２の
   方向制御弁に備えられたソレノイドと、前記各スイッチ
   の切換状態及び前記距離センサによって検出された距離
   データに応じて前記各ソレノイドの励磁状態を制御する
   制御装置とをもって構成し、 前記制御装置に、作業用車両を停止すべき作業用車両と
   障害物との距離が予め設定された記憶部と、前記距離セ
   ンサによって検出された距離と前記記憶部に記憶された
   距離とを比較する比較部とを備え、 前記ステアリングモード切換手段によって作業用車両の
   ステアリングモードが幅寄せモードに切り換えられてい
   る状態において、前記制御装置によって前記距離センサ
   にて検出された距離が前記記憶部に記憶された距離に達
   したと判定されたとき、自動的に前記第２の方向制御弁
   の切換位置を変更して前記前輪及び前記後輪の操舵方向
   を逆向きにすると共に、作業用車両の進行方向を逆向き
   にすることを特徴とする請求項１に記載の作業用車両の
   操向装置。