JP2023178907A - 電動作業車両の制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】電動作業車両の制御システムにおいて、自動走行スイッチをオン操作している場合に、運転者の意思を反映した動作に車両をより迅速に移行させる。【解決手段】制御システムは、走行指示具の操作位置に基づいて走行モータの回転速度を制御する制御装置と、設定された車速を記憶して走行指示具の操作なしで走行を維持するように走行モータの回転速度を制御する自動走行モードの実行を、オン操作により指示する自動走行スイッチと、を含む。制御装置は、自動走行スイッチがオン操作され、かつ所定条件が成立している場合に自動走行モードを実行し、自動走行スイッチがオン操作されているが所定条件が不成立の場合に自動走行モードを解除し、自動走行モードの解除後、走行指示具の操作がないと判定された場合に走行モータの回転速度を停止させる。【選択図】図１０

Description

本発明は、電動作業車両の制御システムに関する。

作業部を備える作業車両が、従来から知られている。例えば、芝刈り作業等の作業を行うために駆動される作業部としての芝刈り機を備える芝刈車両(作業車両)が、従来から知られている。また、このような作業車両において、電動モータである走行モータにより車輪が駆動される電動作業車両も考えられている。

特許文献１には、走行モードを自動走行モードと手動走行モードとに切り換え可能な電動の草刈り機（電動作業車両）が記載されている。この草刈り機では、オートクルーズスイッチ(自動走行スイッチ)が操作されたときに車速操作具（走行指示具）の操作位置が記憶位置Ｆｍとして記憶部に記憶される。そして、自動走行モード中であり、所定条件成立時には、車速操作具の操作位置が中立位置と記憶位置Ｆｍとの間に当該操作位置があれば、記憶位置Ｆｍに基づいて草刈り機の速度が一定に保持される。

特開２０２０－６５４６９号公報

特許文献１に記載された構成では、自動走行スイッチがオン操作され自動走行モード中である場合には、走行モータの回転数を走行指示具に応じた回転数で制御した場合でも、走行指示具を運転者の足から離した状態では、ブレーキペダルを大きく踏み込んで停車スイッチが操作された状態でない限り自動走行モードは継続され走行モータは停止されない。これにより、自動走行スイッチをオン操作した場合に運転者が必要時に車両を迅速に停止させる面から改良の余地がある。

また、特許文献１に記載された構成では、自動走行スイッチがオン操作され自動走行モード中である場合に、走行モータの回転数を走行指示具の操作位置に応じた回転数に制御するためには、自動走行スイッチが操作されたときの走行指示具の操作位置範囲を超えて走行指示具を操作する必要がある。これにより運転者の操作に応じて車速を調整したい場合に、自動走行モードを解除した瞬間には必ず増速してしまう結果となり、瞬時にその調整を行う動作に移行できない可能性がある。これは高速で自動走行している場合に顕著となる。このため、自動走行スイッチをオン操作している場合に、運転者の意思を反映した動作に車両を迅速に移行させる観点から改良の余地がある。

本発明の目的は、電動作業車両の制御システムにおいて、自動走行スイッチをオン操作している場合に、運転者の意思を反映した動作に車両をより迅速に移行させることである。

本発明に係る第１の電動作業車両の制御システムは、走行モータにより駆動される車輪と、車両の車速を、ゼロから所定値まで設定するために操作される走行指示具と、前記走行指示具の操作位置を検出する走行指示センサと、前記走行指示具の操作位置に基づいて前記走行モータの回転速度を制御する制御装置と、設定された前記車速を記憶して前記走行指示具の操作なしで走行を維持するように前記走行モータの回転速度を制御する自動走行モードの実行を、オン操作により指示する自動走行スイッチと、を備え、前記制御装置は、前記自動走行スイッチがオン操作され、かつ所定条件が成立している場合に前記自動走行モードを実行し、前記自動走行スイッチがオン操作されているが前記所定条件が不成立の場合に前記自動走行モードを解除し、前記自動走行モードの解除後、前記走行指示具の操作がないと判定された場合に前記走行モータの回転速度を停止させる、電動作業車両の制御システムである。

本発明に係る第１の電動作業車両の制御システムによれば、自動走行スイッチがオン操作されているが所定条件が不成立の場合に自動走行モードを解除し、自動走行モードの解除後、走行指示具の操作がないと判定された場合に走行モータの回転速度を停止させるので、運転者が走行指示具を足から離した場合に、ブレーキペダルを大きく踏み込む必要なく走行モータを停止させることができる。これにより、自動走行スイッチをオン操作した場合に運転者が必要時に車両をより迅速に停止させることができる。

本発明に係る第１の電動作業車両の制御システムにおいて、前記走行指示具は、操作されないときに車速ゼロを設定する位置に自動復帰するよう付勢されている構成としてもよい。

上記構成によれば、運転者が必要時に車両をより迅速に停止させることができる。

本発明に係る第２の電動作業車両の制御システムは、走行モータにより駆動される車輪と、車両の車速を、ゼロから所定値まで設定するために操作される走行指示具と、前記走行指示具の操作位置を検出する走行指示センサと、前記走行指示具の操作位置に基づいて前記走行モータの回転速度を制御する制御装置と、設定された前記車速を記憶して前記走行指示具の操作なしで走行を維持するように前記走行モータの回転速度を制御する自動走行モードの実行を、オン操作により指示する自動走行スイッチと、を備え、前記制御装置は、前記自動走行スイッチがオン操作され、かつ前記走行指示具の操作がないと判定された場合に前記自動走行モードを実行し、前記自動走行スイッチがオン操作されているが前記走行指示具の、ゼロ値を越える操作があると判定された場合に前記自動走行モードを解除する、電動作業車両の制御システムである。

本発明に係る第２の電動作業車両の制御システムによれば、自動走行スイッチをオン操作している場合に、走行指示具の、ゼロ値を越える操作があると判定された場合に前記自動走行モードが解除される。これにより、運転者が必要時に運転者の操作に応じて車速を調整する動作に、車両をより迅速に移行させることができる。

本発明に係る第２の電動作業車両の制御システムにおいて、前記走行指示具は、操作されないときに車速ゼロを設定する位置に自動復帰するよう付勢されている構成としてもよい。

上記構成によれば、運転者が必要時に、運転者の操作に応じて車速を調整する動作に、車両をより迅速に移行させることができる。

また、本発明に係る第２の電動作業車両の制御システムにおいて、前記自動走行モードの解除後、前記走行指示具の操作がないと判定された場合に前記走行モータの回転速度を停止させる構成としてもよい。

上記構成によれば、運転者が走行指示具を足から離した場合に、ブレーキペダルを大きく踏み込む必要なく走行モータを停止させることができる。これにより、自動走行スイッチをオン操作した場合に運転者が必要時に車両をより迅速に停止させることができる。

本発明に係る電動作業車両の制御システムによれば、自動走行スイッチをオン操作している場合に、運転者の意思を反映した動作に車両をより迅速に移行させることができる。

本発明に係る実施形態の制御システムを含む電動作業車両を幅方向一方側から見て一部を断面にして示す概略図である。 図１のＡ－Ａ断面の概略図である。 図１のＢ－Ｂ断面の概略図である。 図１の電動作業車両において、ステアリングコラムの上部における操作スイッチ群を車両上方から見た図である。 図１の電動作業車両に搭載された制御システムの回路図である。 ボンネットを開いて、ジャンクションボックス及びＤＣ－ＤＣコンバータを取り出した状態を示している図１の前側部分に対応する図である。 図１の電動作業車両の機体フレームの前側部分に、バッテリ載置台、バッテリ、ジャンクションボックス、及びＤＣ－ＤＣコンバータを取り付ける直前状態を示す斜視図である。 図１の電動作業車両の動力伝達ユニットの上側に、インバータ取付板と、インバータとを取り付ける直前状態を示す斜視図である。 実施形態の制御システムにおいて、自動走行スイッチをオン操作している場合における走行制御方法を示すフローチャートである。 実施形態の制御システムを用いて、自動走行スイッチをオン操作して車両を走行させる場合に、車両の走行状態と、走行指示具の操作位置に対応する操作割合との関係の１例を示す図である。 実施形態の別例の制御システムにおいて、自動走行スイッチをオン操作している場合における走行制御方法を示すフローチャートである。 実施形態の別例の制御システムを用いて、自動走行スイッチをオン操作して車両を走行させる場合に、車両の走行状態と、走行指示具の操作位置に対応する操作割合との関係の１例を示す図である。

