JP2001150375A

JP2001150375A - 脚式移動ロボットの制御システム

Info

Publication number: JP2001150375A
Application number: JP33463399A
Authority: JP
Inventors: Hiroki Saijo; 弘樹西條; Kenichiro Ueno; 謙一郎上野
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 1999-11-25
Filing date: 1999-11-25
Publication date: 2001-06-05

Abstract

(57)【要約】【課題】関節アクチュエータの駆動制御を行う運動制
御系と情緒判断や感情表現を司る思考制御系を同時に機
上に搭載する。【解決手段】運動制御及び思考制御の各制御モジュー
ルは、互いに状況を確認し合いながら動作して異常処理
を検出する。一方の制御モジュールが異常処理を起こし
ても、他方の正常動作する制御モジュールによって正常
処理に導くことができる。体幹部の上方に思考系制御モ
ジュールを、下方に運動系制御モジュールを配置するこ
とによって、体幹部関節を通過する配線数が削減され
る。また、主要運動系である脚部に近い方に運動系制御
モジュールが配設され、画像入力や音声入出力などを行
う頭部に近い方に思考系制御モジュールが配設される結
果として、システム全体の配線長も削減する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、生体のメカニズム
や動作をモデル化して構成されるリアリスティックなロ
ボットに係り、特に、ヒトやサルなどの脚式移動型動物
の身体メカニズムをモデル化した脚式移動ロボットに関
する。

【０００２】更に詳しくは、本発明は、制御系を機上に
搭載して自律的な駆動を行うことができる脚式移動型ロ
ボットの制御システムに係り、特に、関節アクチュエー
タの駆動などを制御する運動制御系とユーザ入力などに
動的に反応して情緒判断や感情表現を司る思考制御系の
双方を機上に搭載する脚式移動型ロボットの制御システ
ムに関する。

【０００３】

【従来の技術】電気的若しくは磁気的な作用を用いて人
間の動作に似せた運動を行う機械装置のことを「ロボッ
ト」という。ロボットの語源は、スラブ語のＲＯＢＯＴ
Ａ（奴隷機械）に由来すると言われている。わが国で
は、ロボットが普及し始めたのは１９６０年代末からで
あるが、その多くは、工場における生産作業の自動化・
無人化などを目的としたマニピュレータや搬送ロボット
などの産業用ロボット（ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂ
ｏｔ）であった。

【０００４】最近では、ヒトやサルなどの２足直立歩行
を行う動物の身体メカニズムや動作を模した脚式移動ロ
ボットに関する研究開発が進展し、実用化への期待も高
まってきている。２足直立による脚式移動は、クローラ
式移動や、４足歩行又は６足式歩行などに比し不安定で
姿勢制御や歩行制御が難しくなるが、柔軟な移動作業を
実現できるという点で優れている。すなわち、２足によ
る脚式移動によれば、不整地や作業経路上に障害物や凹
凸のある床面上の歩行、あるいは、階段や梯子の昇降な
ど不連続な歩行面上の歩行などを、好適に行うことがで
きる。

【０００５】ヒトの生体メカニズムや動作をエミュレー
トした脚式移動ロボットのことを、特に、「人間形」、
若しくは「人間型」のロボット（ｈｕｍａｎｏｉｄｒ
ｏｂｏｔ）と呼ぶ。人間形若しくは人間型と呼ばれる脚
式移動ロボットを研究・開発する意義を、例えば以下の
２つの視点から把握することができよう。

【０００６】１つは、人間科学的な視点である。すなわ
ち、人間の下肢及び／又は上肢に似た構造のロボットを
作り、その制御方法を考案して、人間の歩行動作をシミ
ュレートするというプロセスを通じて、歩行を始めとす
る人間の自然な動作のメカニズムを工学的に解明するこ
とができる。このような研究成果は、人間工学、リハビ
リテーション工学、あるいはスポーツ科学など、人間の
運動メカニズムを扱う他のさまざまな研究分野の進展に
大いに還元することができるであろう。

【０００７】もう１つは、人間のパートナーとして生活
を支援する、すなわち住環境その他の日常生活上の様々
な場面における人的活動の支援を行うロボットの開発で
ある。この種のロボットは、人間の生活環境のさまざま
な局面において、人間から教わりながら個々に個性の相
違する人間又は環境への適応方法を学習し、機能面でさ
らに成長していく必要がある。このとき、ロボットが
「人間形」すなわち人間と同じ形又は同じ構造をしてい
る方が、人間とロボットとのスムースなコミュニケーシ
ョンを行う上で有効に機能するものと考えられる。

【０００８】例えば、踏んではならない障害物を避けな
がら部屋を通り抜ける方法を実地においてロボットに教
示するような場合、クローラ式や４足式ロボットのよう
に教える相手が自分と全く違う構造をしているよりも、
同じような格好をしている２足歩行ロボットの方がユー
ザ（作業員）ははるかに教え易く、またロボットにとっ
ても教わり易い筈である（例えば、高西著「２足歩行ロ
ボットのコントロール」（自動車技術会関東支部＜高塑
＞Ｎｏ．２５，１９９６ＡＰＲＩＬ）を参照のこと）。

【０００９】人間の作業空間や居住空間のほとんどは、
２足による直立歩行という人間が持つ身体メカニズムや
行動様式に合わせて形成されている。言い換えれば、人
間の住空間は、車輪その他の駆動装置を移動手段とした
現状の機械システムが移動するのにはあまりに多くの障
壁が存在する。機械システムすなわちロボットが様々な
人的作業を支援又は代行し、さらに人間の住空間に深く
浸透していくためには、ロボットの移動可能範囲が人間
のそれとほぼ同じであることが好ましい。これが、脚式
移動ロボットの実用化が大いに期待されている所以でも
ある。人間型の形態を有していることは、ロボットが人
間の住環境との親和性を高める上で必須であると言え
る。

【００１０】人間型ロボットの用途の１つとして、産業
活動・生産活動等における各種の難作業の代行が挙げら
れる。例えば、原子力発電プラントや火力発電プラン
ト、石油化学プラントにおけるメンテナンス作業、製造
工場における部品の搬送・組立作業、高層ビルにおける
清掃、火災現場その他における救助といったような危険
作業・難作業の代行である。

【００１１】また、人間型ロボットの他の用途として、
人間と居住空間を同一にする「共生」若しく「エンター
ティンメント」と呼ばれるものである。この種の用途で
は、ロボットは、作業代行などの生活支援というより
も、生活密着という性格が濃厚である。

【００１２】エンターティンメント指向のロボットは、
産業上の特定用途を高速・高精度に実現することより
も、作業期間中に実行する動作パターンそのものが研究
・開発上の主題となる。すなわち、ヒトやサルなどの２
足の直立歩行を行う動物が本来持つ全身協調型の動作メ
カニズムを忠実に再現し、その自然に円滑な動作を実現
することが好ましいとされる。また、ヒトやサルなどの
知性の高い直立動物をエミュレートする以上、四肢を用
いた動作パターンが生体として自然であり、且つ、動作
が持つ表現力がより豊かであることが望ましい。

【００１３】さらに、エンターティンメント型のロボッ
トは、予め入力された動作パターンを単に忠実に実行す
るだけではなく、相手の言葉や態度（「褒める」とか
「叱る」、「叩く」など）に呼応した、生き生きとした
動作表現を実現することも要求される。この意味におい
て、ヒトを模したエンターティンメント指向の人間型ロ
ボットは、まさに「人間型」のロボットと呼ぶに相応し
い。

【００１４】従来の玩具機械は、ユーザ操作と応答動作
との関係が固定・画一的であり、同じ動作しか繰り返さ
ないので、ユーザはやがて飽きてしまうことになる。こ
れに対し、エンターティンメント型のロボットは、動作
生成の時系列モデルに従って動作を実行するが、ユーザ
操作などの外部からの刺激を検出したことに応答してこ
の時系列モデルを変更する、すなわち学習効果を付与す
ることができる。この結果、ユーザ操作と応答動作との
関係はプログラマブルとなり、ユーザにとって飽きな
い、あるいは、ユーザの好みに適応した動作パターンを
提供することができる。また、ユーザは、ロボットの操
作を通して、一種の育成シミュレーションを楽しむこと
ができる。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】脚式移動ロボットなど
の多軸ロボットを始めとする機械装置を、一般に、可動
脚を駆動するアクチュエータなどで構成される「駆動
系」と、機械装置上での動作をコントロールする「制御
系」とに区分することができる。

【００１６】制御系では、例えば、各関節アクチュエー
タを同期的に駆動して全身協調運動を行うための運動制
御が行われる。ここで言う「運動」には可動脚による歩
行などが含まれる。制御系では、ＺＭＰ（ＺｅｒｏＭ
ｏｍｅｎｔＰｏｉｎｔ）を安定度判別規範として導入
して、あらかじめ生成された動作パターンに基づいて歩
行安定制御を行う。（ＺＭＰとは、歩行中の床反力によ
るモーメントがゼロとなる床面上の点のことを言う。）