以下、図面を用いて本発明の実施の形態を詳細に説明する。以下では、電動作業車両が芝刈り車両である場合を説明するが、電動作業車両は、これに限定せず、除雪作業、掘削作業、土木作業、農作業のいずれか１つ以上の作業を行う作業部を有する他の作業車両としてもよい。また、以下では、基本的に、作業車両が走行指示具としてステアリングハンドルを持ち、座席の前側に設けられたアクセルペダルを走行指示具として使用する場合を説明するが、これは例示であって、少なくともジャンクションボックスまたはインバータの配置に関する発明について、旋回指示部を兼ねる走行指示具として左右２つの操作レバーを持つ車両に本発明を適用する構成としてもよい。このとき、走行指示具の走行は旋回を除く走行の意味で用いる。以下で説明する形状、個数、部品の配置関係等は、説明のための例示であって、作業車両の仕様に合わせて適宜変更することができる。以下ではすべての図面において同様の要素には同一の符号を付して、重複する説明を省略もしくは簡略化する。

図１～図８は、本発明の実施形態を示している。図１は、実施形態の制御システムを含む電動作業車両１０を幅方向である左右方向一方側から見て一部を断面にして示す概略図である。図２は、図１のＡ－Ａ断面の概略図である。図３は、図１のＢ－Ｂ断面の概略図である。以下では、電動作業車両１０を車両１０と記載する。

車両１０は、芝刈に適した乗用自走型の芝刈り車両である。車両１０は、機体フレーム１２と、機体フレーム１２の前側に支持された左右２つの前輪１４、及び後側に支持された左右２つの後輪１６と、作業部である芝刈装置１８と、前輪１４及び後輪１６のうち、後輪１６を駆動する走行モータ２０（図２）と、作業部モータである３つのデッキモータ２６と、ステアリングハンドル３２及び走行指示具であるアクセルペダル５４（図１０）とを備える。車両１０は、さらに、制御部１００を構成する走行インバータ４２、３つのデッキインバータ４４、及び制御装置（ＥＣＵ）４６と、バッテリ９０とを備える。走行モータ２０及びデッキモータ２６は、それぞれ電動モータである。走行インバータ４２は第１インバータに相当し、デッキインバータ４４は第２インバータに相当する。

機体フレーム１２は、鋼材等の金属により、梁構造等に形成される。機体フレーム１２は、左右両端で機体の略前後方向に沿う２つのサイドフレーム１２ａと、２つのサイドフレーム１２ａの前端を連結する前端連結部１２ｂ及び後端を連結するインバータ取付板４８とを含む。各サイドフレーム１２ａは、上下方向及び前後方向に沿っている本体板部と、本体板部の上下両端部から左右方向外側に突出する２つの横板部とを含んで形成され、車両の左右方向中央にサイドフレーム１２ａの開口が向けられる。前端連結部１２ｂは、車両の前端に突き出して左右方向に延びる板状であり、バンパーとしての機能を有する。インバータ取付板４８は、後で詳しく説明する。２つのサイドフレーム１２ａの後端部の上側には、ユーザとしての運転者が座る運転席５１が、インバータ取付板４８と、支持部材５２とを介して固定される。

支持部材５２は、機体フレーム１２の左右のサイドフレーム１２ａの上側に支持され、車両１０に乗車した運転者が足を置く前側部分５２ａと、後に向かって上側に立ち上がり、後側左右両端部が、２つの後輪１６の上側を覆うフェンダ部となる後側部分５２ｂとを含む。すなわち、支持部材５２の後側部分５２ｂの上端部には、左右両側に間隔をあけて２つの肩部が上方に突出し、２つの肩部の間の下方に窪んだ部分に運転席５１が固定される。

運転席５１の前側には、ステアリング軸３４がステアリングコラム３６に回転可能に支持され、そのステアリング軸３４の上端にステアリングハンドル３２が固定される。ステアリング軸３４は、その回転に伴ってアッカーマン方式により、左右２つの前輪１４を押し引きすることにより、２つの前輪１４を操舵する。

運転席５１の右前方フロアには、アクセルペダル５４（図１０）が設けられる。アクセルペダル５４は、車両の左右方向に沿った軸を中心に揺動可能な断面略Ｖ字形のシーソー式である。アクセルペダル５４は、前側を踏み込むことで前進が指示され、踏み量が大きくなるほど前進での車速が高くなることを表す。一方、アクセルペダル５４は、後側を踏み込むことで後進が指示され、踏み量が大きくなるほど後進での車速が高くなることを表す。

アクセルペダル５４は、踏み込み側と踏み込みの操作位置とで、車両の進行方向を設定すると共に、車速を、ゼロから所定値まで設定するために操作される。運転者がペダルの踏面から足を離せば、アクセルペダルと機械的に連結した図外の戻しバネによりアクセルペダルは車速ゼロ位置に維持されるようになっている。アクセルペダル５４の踏み込み側と操作位置とは、アクセルペダルセンサ６０(図５)により検出される。アクセルペダルセンサ６０は、走行指示センサに相当する。アクセルペダルセンサ６０の検出信号は制御装置４６に送信される。制御装置４６は、アクセルペダル５４の操作側と操作位置とに基づいて走行モータ２０の回転方向と回転速度とを制御する。

アクセルペダルはシーソー式に限定せず、前進用及び後進用で異なるペダルを持つ２ペダル式としてもよい。または、アクセルペダルは、前後進で共通の単一のペダルとし、車両に前後進切換を指示する前後切換操作具が設けられてもよい。

ステアリングコラム３６は、ステアリング軸３４の下側を覆っている。具体的には、ステアリングコラム３６は、支持部材５２の前側部分５２ａの上面から立設する左右２つの側板部３６ａと、２つの側板部３６ａの後端を連結し前側部分５２ａの上面から立設する後端板部３６ｂとを含む。後端板部３６ｂは上方に向かって後方に傾斜する。後端板部３６ｂの上端には、上方に向かって前方に傾斜した略矩形の板部である操縦パネル３７が設けられる。操縦パネル３７の上端には、前方に向かうほど下側に傾斜した上端板部３８が設けられる。上端板部３８には、外部給電設備に接続される充電ケーブルの充電コネクタを接続可能な充電ポート３９が設けられる。充電ポート３９は、側板部３６ａなど、後述するジャンクションボックス７１の近傍位置であればどこに設けられてもよい。

操縦パネル３７には下端部中央から斜め後側上方に向かって突出する筒部４０が形成される。筒部４０の上端板部から、ステアリング軸の上端部が突出している。操縦パネル３７には後述の操作スイッチ群６２（図４）が設けられる。