【００１７】また、上述したようなエンターティンメン
ト指向のロボットの場合には、運動制御の他に、「褒め
る」、「叱る」、「撫でる」などのユーザ入力に対応し
た情緒判断や感情表現を行うための思考制御を行う必要
もある。ロボットの「人間らしさ」の度合いが増すにつ
れ、制御系において思考制御が占める割合がますます高
くなってくる。

【００１８】脚式移動ロボットは多自由度のため動作パ
ターンを生成する演算量が膨大であること、そもそも姿
勢が不安定な構造体ゆえ歩行制御に強力な計算機資源を
必要とすることなどの理由により、旧来は、ロボットの
機体上に制御系を搭載するのではなく、ＬＡＮ（Ｌｏｃ
ａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）などの通信回線経由
で接続された機外の計算機によってロボットを遠隔的に
コントロールしていた。最近では、半導体の配線技術の
向上などにより計算機が小型・軽量で且つ比較的安価に
なってきたことも相俟って、制御系を機上に搭載して、
スタンドアロンで動作するロボットが多くなってきてい
る。

【００１９】例えば、特開平７−２０５０６９号公報に
は、ロボットに搭載したコンピュータが実時間で歩容を
生成する点について記述している。（「歩容」（ｇａｉ
ｔ）とは、例えば、足の浮かせ方の順序やそのタイミン
グなどについてのパターンのことを言う。多脚ロボット
の歩容は、脚の位相差およびデューティ比を用いて表さ
れる（日本ロボット学会のロボット学術用語集によ
る））。

【００２０】しかしながら、同公報に記載の脚式移動ロ
ボットは、運動制御系を行うシステムのみをロボットの
機上に搭載し、思考制御系の所在については一切言及し
ていない。

【００２１】また、ソニー株式会社が開発し市販する４
足ペット型ロボット”ＡＩＢＯ”は、運動制御系と思考
制御系を同時に機上に搭載し、外部の計算機資源に頼る
ことなく、完全に自律駆動を行うことができる。このペ
ット型ロボットでは、単一の処理モジュールのみによっ
て運動制御系と思考制御系の双方の処理を捌くようにな
っている。

【００２２】ところが、２足による脚式移動は、４足に
比し歩行安定制御ははるかに複雑で且つ膨大な演算量を
必要とする。したがって、運動制御と思考制御を単一の
処理モジュール構成とした場合、高速で正確なタイミン
グで処理することがほとんど困難となってしまう。

【００２３】また、運動制御の処理が複雑化する分、所
定の動作パターン実行時等に異常処理を発生する可能性
が高くなる。単一の処理モジュール構成を採用した場
合、運動制御系において発生したトラブルのために思考
制御系まで連鎖反応的に停止して、折角ユーザとロボッ
ト間で継続していた感情的なやり取りを喪失してしまう
ことになる。また逆に、運動制御系自体は正常であるに
も拘らず、思考制御系が異常処理を起こしたために、運
動制御系が暴走して、ユーザを巻き込んだ悲惨な事故を
起こしてしまう危険もある。

【００２４】また、運動制御系又は思考制御系の一方の
みに異常をきたした場合であっても、単一の処理モジュ
ール構成ではシステム全体が脆くもダウンしてしまう。
ダウンした結果、ロボットをパワー・オン・リセットす
るしかなく、異常により中断した作業を回復するまでに
長時間を要してしまう。略言すれば、単一処理モジュー
ル構成のロボットは、システムの保全が充分とは言い難
い。

【００２５】本発明は上記のような技術的課題に鑑みた
ものでありその目的は、制御系を機上に搭載して自律的
な駆動を行うことができる、優れた脚式移動型ロボット
の制御システムを提供することにある。

【００２６】本発明の更なる目的は、関節アクチュエー
タの駆動などを制御する運動制御系と、ユーザ入力など
の外界からの刺激に動的に反応して情緒判断や感情表現
を司る思考制御系の双方を機上に搭載する、優れた脚式
移動型ロボットの制御システムを提供することにある。

【００２７】本発明の更なる目的は、運動制御系と思考
制御系の双方を機上に搭載するとともにシステムの保全
が充分に図られた、優れた脚式移動ロボットの制御シス
テムを提供することにある。

【００２８】本発明の更なる目的は、運動制御系と思考
制御系の双方を機上に搭載するとともに、一方の制御系
に異常をきたした場合であっても最小限のダメージで作
業を回復することができる、優れた脚式移動ロボットの
制御システムを提供することにある。

【００２９】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を参
酌してなされたものであり、２以上の可動脚からなる下
肢部と、該下肢部の上方に配設された上体とで構成され
る脚式移動ロボットの制御装置であって、前記脚式移動
ロボットにおける情緒判断や感情表現を司り、意思決定
を行う思考制御モジュールと、前記思考制御モジュール
が決定した意思に従って前記下肢部及び／又は上体を用
いた運動を制御する運動制御モジュールと、を具備する
ことを特徴とする脚式移動ロボットの制御システムであ
る。

【００３０】前記脚式移動ロボットは、周囲環境を撮像
する画像入力装置、周辺で発生する音声を入力する音声
入力装置、外部システムとデータやコマンドを授受する
通信インターフェースを備え、前記思考制御モジュール
は、前記画像入力装置から入力された画像データ、前記
音声入力装置から入力された音声データ、又は、前記通
信インターフェース経由で受信したデータやコマンドの
うち少なくとも１つに基づいて意思を決定するようにし
てもよい。

【００３１】また、前記運動制御モジュールは、前記思
考制御モジュールの意思決定に応じて前記下肢部及び／
又は上体を用いた運動を制御するとともに、該運動の処
理状況を前記思考制御モジュールに返すようにしてもよ
い。

【００３２】また、前記思考制御モジュール及び運動制
御モジュールは、共通のプラットフォームで構築され、
両者間はバス・インターフェース経由で接続されていて
もよい。

【００３３】また、前記上体は屈曲構造を有する体幹部
を含み、前記思考制御モジュールは該屈曲構造の上方に
配設されるとともに、前記運動制御モジュールは該屈曲
構造の下方に配設されていてもよい。

【００３４】また、前記運動制御モジュールは前記可動
脚に近い部位に配設されていてもよい。

【００３５】また、前記思考制御モジュール及び運動制
御モジュールは所定の状態遷移規則に従って動作しても
よい。

【００３６】このような場合、前記運動制御モジュール
は、前記思考制御モジュールから前記状態繊維規則に反
した順序で意思決定を受け取ったことにより前記思考制
御モジュールが異常処理していると判断することができ
る。

【００３７】また、前記思考制御モジュールは、自分が
発行した意思決定とは無関係の処理状況が前記運動制御
モジュールから返されたことにより前記運動制御モジュ
ールが異常処理していると判断することができる。

【００３８】また、前記思考制御モジュールは、意思決
定を発行してから所定時間内に前記運動制御モジュール
が該決定に従った処理状況を返さなかったことにより前
記運動制御モジュールが異常処理していると判断するこ
とがてきる。

【００３９】また、前記運動制御モジュールは、前記思
考制御モジュールが前記状態遷移規則上で意味不明の意
思決定を指示したことにより前記思考制御モジュールが
異常処理していると判断することができる。

【００４０】また、前記思考制御モジュールは、前記運
動制御モジュールが前記状態遷移規則上で意味不明の処
理状況を返したことにより前記運動制御モジュールが異
常処理していると判断することができる。

【００４１】また、前記思考制御モジュールは、前記運
動制御モジュールの動作を停止せしめる停止手段を有し
てもよい。

【００４２】このような場合、前記思考制御モジュール
は、前記運動制御モジュールが異常処理していると判断
したことに応答して、前記運動制御モジュールの動作を
停止せしめるようにしてもよい。

【００４３】また、前記運動制御モジュールは、前記思
考制御モジュールを再起動せしめる再起動手段を有して
もよい。

【００４４】このような場合、前記運動制御モジュール
は、前記思考制御モジュールが異常処理していると判断
したことに応答して、前記思考制御モジュールの再起動
せしめることができる。

【００４５】また、前記運動制御モジュールは、前記思
考制御モジュールが異常処理していると判断したことに
応答して、前記下肢部及び／又は上体を所定の状態に退
避するようにしてもよい。

【００４６】

【作用】本発明に係る脚式移動ロボットによれば、運動
制御及び思考制御のそれぞれの制御モジュールは、互い
に処理状況を確認し合いながら動作することで、異常処
理を検出することができる。また、一方の制御モジュー
ルが異常処理を起こしても、他方の正常動作する制御モ
ジュールによって正常処理に導くことが可能である。

【００４７】例えば、図３（後述）に示すような体幹部
に屈曲部（体幹部ピッチ軸又はロール軸）を持つタイプ
の脚式移動ロボットであれば、該屈曲部よりも上方に思
考系制御モジュールを、下方に運動系制御モジュールを
配置することによって、該屈曲部を通過する配線数を削
減することができる。また、主要な運動系である脚部に
近い方に運動系制御モジュールが配設されるとともに、
画像入力や音声入出力などを行う頭部に近い方に思考系
制御モジュールが配設される結果として、システム全体
の配線長も削減することができる。