走行モータ２０は、動力伝達ユニット２２と共に、機体フレーム１２の後端部の下側において、左右の後輪１６の間に支持される。走行モータ２０のモータケースは、動力伝達ユニット２２のユニットケースに固定されことにより、動力伝達ユニット２２と走行モータ２０とが一体化される。この状態で走行モータ２０の回転軸は、左右方向に沿って配置される。走行モータ２０は、例えば３相モータである。動力伝達ユニット２２は、ユニットケース内に減速歯車機構と差動機構とを含んでおり、走行モータ２０の動力を減速して、左右の後輪１６に連結された左右の車軸２４（図２）に動力を伝達する。また、走行モータ２０及び動力伝達ユニット２２は、運転席５１の下に配置される。後述の走行インバータ４２（図３）も運転席５１の下に配置される。これにより、車両１０の前側にバッテリ９０を搭載する構成において、前後の重量バランスを向上できる。

後述の図５に示すように、走行モータ２０には、走行インバータ４２と、ジャンクションボックス（Ｊ／Ｂ）７１内に設けられた開閉器としてのメインコンタクタ１１２とを介して、バッテリ９０が接続され、バッテリ９０からの電力が走行モータ２０に供給される。メインコンタクタ１１２は、後述の制御装置４６により制御されることにより、バッテリ９０と走行インバータ４２（走行モータ２０）との間の電気的な接続と遮断とを切り換える。ジャンクションボックス（Ｊ／Ｂ）７１内の開閉器は、リレーとしてもよい。後で詳しく説明するように、バッテリ９０は、運転席２１より前側において、ボンネット９１に覆われた状態で、機体フレーム１２の上側に固定される。

制御装置４６は、メインコンタクタ１１２の接続状態と、走行インバータ４２とを制御する。走行モータ２０の動力は、動力伝達ユニット２２の減速歯車機構で減速され、減速された動力が差動機構で差動的に左右の車軸２４に伝達され、左右の車軸２４に連結された左右の後輪１６を駆動する。これにより車両１０が走行する。

芝刈装置１８は、機体フレーム１２の前後方向中間部の下側に支持される。これにより、芝刈装置１８は、前後方向において、前輪１４及び後輪１６の間に配置される。芝刈装置１８は、カバーであるモアデッキ１９の内側に配置された芝刈回転工具である３つの芝刈ブレード１８ａを含む。図２では、各芝刈ブレード１８ａの先端の円形の移動軌跡を一点鎖線ａ１、ａ２、ａ３で示している。芝刈ブレード１８ａはモアデッキ１９により上側を覆われる。各芝刈ブレード１８ａは鉛直方向（図２の紙面の表裏方向）に向いた軸の周りに回転する複数のブレード要素を有する。これにより、ブレード要素が回転して芝を破断して刈取り可能である。３つの芝刈ブレード１８ａのそれぞれには、３つのデッキモータ２６のうち、対応するデッキモータ２６が接続される。各デッキモータ２６には、対応するデッキモータ２６用のデッキインバータ４４（図３）を介してバッテリ９０が接続され、バッテリ９０からデッキモータ２６に電力が供給される。各デッキモータ２６は、例えば３相モータである。

芝刈装置は、芝刈り用回転工具として、地表に平行な回転軸に例えばらせん状の刃を配置し、芝等を刈り取る機能を有し、デッキモータにより駆動される芝刈りリールを備える構成としてもよい。

図４は、車両１０において、ステアリングコラム３６の上部における操作スイッチ群６２を車両上方から見た図である。図５は、車両１０に搭載された制御システム１１０の回路図である。操作スイッチ群６２は、ステアリングコラム３６の操縦パネル３７に設けられる。操作スイッチ群６２は、制御システム１１０の起動に用いられる第１起動スイッチ６３及び第２起動スイッチ６４と、自動走行スイッチ６５と、作業部起動スイッチ６６と、緊急停止スイッチ６７とを有する。第１起動スイッチ６３は、操作スイッチに相当する。操作スイッチ群６２は、さらに、負荷車速制御スイッチ６８と、作業部速度スイッチ６９と、後進作業許可スイッチ７０とを有する。さらに、操縦パネル３７の左右方向中央部の上部には丸形のインジケータ７２が設けられる。

第１起動スイッチ６３は、摘まみ部を有し、捻ることによりオン位置とオフ位置とを切り換え可能な２位置切換スイッチである。第２起動スイッチ６４は、操作部６４ａを押し下げることでオンとなり、内部のバネ力で上に戻されることでオフとなるプッシュスイッチである。第２起動スイッチ６４は、オン状態を自己保持する機能を持たないので、運転者がオン状態を維持する場合には、手で操作部６４ａを押し下げた状態を運転者が維持する必要がある。

走行時に制御システム１１０を起動させる場合には、第１起動スイッチ６３のオン操作後に第２起動スイッチ６４をオン操作する。一方、外部充電設備からバッテリ９０に充電する場合には、第２起動スイッチ６４のみをオン操作し、第１起動スイッチ６３はオン操作しない。図５に示すように、第２起動スイッチ６４のオン操作により、各種モータ給電用の電圧（４８Ｖ等）を保持する高圧のバッテリ９０の電圧がＤＣ－ＤＣコンバータ８０に入力されて制御信号用の電圧（１２Ｖ等）に降圧され、ＤＣ－ＤＣコンバータ８０の出力電圧で制御装置４６が起動される。ここで制御装置４６は、第２起動スイッチ６４がオン操作されたときであって、第１起動スイッチ６３がオン状態である場合には、バッテリ９０と走行モータ２０との間に接続されたメインコンタクタをオンし、すなわち閉じて、第２起動スイッチ６４のオフ操作後もメインコンタクタのオン状態を維持する。これにより制御装置４６とインバータ４２・４４の起動が完了し、車両に設けるバッテリ９０を４８Ｖ等の高圧バッテリのみとすることができ、高圧バッテリ以外の１２Ｖ等の、制御装置４６の起動のための低圧バッテリをボンネット内に設ける必要がなくなりボンネット内の限られた空間をバッテリ９０の大容量化に充てることができる。

自動走行スイッチ６５は、オン操作により自動走行モードの実行を指示するために設けられる。自動走行モードは、自動走行スイッチのオン操作時のアクセルペダル位置で設定された車速を記憶して、アクセルペダルの操作なしでその車速での車両の走行を維持するように走行モータ２０の回転速度を制御するモードである。自動走行スイッチ６５は、操作部の押下によってオン操作される。なお、自動走行スイッチは、２位置切換式として押下の繰り返しによって交互にオン操作とオフ操作とが切り換わる構成、またはレバー式またはロッカー式として、オン操作とオフ操作とを切換可能な構成としてもよい。自動走行スイッチ６５を操作して自動走行モードを実行する方法は後で詳しく説明する。

作業部起動スイッチ６６は、デッキモータ２６の起動と停止との切換を指示するために設けられるプッシュ式スイッチである。作業部起動スイッチ６６は、操作部のオン状態から押し下げによってオフとなりロックされる。そのオフ状態から操作部を押し下げ方向に力を付与しながら、所定方向に捻ることによりオン状態に切り換わってロックされる。オンからオフに切り換える場合に、操作部を捻る必要がなく、そのまま押し下げることによりロックが解除されて内部のバネ力で操作部がオフ位置に戻り、オフ状態となる。これにより、芝刈装置１８を非常時にオフする必要がある場合には、オン状態からオフ状態に、操作部の単純な押し下げ動作のみで迅速に切り換えることができるので、車両の安全性の向上につながる。

緊急停止スイッチ６７は、オン操作である押し下げ操作によって、走行モータ２０とデッキモータ２６との両方を緊急停止するために設けられる。緊急停止スイッチ６７のオン位置とオフ位置とが、作業部起動スイッチ６６のオン位置及びオフ位置と逆である以外は、緊急停止スイッチ６７の構成は作業部起動スイッチ６６と同様である。緊急停止スイッチ６７をオフからオンに切り換える場合には、操作部を捻る必要がなく、拳や手のひらで叩く等してそのまま押し下げることにより、迅速に走行モータ２０とデッキモータ２６とへの電力供給を遮断してそれぞれ停止させ不測の事態を回避することができる。

負荷車速制御スイッチ６８は、ロッカースイッチであり、負荷車速制御について入力、すなわち実行状態と、切断、すなわち解除状態とを切り換えるために設けられる。負荷車速制御は、デッキモータ２６の負荷に応じて車速を自動制御するように走行モータ２０を制御する。例えばデッキモータ２６の負荷が高いことが検出された場合には、その検出された負荷に応じて車速を低下するように走行モータ２０を制御する。一方、デッキモータ２６の負荷が低いことが検出された場合には、その検出された負荷に応じて車速を増大するように走行モータ２０を制御する。

作業部速度スイッチ６９もロッカースイッチであり、高速側の所定速度と、低速側の所定速度との２段階にデッキモータ２６の速度を切り換えるために設けられる。

後進作業許可スイッチ７０は、後進作業許可について入力、すなわち後進しながら芝刈装置１８を駆動させる後進作業を許可することと、切断、すなわち後進作業を禁止することとを切り換えるために設けられる。制御装置４６は、後進作業許可スイッチ７０の操作で切断に切り換えることにより、後進作業の禁止が指示された場合には、車両の後進時に芝刈装置１８の駆動を強制停止する。制御装置４６は、後進作業許可スイッチ７０の操作で入力に切り換えることにより、後進作業の許可が指示された場合には、車両の後進時における芝刈装置１８の強制停止を無効にする。これにより、運転者が安全な状況を確認した状態で、後進しながら作業を行うことができ作業効率を向上できる。

インジケータ７２には、充電残量表示部７３と、累積起動時間表示部７４とが設けられる。充電残量表示部７３は、ＥとＦとで、それぞれバッテリ９０の充電残量の許容下限と許容上限とを示しており、点灯表示がＥとＦとの間にあることにより充電残量が適正であることを表す。また、点灯表示がＥに近づくことにより、運転者は充電不足に至るまでの走行距離が短いことを認識できる。

累積起動時間表示部７４は、車両１０が製造工場から出荷された後、累積の車両の起動時間が表示される。インジケータ７２には更に、点灯によりシステム起動や走行動作が可能であることを表示する複数のランプ７５も設けられる。図４では、開口が露出した、充電開始状態にある充電ポート３９が図示されているが、充電以外の場合には、充電ポート３９は液密に閉鎖可能な蓋で覆われる。

図５に示すように、制御システム１１０は、上記の操作スイッチ群６２と、アクセルペダルセンサ６０と、ブレーキペダルセンサ７６と、シートセンサ７７とを含む。制御システム１１０は、さらに、走行モータ２０及び走行インバータ４２と、３つのデッキモータ２６及びデッキインバータ４４と、バッテリ９０と、充電ポート３９と、ＤＣ－ＤＣコンバータ８０と、制御装置４６とを含む。制御装置４６には、操作スイッチ群６２と、アクセルペダルセンサ６０と、ブレーキペダルセンサ７６と、シートセンサ７７とから、切換信号または検出信号が入力される。ＤＣ－ＤＣコンバータ８０は、メインコンタクタ１１２と制御装置４６との間に接続される。ＤＣ－ＤＣコンバータ８０は、図５に矢印α１、α２で示すように、バッテリ９０からメインコンタクタ１１２を介して入力された電圧を１２Ｖに降圧して制御装置４６に出力する。図５では、操作スイッチ群６２のうち、第１起動スイッチ６３、第２起動スイッチ６４、自動走行スイッチ６５、作業部起動スイッチ６６のみを示しているが、操作スイッチ群６２の他のスイッチの切換信号も制御装置４６に入力される。また、第２起動スイッチ６４は、バッテリ９０とＤＣ－ＤＣコンバータ８０との間に接続される。第２起動スイッチ６４は、そのオン操作により、メインコンタクタ１１２のオフ状態でも、バッテリ９０からの電圧をＤＣ－ＤＣコンバータ８０に入力し、そのＤＣ－ＤＣコンバータ８０の出力電圧を制御装置４６に入力させることにより、その出力電圧で制御装置４６を起動させる。

なお、第２起動スイッチ６４の切換信号は制御装置４６に入力されず、制御装置４６が入力された信号から第２起動スイッチ６４がオン操作またはオフ操作されたことを判断する構成としてもよい。また、図５では、走行インバータ４２及びデッキインバータ４４、走行モータ２０及びデッキモータ２６をそれぞれ１つの要素で示しているが、実際には、ジャンクションボックス７１の電力出力側に、走行インバータ４２と３つのデッキインバータ４４とが並列に接続され、走行インバータ４２とデッキインバータ４４に、走行モータ２０及びデッキモータ２６がそれぞれ接続されている。

ブレーキペダルセンサ７６は、運転席５１の左前方のフロアに配置されたブレーキペダル（図示せず）が踏み込み操作されたことを検出する。制御装置４６にブレーキペダルセンサ７６から踏み込み検出信号が入力された場合に、制御装置４６は、前記自動走行モードを解除し走行モータ２０に対し逆トルクを発生させる方向に給電する。さらに、ブレーキペダルは、図示しないリンク機構を経由して、動力伝達ユニット２２に内在するブレーキ装置の操作アーム（図示せず）をブレーキ作動位置に動かすよう機械的に接続されている。よってブレーキペダルを踏み込むことにより後輪１６の回転を、電気的制動と機械的制動の両方で強力に停止させる。

シートセンサ７７は、運転席５１に運転者が着座したことを検出する。例えば、制御装置４６は、走行モータ２０及びデッキモータ２６を駆動する条件として、シートセンサ７７から着座検出信号が入力されることを含む構成とする。

走行インバータ４２は走行モータ２０を駆動する。走行インバータ４２は、例えば、電気的に直列接続した２つのスイッチング素子をそれぞれ有する３つのアームを含む走行インバータ回路と、走行インバータ回路を制御する走行インバータ制御装置とを有する。走行インバータ４２は、バッテリ９０から入力された直流電力を交流電力に変換して走行モータ２０に出力する。

走行インバータ４２の作動は、制御装置４６により制御される。これにより、走行モータ２０は、走行インバータ４２を介して制御装置４６により制御され、走行モータ２０には走行インバータ４２を介してバッテリ９０から電力が供給される。図５では、太線がメインコンタクタ１１２と、後述するサブコンタクタ１１８を経由して４８Ｖ等の高圧の電力供給線を示しており、細線は、メインコンタクタ１１２のみ経由しての１２Ｖ等の低圧の信号線および電力供給線を示している。また、図示は省略するが、走行インバータ４２の走行インバータ制御装置には、走行モータ２０に設けられたモータ速度センサ（図示せず）から走行モータ２０の回転速度である回転数ｎ（ｓｅｃ^－１）の検出値が入力される。モータ速度センサは、走行モータ２０の回転数を検出する。モータ速度センサの回転数の検出値は、制御装置４６に出力される。

各デッキインバータ４４は、対応するデッキモータ２６を駆動する。各デッキインバータ４４も、走行インバータ４２の走行インバータ回路及び走行インバータ制御装置と同様に、デッキインバータ回路と、デッキインバータ回路を制御するデッキインバータ制御装置とを有する。各デッキモータ２６は、デッキインバータ４４を介して制御装置４６により制御され、デッキモータ２６にはデッキインバータ４４を介してバッテリ９０から電力が供給される。このため、各芝刈ブレード１８ａは、対応するデッキモータ２６によって回転駆動され、各デッキモータ２６は、前述の作業部速度スイッチ６９によってセットされた所定の目標回転数を維持するように駆動される。芝刈装置１８で刈り取られた芝は、モアデッキ１９の左右方向一方側に設けられた排出ダクトを通じて車両１０の左右方向一方側に排出される。