【００４８】本発明に係る脚式移動ロボットの構成によ
れば、上体のみ、あるいは下体のみの交換が可能となる
ので、上下半身のいずれか一方における新機能の追加や
メンテナンス作業が容易になるなどの利点がある。

【００４９】２足による脚式移動ロボットの場合、一般
に、姿勢安定制御を行うために各関節アクチュエータの
制御周期を短く設定する必要がある。画像（視覚）や音
声（聴覚）などの処理も姿勢安定制御と同様に計算機負
荷が大きく、単一のプロセッサで全てを処理すると、
「関節の制御周期が揺らぐ」とか、「目標時間内に画像
や音声の処理が完了しない」といった事態が発生する懸
念がある。これに対し、本発明に係る脚式移動ロボット
は、運動制御系と思考制御系を処理プロセッサ・レベル
で分離・独立させているので、処理が安定し、且つ、自
由度の高い２足歩行制御を実現することができる。

【００５０】本発明のさらに他の目的、特徴や利点は、
後述する本発明の実施例や添付する図面に基づくより詳
細な説明によって明らかになるであろう。

【００５１】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施例を詳解する。

【００５２】図１及び図２には本発明の実施に供される
「人間形」又は「人間型」の脚式移動ロボット１００が
直立している様子を前方及び後方の各々から眺望した様
子を示している。図示の通り、脚式移動ロボット１００
は、脚式移動を行う左右２足の下肢と、体幹部と、左右
の上肢と、頭部とで構成される。

【００５３】左右各々の下肢は、大腿部と、膝関節と、
脛部と、足首と、足平とで構成され、股関節によって体
幹部の略最下端にて連結されている。また、左右各々の
上肢は、上腕と、肘関節と、前腕とで構成され、肩関節
によって体幹部上方の左右各側縁にて連結されている。
また、頭部は、首関節によって体幹部の略最上端中央に
連結されている。

【００５４】体幹部ユニット内には、図１及び図２上で
は見えていない制御部が配備されている。この制御部
は、脚式移動ロボット１００を構成する各関節アクチュ
エータの駆動制御や各センサ（後述）などからの外部入
力を処理するコントローラ（主制御部）や、電源回路そ
の他の周辺機器類を搭載した筐体である。制御部は、そ
の他、遠隔操作用の通信インターフェースや通信装置を
含んでいてもよい。

【００５５】図３には、本実施例に係る脚式移動ロボッ
ト１００が具備する関節自由度構成を模式的に示してい
る。図示の通り、脚式移動ロボット１００は、２本の腕
部と頭部１を含む上体と、移動動作を実現する２本の脚
部からなる下肢と、上肢と下肢とを連結する体幹部とで
構成される。

【００５６】頭部１を支持する首関節は、首関節ヨー軸
２と、首関節ピッチ軸３と、首関節ロール軸４という３
自由度を有している。

【００５７】また、各腕部は、肩関節ピッチ軸８と、肩
関節ロール軸９と、上腕ヨー軸１０と、肘関節ピッチ軸
１１と、前腕ヨー軸１２と、手首関節ピッチ軸１３と、
手首関節ロール軸１４と、手部１５とで構成される。手
部１５は、実際には、複数本の指を含む多関節・多自由
度構造体である。但し、手部１５の動作自体は、ロボッ
ト１００の姿勢安定制御や歩行動作制御に対する寄与や
影響が少ないので、本明細書ではゼロ自由度と仮定す
る。したがって、左右の各腕部は７自由度を有するとす
る。

【００５８】また、体幹部は、体幹ピッチ軸５と、体幹
ロール軸６と、体幹ヨー軸７という３自由度を有する。

【００５９】また、下肢を構成する左右各々の脚部は、
股関節ヨー軸１６と、股関節ピッチ軸１７と、股関節ロ
ール軸１８と、膝関節ピッチ軸１９と、足首関節ピッチ
軸２０と、関節ロール軸２１と、足部（足底）２２とで
構成される。股関節ピッチ軸１７と股関節ロール軸１８
の交点は、本実施例に係るロボット１００の股関節位置
を定義するものとする。人体の足部（足底）２２は、実
際には多関節・多自由度の足底を含んだ構造体である
が、本実施例に係る脚式移動ロボット１００の足底はゼ
ロ自由度とする。したがって、左右の各脚部は６自由度
で構成される。

【００６０】以上を総括すれば、本実施例に係る脚式移
動ロボット１００全体としては、合計で３＋７×２＋３
＋６×２＝３２自由度を有することになる。但し、脚式
移動ロボット１００が必ずしも３２自由度に限定される
訳ではない。設計・製作上の制約条件や要求仕様等に応
じて、自由度すなわち関節数を適宜増減することができ
ることは言うまでもない。

【００６１】脚式移動ロボット１００が持つ上述の各関
節自由度は、実際にはアクチュエータを用いて実装され
る。外観上で余分な膨らみを排してヒトの自然体形状に
近似させること、２足歩行という不安定構造体に対して
姿勢制御を行うことなどの要請から、アクチュエータは
小型且つ軽量であることが好ましい。本実施例では、ギ
ア直結型で且つサーボ制御系をワンチップ化してモータ
・ユニットに内蔵したタイプの小型ＡＣサーボ・アクチ
ュエータを搭載することとした。なお、この種のＡＣサ
ーボ・アクチュエータに関しては、例えば本出願人に既
に譲渡されている特願平１１−３３３８６号明細書に開
示されている。

【００６２】図４には、本実施例に係る脚式移動ロボッ
ト１００の制御システム構成を模式的に示している。同
図に示すように、該システムは、ユーザ入力などに動的
に反応して情緒判断や感情表現を司る思考制御モジュー
ル２００と、関節アクチュエータの駆動などロボットの
全身協調運動を制御する運動制御モジュール３００とで
構成される。

【００６３】思考制御モジュール２００は、情緒判断や
感情表現に関する演算処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔ
ｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）２１１や、
ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）
２１２、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）２
１３、及び、外部記憶装置（ハード・ディスク・ドライ
ブなど）２１４で構成される、自己完結処理を行うこと
ができる独立した情報処理装置である。

【００６４】思考制御モジュール２００には、ＣＣＤ
（ＣｈａｒｇｅＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）カメ
ラなどの画像入力装置２５１や、マイクなどの音声入力
装置２５２、スピーカなどの音声出力装置２５３、ＬＡ
Ｎ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ：図示しな
い）などを経由してロボット１００外のシステムとデー
タ交換を行う通信インターフェース２５４など各種の装
置が、バス・インターフェース２０１経由で接続されて
いる。

【００６５】思考制御モジュール２００では、画像入力
装置２５１から入力される視覚データや音声入力装置２
５２から入力される聴覚データなど、外界からの刺激な
どに従って、脚式移動ロボット１００の現在の感情や意
思を決定する。さらに、意思決定に基づいた振舞い又は
行動、すなわち四肢の運動を実行するように、運動制御
モジュール３００に対して指令を発行する。

【００６６】一方の運動制御モジュール３００は、ロボ
ット１００の全身協調運動を制御するＣＰＵ（Ｃｅｎｔ
ｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）３１１や、
ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）
３１２、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）３
１３、及び、外部記憶装置（ハード・ディスク・ドライ
ブなど）３１４で構成される、自己完結処理を行うこと
ができる独立した情報処理装置である。

【００６７】運動制御モジュール３００には、図３で示
した全身に分散するそれぞれの関節自由度を実現する関
節アクチュエータ、体幹部の姿勢や傾斜を計測する姿勢
センサ３５１、左右の足底の離床又は着床を検出する接
地確認センサ３５２及び３５３、バッテリなどの電源を
管理する電源制御装置などの各種の装置が、バス・イン
ターフェース３０１経由で接続されている。

【００６８】運動制御モジュール３００では、思考制御
モジュール２００から指示された行動を体現すべく、各
関節アクチュエータによる全身協調運動を制御する。す
なわち、ＣＰＵ３１１は、思考制御モジュール２００か
ら指示された行動に応じた動作パターンを外部記憶装置
３１４から取り出し、又は、内部的に動作パターンを生
成する。そして、ＣＰＵ３１１は、指定された動作パタ
ーンに従って、足部運動、ＺＭＰ（ＺｅｒｏＭｏｍｅ
ｎｔＰｏｉｎｔ）軌道、体幹運動、上肢運動、腰部水
平位置及び高さなどを設定するとともに、これらの設定
内容に従った動作を指示する指令値を各関節アクチュエ
ータに転送する。また、ＣＰＵ３１１は、姿勢センサ３
５１の出力信号によりロボット１００の体幹部分の姿勢
や傾きを検出するとともに、各接地確認センサ３５２及
び３５３の出力信号により各可動脚が遊脚又は立脚のい
ずれの状態であるかを検出することによって、脚式移動
ロボット１００の全身協調運動を適応的に制御すること
ができる。

【００６９】さらに、運動制御モジュール３００は、思
考制御モジュール２００において決定された意思通りの
行動がどの程度体現されたか、すなわち処理の状況を、
思考制御モジュール２００に返すようになっている。