さらに、各デッキインバータ４４のデッキインバータ制御装置には、デッキモータ速度センサ(図示せず)からデッキモータ２６の回転速度である回転数ｎ（ｓｅｃ^－１）の検出値が入力される。各デッキモータ速度センサは、対応するデッキモータ２６の回転速度である回転数を検出する。デッキモータ速度センサの回転数の検出値は、対応するデッキインバータ４４を介して制御装置４６に出力される。

制御装置４６は、ＣＰＵ等の演算部及びメモリ等の記憶部を含むものであり、例えばマイクロコンピュータにより構成される。

また、充電ポート３９は、ジャンクションボックス７１内のメインコンタクタ１１２を介してバッテリ９０に接続されている。充電ポート３９は、外部給電設備に充電器１１５を介して接続可能である。これにより、外部充電設備に接続された充電ケーブル１１３の充電コネクタ１１４が充電ポート３９に接続された状態で、外部充電設備からメインコンタクタ１１２を介してバッテリ９０に充電させることができる。このとき、バッテリ９０の上端にはバッテリ制御装置（ＢＭＳ）９０ａが固定されており、充電ポート３９に充電コネクタ１１４が接続されたことを表す信号をバッテリ制御装置９０ａが受け取ったときに、バッテリ制御装置９０ａと充電ケーブル１１３に設けられた充電器１１５とが通信して、所定の充電条件を満たす場合に、バッテリ制御装置９０ａが充電器１１５を介して外部充電設備からバッテリ９０への充電を開始させる。

また、ジャンクションボックス７１には、バッテリ９０とメインコンタクタ１１２との間に接続されるヒューズ１１６と、メインコンタクタ１１２とインバータ４２，４４との間に接続されるサブコンタクタ１１８とを含んでいる。前述のシステム起動によりメインコンタクタ１１２がオンすると低圧電力および信号がインバータに供給される。この結果、インバータが起動したことを制御装置４６が感知すると制御装置４６はサブコンタクタ１１８をオンする。また、制御システム１１０は、バッテリ不調時対応リレー１２０と、バッテリ起動リレー１２２とを含んでいる。バッテリ不調時対応リレー１２０は、制御装置４６からメインコンタクタ１１２に制御信号を出力する信号線の途中に設けられ、正常時にはオンされている。一方、バッテリ制御装置９０ａは、バッテリ９０の不調を検出した場合に、制御装置４６にバッテリ不調検出信号を出力する。制御装置４６はその検出信号を受けたときに、バッテリ不調時対応リレー１２０をオフすることでメインコンタクタ１１２をオフする。

バッテリ起動リレー１２２は、バッテリ制御装置９０ａとＤＣ－ＤＣコンバータ８０の出力側端子との間に接続される。充電時に充電ケーブル１１３の充電コネクタ１１４が充電ポート３９に接続された場合であって、第２起動スイッチ６４がオン操作されたときに制御装置４６が起動されると、制御装置４６はバッテリ起動リレー１２２をオンしてバッテリ制御装置９０ａを起動させる。これにより、バッテリ制御装置９０ａが充電器１１５と通信することが可能となり、所定条件の成立によって外部充電設備からバッテリ９０への充電を開始させる。

また、バッテリ不調時対応リレー１２０と、バッテリ起動リレー１２２とは１つのリレーユニットに含まれ、そのリレーユニットが、後述のボンネット内空間を仕切る金属製の第２板８８の後側面に、制御装置４６と共に固定されてもよい。これにより、リレーユニットを放熱しやすくすることにより、リレーユニットの温度上昇を抑制できる。

次に、図６～図８を用いて、車両１０におけるバッテリ９０、ジャンクションボックス７１、及びインバータ４２，４４のそれぞれの配置構造を説明する。図６は、ボンネット９１を開いて、ジャンクションボックス７１及びＤＣ－ＤＣコンバータ８０を取り出した状態を示している図１の前側部分に対応する図である。図７は、車両の機体フレーム１２の前側部分に、バッテリ載置台８１、バッテリ９０、ジャンクションボックス７１、及びＤＣ－ＤＣコンバータ８０を取り付ける直前状態を示す斜視図である。

まず、バッテリ９０は、図１を参照して、ステアリングコラム３６の前側に設けられ、ボンネット９１で覆われるボンネット内空間の前側から前後方向中間部にわたって配置される。具体的には、ボンネット９１は、左右２つの側板部と、２つの側板部の上端同士を連結する天板部と、天板部及び２つの側板部の前端により形成される開口を塞ぐ前板部とを含んで構成される。ボンネット９１の前側下端部は、機体フレーム１２の前端部に対し、左右方向の軸に沿って揺動可能に取り付けられている。これにより、図６に示すように、ボンネット９１を前側に立てるように移動させた状態で、ボンネット９１に覆われていた空間及びその空間に配置されていたバッテリ９０等の機器または部品を外部に開放することができる。

バッテリ９０は、バッテリ載置台８１を介して機体フレーム１２に固定される。具体的には、図２を参照して、両サイドフレーム１２ａの上側に、両サイドフレーム１２ａに跨って矩形平板状のバッテリ載置台８１が固定される。図７に示すように、バッテリ載置台８１の左右両端部のそれぞれには、少なくとも上端部にネジ部が形成された２つの軸部８２が前後に離れて、バッテリ載置台８１を下から上に貫通し上側に立設するように固定される。バッテリ９０の上端の左右両端部には、前後方向に延び、横方向外側にはみ出した取付板９０ｂが固定される。各取付板９０ｂの前後に形成された孔に軸部８２を下から貫通させるように、バッテリ９０がバッテリ載置台８１の上面に配置される。この状態で、軸部８２の上端のネジ部にナット８３が固定されることにより、バッテリ９０がバッテリ載置台８１に固定される。図７では１つの軸部８２に結合するナット８３のみを示しているが、他の軸部８２に結合するナットも同様である。

さらに、バッテリ載置台８１の左右両端部において、後方側の端部には、第１支柱８４の一対が立設するように固定され、それぞれの第１支柱８４の後面下端部に前後方向に延びる連結部８５を介して、上方に立設する第２支柱８６が固定される。これにより、バッテリ載置台８１の後方側には、第１支柱８４の一対と、第２支柱８６の一対とが固定される。また、２つの第１支柱８４は、機体フレーム１２の上側で、左右に離れて固定される。２つの第２支柱８６は、機体フレーム１２の上側で、２つの第１支柱８４の後側において、左右に離れて固定される。

本例では、第２支柱８６と連結部８５とは単一の部材により全体が略Ｌ字形に形成される。一方、第２支柱と連結部とは別部材により形成され、ボルト等の結合手段で一体に固定されることにより、全体が略Ｌ字形に形成されてもよい。

各第１支柱８４は鋼等の金属製であり、それぞれの左右方向中央に向く内側面には、上下方向の全長に沿って、断面矩形で左右方向中央に向いて開口する第１溝８４ａが形成される。第１溝８４ａの幅は、第１板８７の厚みに対応している。各第１支柱８４は、前後方向について同じ位置に設けられ、各第１支柱８４の第１溝８４ａも前後方向について同じ位置に設けられる。

各第２支柱８６も鋼等の金属製であり、それぞれの左右方向中央に向く内側面には、第１支柱と同様に、上下方向の全長に沿って第２溝８６ａが形成される。第２溝８６ａの幅は、第２板８８の厚みに対応している。各第２支柱８６は、前後方向について同じ位置に設けられ、各第２支柱８６の第２溝８６ａも前後方向について同じ位置に設けられる。