【００７０】なお、本明細書で言う「ＺＭＰ」とは、歩
行中の床反力によるモーメントがゼロとなる床面上の点
のことであり、また、「ＺＭＰ軌道」とは、例えばロボ
ット１００の歩行動作期間中などにＺＭＰが動く軌跡を
意味する。

【００７１】思考制御モジュール２００と運動制御モジ
ュール３００は、共通のプラットフォーム上で構築さ
れ、両者間はバス・インターフェース２０１及び３０１
を介して相互接続されている。

【００７２】脚式移動ロボット１００が、図３に示すよ
うに体幹部に屈曲部（体幹部ピッチ軸５及び／又は体幹
部ロール軸６）を持つような場合には、該屈曲部よりも
上方に思考制御モジュール２００を配置するとともに、
下方に運動系制御モジュール３００を配置することによ
って、該屈曲部を通過する配線は両モジュール間を連結
するバスのみとなるので、配線数を削減し、屈曲部周辺
における電装・配線設計が簡素化する。

【００７３】図４からも判るように、思考制御モジュー
ル２００は、画像入力装置２５１や音声入力装置２５２
のように人間の視覚及び聴覚に相当する装置や、音声出
力装置２５３などのように、頭部に配設された機器類と
の配線が多い。また、脚式移動ロボット１００は可動脚
たる脚部が主要な運動系であることから、運動制御モジ
ュール３００は下半身に向かう配線数が膨大である。し
たがって、思考制御モジュール２００を体幹部の上側
に、運動制御モジュール３００を体幹部の下側に、それ
ぞれ配置することによって、システム全体の総配線長を
短縮すると共に、配線構造を簡素化することができる。

【００７４】また、かくのごとく各制御モジュール２０
０及び３００に分割して配置することによって、上体の
み、あるいは下体のみの交換が可能となるので、上下半
身のいずれか一方における新機能の追加やメンテナンス
作業が容易になる。

【００７５】図５には、脚式移動ロボット１００内にお
いて、思考制御モジュール２００及び運動制御モジュー
ル３００の間で相互に行われるデータ転送の様子を図解
している。

【００７６】思考制御モジュール２００は、画像入力装
置２５１において捕捉される画像データを視覚データと
して取り込むとともに、音声入力装置２５２において入
力される音声データを視覚データとして取り込み、これ
ら外界からの刺激などに従って、脚式移動ロボット１０
０の現在の感情や意思を決定する。

【００７７】また、思考制御モジュール２００は、脚式
移動ロボット１００に対して直接入力される外界の刺激
には依らず、通信インターフェース２５４経由で外部シ
ステムから送信されてきたコマンドやデータに従って、
脚式移動ロボット１００の現在の感情や意思を決定する
こともできる。後者の場合、遠隔地に所在するユーザに
よってロボット１００の五感に関するデータを供給した
り、コマンドを送信して所定の意思決定を促すことがで
きる。

【００７８】この他、運動制御モジュール３００におい
て使用する動作パターン・データを、ネットワーク上の
サーバ（図示しない）から通信インターフェース２５４
経由でダウンロードすることもできる。

【００７９】思考制御モジュール２００は、意思決定に
基づいた振舞い又は行動、すなわち四肢の運動を実行す
るように、運動制御モジュール３００に対して指令を発
行する。また、運動制御モジュール３００からは、指示
した行動がどの程度体現されたか、すなわち処理状況が
戻される。

【００８０】思考制御モジュール２００は、さらに、自
分が以前発行した指令と戻された処理状況との関係を照
合して、運動制御モジュール３００が正常に動作してい
るかどうかをチェックする異常検出機能を有している。
運動制御モジュール３００の異常を発見したときの処理
手順については後述に譲る。

【００８１】また、思考制御モジュール２００は、自己
が決定した意思に従った運動制御を促すだけでなく、決
定した意思や感情を具現する音声データを音声出力装置
２５３から出力することができる。

【００８２】一方の運動制御モジュール３００では、思
考制御モジュール２００から指示された行動を体現すべ
く、各関節アクチュエータを同期駆動することによって
全身協調運動を制御する。すなわち、該当する指定され
た動作パターンに従って、足部運動、ＺＭＰ（Ｚｅｒｏ
ＭｏｍｅｎｔＰｏｉｎｔ）軌道、体幹運動、上肢運
動、腰部水平位置及び高さなどを設定するとともに、こ
れらの設定内容に従った動作を指示する指令値を各関節
アクチュエータに転送する。

【００８３】各関節アクチュエータに付設されたエンコ
ーダからは、各関節の回転角度データが戻される。この
結果、運動制御モジュール３００は、各関節の実際の変
位量や変位速度を把握することができる。さらに、関節
の変位角度と各アーム長などの幾何データを所定の幾何
演算処理に投じることで、脚式移動ロボット１００が実
際に行った全身運動パターンを求めることができる。