各第１支柱８４の第１溝８４ａ内には、第１板８７の左右両端が挿入されている。第１板８７は、例えば平板状である。この状態で、第１支柱８４の上下方向複数位置の孔に前後方向に貫通したボルト８９ａが、第１溝８４ａ内で第１板８７の左右両端に形成された孔も貫通する。第１支柱８４を貫通したボルト８９ａの先端部にナット（図示せず）が固定されることにより、各第１支柱８４に第１板８７の左右両端が固定される。図７では、１つの第１支柱８４の１つの孔に貫通するボルト８９ａのみを示しているが、他の第１支柱８４または他の孔に貫通するボルトも同様である。

これにより、第１板８７は、ボンネット内空間のバッテリ９０より後側に配置され、ボンネット内空間の一部を前後に仕切り、ボンネット内空間に立設される。第１板８７は、鉄、アルミニウム合金等の金属により形成される。

第１板８７の前側面より前方にはバッテリ９０を配置し、第１板８７の後側面にはジャンクションボックス７１が固定されることにより装着されている。ジャンクションボックス７１は、鉄、アルミニウム合金等の金属により形成される箱状のケース７１ａ内に、メインコンタクタ１１２、バスバー、及びヒューズ１１６等の電気部品が収容されている。また、ケース７１ａの上端には、外部からケース７１ａ内の電気部品に配線を接続するためのコネクタ７１ｂが設けられる。なお、コネクタ７１ｂの代わりに、ケース７１ａの上端に形成された開口を通じて配線を内部の電気部品に接続することもできる。ケース７１ａは、ボンネット内空間に、前後方向長さが、上下方向長さ及び左右方向長さより短くなる縦置きで配置される。各種電気部品から生じた熱はケース７１ａおよび第１板８７から発散される。

さらに、各第２支柱８６の第２溝８６ａ内には、第２板８８の左右両端が挿入されている。第２板８８は、例えば平板状である。この状態で、第２支柱８６の上下方向複数位置の孔に前後方向に貫通したボルト８９ｂが、第２溝８６ａ内で第２板８８の左右両端に形成された孔も貫通する。第２支柱８６を貫通したボルト８９ｂの先端部にナット（図示せず）が固定されることにより、各第２支柱８６に第２板８８の左右両端が固定される。図７では、１つの第２支柱８６の１つの孔に貫通するボルト８９ｂのみを示しているが、他の第２支柱８６または他の孔に貫通するボルトも同様である。

これにより、第２板８８は、ボンネット内空間において、ボンネット内空間の第１板８７より後側の空間の一部を前後に仕切り、ボンネット内空間に立設される。第２板８８も、第１板８７と同様に金属により形成される。

第２板８８の前側面にはＤＣ－ＤＣコンバータ８０が装着される。ＤＣ－ＤＣコンバータ８０は、ケース８０ａ内にコンバータ回路が収容されている。ケース８０ａは、鉄、アルミニウム合金等の金属により形成される箱状である。ケース８０ａには、ジャンクションボックス７１と同様に配線を接続するためのコネクタまたは開口が形成される。制御装置４６およびＤＣ－ＤＣコンバータ８０のヒートシンク（図示せず）は第２板８８の外表面に密着される。

第２板８８の後側面には制御装置４６が装着される。制御装置４６は、ケース４６ａ内に制御回路が収容されている。ケース４６ａも、ケース８０ａと同様に金属により形成される箱状である。ケース４６ａには、ＤＣ－ＤＣコンバータ８０及びジャンクションボックス７１と同様に配線を接続するためのコネクタまたは開口が形成される。

ジャンクションボックス７１と、ＤＣ－ＤＣコンバータ８０及び制御装置４６の少なくとも一方との点検等のメインテナンス作業を行う場合には、図６に示すように、作業者がボンネット９１を前側に移動させてボンネット９１内を開放する。この状態で、第１支柱８４及び第１板８７、第２支柱８６及び第２板８８のそれぞれを固定するボルト及びナットを取り外し、各板８７，８８を各支柱８４，８６から上側に引き抜くことにより、車両からジャンクションボックス７１、ＤＣ－ＤＣコンバータ８０及び制御装置４６を取り外すことができる。これにより、メインテナンス作業を作業性のよい広い場所で効率よく行える。なお、第１板及び第２板は、支柱の上下方向に沿った溝に挿入された構成でなくてもよい。この場合でも、ボンネット９１内を開放した状態で、バッテリ９０の下端より上側にジャンクションボックス７１、ＤＣ－ＤＣコンバータ８０及び制御装置４６が配置されるので、バッテリ９０の下側にメインテナンスの対象部品が配置される場合よりも、メインテナンス作業の容易化を図れる。

図８は、動力伝達ユニット２２の上側に、インバータ取付板４８と、インバータ４２，４４とを取り付ける直前状態を示す斜視図である。図１、図３、図８を参照して、本例では、走行モータ２０及び動力伝達ユニット２２に加えて走行インバータ４２も、運転席５１の下に配置される。具体的には、動力伝達ユニット２２の上面には、インバータ取付板４８が立設される。インバータ取付板４８は、左右方向及び上下方向に延び、厚み方向が前後方向に向く本体板部４８ａと、本体板部４８ａの左右両端部から前後方向の前側に延びる２つの側板部４８ｂとを有する。各側板部４８ｂの上端部及び下端部には、左右方向の外側に延びる上フランジ４８ｃ及び下フランジ４８ｄが形成される。

機体フレーム１２の左右２つのサイドフレーム１２ａの後端部に、インバータ取付板４８が左右方向に挟まれるように固定される。これにより、インバータ取付板４８は、機体フレーム１２の後端部としての強度メンバーの役目を有すると共に、機体フレーム１２における動力伝達ユニット２２の懸架メンバーとして機能する。

動力伝達ユニット２２のユニットケース２２ａの左右両端部に設けられた略矩形筒状の取付台２２ｂの上端には、インバータ取付板４８の下フランジ４８ｄが、ネジ９７を用いたネジ結合により固定される。インバータ取付板４８の上フランジ４８ｃは、運転席５１が上側に設けられた支持部材５２にネジ結合により固定される。これにより、インバータ取付板４８の上端部には、運転席５１が、支持部材５２を介して間接的に固定される。なお、インバータ取付板４８の上端部に運転席５１が、直接的に固定されてもよい。

走行インバータ４２は、第１ケース４２ａ内に走行インバータ回路と走行インバータ制御装置とが収容される。デッキインバータ４４は、第２ケース４４ａ内にデッキインバータ回路とデッキインバータ制御装置とが収容される。走行インバータ４２及びデッキインバータ４４の少なくとも一方のインバータは、インバータ取付板４８の本体板部４８ａの前側面に装着される。また、走行インバータ４２及びデッキインバータ４４の一方は本体板部４８ａの前側面に装着され、他方は側板部４８ｂの内側面に装着される。このとき、走行インバータ４２及びデッキインバータ４４の各々とインバータ取付板４８との間には、アルミニウム合金等の放熱性の高い金属製の放熱板９５，９６を介在させている。放熱板９５，９６は、走行インバータ４２及びデッキインバータ４４の各々に備わるヒートシンク４２ｂ、４４ｂと接触させている。放熱板９５，９６はインバータ取付板４８に固定され、放熱板９５，９６とヒートシンク４２ｂ、４４ｂとは、ネジを用いたネジ結合により固定される。これにより、走行インバータ４２及びデッキインバータ４４は、運転席５１の下に配置される。走行時に車両前方から後方へ流れる風はインバータ取付板４８で囲まれた空間に送り込まれるので、インバータ取付板４８からの放熱を促進させる。本体板部４８ａには風抜き用の開口を適宜設けてもよい。

図３では、インバータ取付板４８の本体板部４８ａの下側に２つのインバータ４２，４４が固定され、インバータ取付板４８の各側板部４８ｂに１つずつデッキインバータ４４が固定される。一方、この構成に限定せず、インバータ取付板４８の周囲の部品の配置関係等に応じて、インバータ取付板４８に対するインバータ４２，４４の配置位置を変更することができる。例えば本体板部４８ａの内側面のみに４つのインバータ４２，４４が固定されてもよい。図８では、一部のインバータを省略して示している。

なお、上記では、走行モータ２０により後輪１６を駆動する場合を説明したが、走行モータ２０により前輪を駆動する構成、または、走行モータ２０により前輪及び後輪の両方を駆動する構成としてもよい。

図９は、実施形態の制御システムにおいて、運転者が自動走行スイッチ６５（図４）をオン操作している場合における走行制御方法を示すフローチャートである。本例の構成では、制御装置４６は、自動走行スイッチ６５がオン操作され、かつ所定条件が成立している場合に自動走行モードを実行する。また、制御装置４６は、自動走行スイッチ６５がオン操作されているが所定条件が不成立の場合に自動走行モードを解除し、自動走行モードの解除後、アクセルペダル５４（図１０）の操作がないと判定された場合に走行インバータ４２を介して、走行モータ２０を逆トルク付与の方向に駆動してその回転を停止させる。これにより、後述のように、自動走行スイッチ６５をオン操作している場合に、運転者の意思を反映した動作に車両をより迅速に移行させることができる。また、アクセルペダル５４は、操作されないときに車速ゼロを設定する位置（以下、ゼロ値）に自動復帰するよう付勢されている。

図９を用いて、自動走行スイッチ６５をオン操作している場合における走行制御方法を説明する。まず、Ｓ６０において、制御装置４６により自動走行スイッチ６５がオン操作されているか否かが判定される。Ｓ６０の判定結果が肯定（ＹＥＳ）の場合には、Ｓ６２においてアクセルペダル５４の操作位置がゼロ値から自動走行スイッチ６５のオン操作時に記憶したペダル踏み込み位置までの範囲内か否かが判定される。このとき、自動走行モードを実行するための「所定条件」は、アクセルペダル５４の操作位置がゼロ値から自動走行スイッチ６５のオン操作時に記憶したペダル踏み込み位置までの範囲内にあることである。なお、自動走行スイッチ６５には照光式押しボタンスイッチが用いられ、オン状態のとき制御装置４６はスイッチ押面を点灯して自動走行モードであることを表示する。

一方、Ｓ６０の判定結果が否定（ＮＯ）の場合には、Ｓ６３において、自動走行を行わない運転者によるアクセルペダル５４の操作位置に応じた通常の走行制御が実行される。

Ｓ６２の判定結果が肯定（ＹＥＳ）の場合には、所定条件が成立であり、Ｓ６４で自動走行モードが実行される。これにより、自動走行スイッチ６５のオン操作時のアクセルペダル５４位置で設定された車速が記憶され、アクセルペダル５４の操作なしでその車速での車両の走行を維持するように走行モータ２０の回転速度が制御される。このときは運転者がアクセルペダル５４から足を離しているのでアクセルペダル５４はゼロ値に戻っている。

一方、Ｓ６２の判定結果が、否定（ＮＯ）の場合には、所定条件が不成立であるので、Ｓ６６において、自動走行モードが解除され、Ｓ６８に移行する。Ｓ６８では、アクセルペダル５４の操作がないか否かが判定される。Ｓ６８の判定結果が肯定（ＹＥＳ）の場合には、Ｓ６９で走行モータを停止するように制御され、Ｓ７０で自動走行スイッチ６５がオフとなる。一方、Ｓ６８の判定結果が肯定（ＮＯ）の場合、及び、Ｓ６３，Ｓ６４の処理の後は、Ｓ６０に戻り処理が繰り返される。なお、Ｓ７０は自動走行スイッチ６５をリレー型とした場合に設けられる。自動走行スイッチ６５を、ボタンを押している間だけオンするモーメンタリ型押しボタンスイッチである場合、Ｓ７０は省かれると共に、Ｓ６０は、自動走行スイッチ６５のオン操作があったか否か、を判定すればよい。

図１０は、図９のフローチャートにもとづいて、自動走行スイッチ６５（図４）をオン操作して車両を走行させる場合に、車両１０の走行状態と、アクセルペダル５４の操作位置に対応する操作割合との関係の１例を示している。まず状態Ａ１では、自動走行モードで走行中である。ここでは、自動走行スイッチ６５のオン操作時、ペダル位置に対応するアクセルペダル５４の操作割合であるペダル踏込度が５０％であれば５０％を制御装置４６が記憶する。状態Ａ１では、運転者のペダル踏込度が０％であり、車両１０が５ｋｍ／ｈで走行中である。このため、自動走行モードを実行するための所定条件が成立している。次に、状態Ａ２では運転者のペダル踏込度が５５％であり、自動走行モード開始時に記憶されたペダル位置を踏み越えてアクセルペダル５４が操作されている。このとき、所定条件が不成立であり、ペダル位置が５０％のペダル踏込度を踏み越えたタイミングで自動走行モードが解除される。ここでは制御装置４６の誤判定を防止するために記憶値プラス５％の踏込度をモード解除の判定値としている。記憶値プラス５％に満たないペダル踏込度では、記憶値に対応する車速が維持される。

次に、状態Ａ３では、運転者がアクセルペダル５４をさらに踏み増ししてペダル踏込度が６０％となっている。このとき判定値を越えたので自動走行モードは解除され、車両１０はペダル踏込度に応じた速度調整が行われ、車両１０が６ｋｍ／ｈで走行する。

次に、状態Ａ４では運転者がアクセルペダル５４を足から離すことにより、ペダル踏込度は０％となっている。このとき、アクセルペダル５４の操作がないので走行モータが停止され、車両１０が停車する。

上記の制御システムによれば、自動走行スイッチ６５がオン操作されているが所定条件が不成立の場合に自動走行モードを解除し、自動走行モードの解除後、アクセルペダル５４の操作がないと判定された場合(図９のＳ６８、図１０の状態Ａ４の場合)に、走行モータの回転を停止させる。これにより、運転者がアクセルペダル５４をゼロ値にすれば、ブレーキペダルを踏み込む必要なく走行モータ２０を停止させることができる。このため、自動走行スイッチ６５をオン操作した場合に運転者が必要時に車両１０をより迅速に停止させることができる。したがって、自動走行スイッチ６５をオン操作している場合に、運転者の意思を反映した動作に車両１０をより迅速に移行させることができる。

また、アクセルペダル５４が、操作されないときにゼロ値に自動復帰するよう付勢されている場合には、運転者はアクセルペダル５４から足を離す動作だけで必要時に車両１０をより迅速に停止させることができる。

図１１は、実施形態の別例の制御システムにおいて、自動走行スイッチ６５（図４）をオン操作している場合における走行制御方法を示すフローチャートである。本例の構成では、制御装置４６は、自動走行スイッチ６５がオン操作され、かつアクセルペダル５４の操作がないと判定された場合に自動走行モードを実行し、自動走行スイッチ６５がオン操作されているがアクセルペダル５４の、ゼロ値を越える操作があると判定された場合に自動走行モードを解除する。これによっても、後述のように、自動走行スイッチ６５をオン操作している場合に、運転者の意思を反映した動作に車両をより迅速に移行させることができる。また、図９の構成の場合と同様に、アクセルペダル５４は、操作されないときに車速ゼロを設定する位置に自動復帰するよう付勢されている構成としてもよい。

図１１を用いて、自動走行スイッチ６５をオン操作している場合における走行制御方法を説明する。まず、Ｓ８０において、制御装置４６により自動走行スイッチ６５がオン操作されているか否かが判定される。Ｓ８０の判定結果が肯定（ＹＥＳ）の場合には、Ｓ８２においてアクセルペダル５４の踏み込み操作がない、すなわちアクセルペダル５４のゼロ値を越える操作がないか否かが判定される。このとき、自動走行モードを実行するための「所定条件」は、アクセルペダル５４の、ゼロ値を越える操作がないことである。

一方、Ｓ８０の判定結果が否定（ＮＯ）の場合には、Ｓ８３において、自動走行を行わないアクセルペダル５４の操作位置に応じた通常の走行制御が実行される。

Ｓ８２の判定結果が肯定（ＹＥＳ）の場合には、所定条件が成立であり、Ｓ８４で自動走行モードが実行される。Ｓ８４の処理は、図９のＳ６４の処理と同様である。

一方、Ｓ８２の判定結果が、否定（ＮＯ）の場合には、所定条件が不成立であるので、Ｓ８６において、自動走行モードが解除され、Ｓ８８～Ｓ９０の処理を行う。Ｓ８８～Ｓ９０の処理は、図９のＳ６８～Ｓ７０の処理と同様である。

図１２は、図１１のフローチャートにもとづいて、自動走行スイッチ６５（図４）をオン操作して車両１０を走行させる場合に、車両１０の走行状態と、アクセルペダル５４の操作位置に対応する操作割合との関係の１例を示している。まず状態Ｂ１では、自動走行モードで走行中である。状態Ｂ１では、運転者のペダル踏込度が０％であり、車両１０が５ｋｍ／ｈで走行中である。このため、自動走行モードを実行するための所定条件である、アクセルペダル５４の、ゼロ値を越える操作がないことが成立している。ゼロ値とは遊び範囲（不感帯）を含めた判定値であってここでは０～５％の踏込度に設定している。次に、状態Ｂ２では運転者のペダル踏込度が５％であるが車両速度は５ｋｍ／ｈを維持している。アクセルペダル５４の踏込度が５％を越える操作があるとき、所定条件が不成立であり、自動走行モードが解除される。

次に、状態Ｂ３では、運転者がアクセルペダル５４をさらに踏み増ししてペダル踏込度が６０％となっている。このとき自動走行モードは解除されているので、制御装置４６は、ペダル踏込度に応じるように走行モータ２０の速度調整が行われ、車両１０が６ｋｍ／ｈで走行中である。

次、状態Ｂ４では運転者がアクセルペダル５４をゼロ値にして、ペダル踏込度は０％となっている。このとき、アクセルペダル５４の操作がないので走行モータ２０が停止され、車両１０が停車する。

上記の制御システムによれば、自動走行スイッチ６５をオン操作している場合に、アクセルペダル５４の、ゼロ値を越える操作があると判定された場合に自動走行モードが解除される。これにより、運転者が必要時に運転者の操作に応じて車速を調整する動作に、車両１０をより迅速に移行させることができる。したがって、自動走行スイッチ６５をオン操作している場合に、運転者の意思を反映した動作に車両１０をより迅速に移行させることができる。

また、アクセルペダル５４が、操作されないときにゼロ値に自動復帰するよう付勢されている場合には、運転者が必要時に、運転者の操作に応じて車速を調整する動作に、車両１０をより迅速に移行させることができる。本例において、その他の構成及び作用は、図１～図１０の構成と同様である。なお、本発明において、自動走行モードを実行するための「所定条件」は、上記の各実施形態の条件に限定するものではなく、種々の条件とすることができる。

１０ 電動作業車両（車両）、１２ 機体フレーム、１４ 前輪、１６ 後輪、１８ 芝刈り装置、１９ モアデッキ、２０ 走行モータ、２２ 動力伝達ユニット、２４ 車軸、２６ デッキモータ、３２ ステアリングハンドル、３４ ステアリング軸 ３６ ステアリングコラム、３７ 操縦パネル、３８ 上端板部、３９ 充電ポート、４２ 走行インバータ、４４ デッキインバータ、４６ 制御装置（ＥＣＵ）、４８ インバータ取付板、５１ 運転席、５２ 支持部材、５４ アクセルペダル、６０ アクセルペダルセンサ、６２ 操作スイッチ群、６３ 第１起動スイッチ、６４ 第２起動スイッチ、６５ 自動走行スイッチ６５、６６ 作業部起動スイッチ、６７ 緊急停止スイッチ、６８ 負荷車速制御スイッチ、６９ 作業部速度スイッチ、７０ 後進作業許可スイッチ、７１ ジャンクションボックス、７２ インジケータ、７３ 充電残量表示部、７４ 累積起動時間表示部、７５ ランプ、７６ ブレーキペダルセンサ、７７ シートセンサ、８０ ＤＣ－ＤＣコンバータ、８１ バッテリ載置台、８２ 軸部、８３ ナット、８４ 第１支柱、８５ 連結部、８６ 第２支柱、８７ 第１板、８８ 第２板、８９ａ、８９ｂ ボルト、９０ バッテリ、９１ ボンネット、９５、９６ 放熱板、９７、９８ ネジ、１００ 制御部、１１０ 制御システム、１１２ メインコンタクタ、１１３ 充電ケーブル、１１４ 充電コネクタ、１１５ 充電器、１１６ ヒューズ、１１８ サブコンタクタ、１２０ バッテリ不調時対応リレー、１２２ バッテリ起動リレー。

Claims (5)

1. 走行モータにより駆動される車輪と、
   車両の車速を、ゼロから所定値まで設定するために操作される走行指示具と、
   前記走行指示具の操作位置を検出する走行指示センサと、
   前記走行指示具の操作位置に基づいて前記走行モータの回転速度を制御する制御装置と、
   設定された前記車速を記憶して前記走行指示具の操作なしで走行を維持するように前記走行モータの回転速度を制御する自動走行モードの実行を、オン操作により指示する自動走行スイッチと、を備え、
   前記制御装置は、前記自動走行スイッチがオン操作され、かつ所定条件が成立している場合に前記自動走行モードを実行し、前記自動走行スイッチがオン操作されているが前記所定条件が不成立の場合に前記自動走行モードを解除し、前記自動走行モードの解除後、前記走行指示具の操作がないと判定された場合に前記走行モータの回転速度を停止させる、
   電動作業車両の制御システム。
2. 請求項１に記載の電動作業車両の制御システムにおいて、
   前記走行指示具は、操作されないときに車速ゼロを設定する位置に自動復帰するよう付勢されている、
   電動作業車両の制御システム。
3. 走行モータにより駆動される車輪と、
   車両の車速を、ゼロから所定値まで設定するために操作される走行指示具と、
   前記走行指示具の操作位置を検出する走行指示センサと、
   前記走行指示具の操作位置に基づいて前記走行モータの回転速度を制御する制御装置と、
   設定された前記車速を記憶して前記走行指示具の操作なしで走行を維持するように前記走行モータの回転速度を制御する自動走行モードの実行を、オン操作により指示する自動走行スイッチと、を備え、
   前記制御装置は、前記自動走行スイッチがオン操作され、かつ前記走行指示具の操作がないと判定された場合に前記自動走行モードを実行し、前記自動走行スイッチがオン操作されているが前記走行指示具の、ゼロ値を越える操作があると判定された場合に前記自動走行モードを解除する、
   電動作業車両の制御システム。
4. 請求項３に記載の電動作業車両の制御システムにおいて、
   前記走行指示具は、操作されないときに車速ゼロを設定する位置に自動復帰するよう付勢されている、
   電動作業車両の制御システム。
5. 請求項３に記載の電動作業車両の制御システムにおいて、
   前記自動走行モードの解除後、前記走行指示具の操作がないと判定された場合に前記走行モータの回転速度を停止させる、
   電動作業車両の制御システム。
   

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