【００８４】さらに、運動制御モジュール３００には、
姿勢センサ３５１や左右足底の接地確認センサ３５２及
び３５３の検出信号が入力される。これら検出信号や算
出された実際の動作パターンなどを基に、脚式移動ロボ
ット１００の全身協調運動を適応的に制御することがで
きる。

【００８５】図４には図示しなかったが、脚式移動ロボ
ット１００の所定部位に力センサや接触センサ、温度セ
ンサなどをさらに配備してもよい。運動制御モジュール
３００は、これらのセンサから取り込まれる力覚デー
タ、触覚データ、温度データを適応制御のために活用す
ることができる。

【００８６】また、運動制御モジュール３００は、さら
に、新たに受け取った指令と自分が以前戻した処理状況
との関係を照合して、思考制御モジュール２００が正常
に動作しているかどうかをチェックする異常検出機能を
有している。思考制御モジュール２００の異常を発見し
たときの処理手順については後述に譲る。

【００８７】図５に示すように、思考制御モジュール２
００と運動制御モジュール３００の間には、運動制御モ
ジュール停止信号と思考制御モジュール・リセット信号
という各ハードウェア制御信号線が設けられている。こ
れら制御信号線は、一方の制御モジュールが他方の制御
モジュールの異常処理を発見したときに用いられるが、
この点も後述に譲る。

【００８８】本実施例に係る脚式移動ロボット１００
は、安定な状態で制御を行い、システム全体の保全を図
るために、あらかじめ規定されている状態遷移に則って
行動するようになっている。図６には、脚式移動ロボッ
ト１００の状態遷移を図解している。

【００８９】同図に示すように、本実施例に係る脚式移
動ロボット１００は、直立不動、すなわち「立った状態
で停止」する状態を起点として、「前進」、「前進中方
向転換」、「後退」、「後進中方向転換」、「座る」、
「その場の方向転換」、「寝る」、「キック」などの各
状態を具備し、思考制御モジュール２００において決定
された意思に従った状態に遷移することができる。

【００９０】また、同図からも分かるように、「立った
状態で停止」以外の状態間を直接移行することはできな
い。例えば、「前進」から「後退」へ（又はその逆）、
あるいは「前進」から「寝る」へ（又はその逆）、状態
を変化させるためには、一旦「立った状態で停止」状態
に復帰しなければならない。また、「前進中方向転換」
や「後進中方向転換」などの状態は、それぞれ、一旦
「前進」又は「後退」の各状態を経由しないと移行する
ことはできない。脚式移動ロボット１００におけるこの
ような状態遷移の規則は、現実の人間の行動パターンや
動作メカニズムに則して取り決めることもできる。

【００９１】次いで、思考制御モジュール２００及び運
動制御モジュール３００の各々が正常処理及び異常処理
を行った場合の処理手順について説明する。

【００９２】（１）正常処理を行っている例例えば、運動制御モジュール３００が、思考制御モジュ
ール２００が発行した意思決定に従って、「立った状態
で停止」する状態で全身協調運動を制御しているとす
る。

【００９３】このとき、さらに思考制御モジュール２０
０が「前進」という指令を発行したとする。

【００９４】「立った状態で停止」から「前進」への移
行は、図６で記述される行動規則に反しない。そこで、
運動制御モジュール３００は、思考制御モジュール２０
０が正常に動作していることを判断した上で、全身協調
運動を「前進」に切り替えて実行する。

【００９５】また、運動制御モジュール３００は、「前
進」という動作制御の処理状況を思考制御モジュール２
００に戻す。

【００９６】この処理状況の通知を受けた思考制御モジ
ュール２００は、自己が直前に発行した意思決定に適う
ものであることから、運動制御モジュール３００が正常
に動作していることを確認することができる。

【００９７】（２）運動制御モジュール３００が異常処
理を行う例例えば、運動制御モジュール３００が、思考制御モジュ
ール２００が発行した意思決定に従って、「立った状態
で停止」する状態で全身協調運動を制御しているとす
る。

【００９８】このとき、さらに思考制御モジュール２０
０が「前進」という指令を発行したとする。「立った状
態で停止」から「前進」への移行は、図６で記述される
行動規則に反しない。

【００９９】これに対して、運動制御モジュール３００
は、「前進」という意思決定に反して「寝る」という前
進協調運動を実行する。この場合、運動制御モジュール
３００は、「寝る」という動作制御の処理状況を思考制
御モジュール２００に戻すことになる。

【０１００】この処理状況の通知を受けた思考制御モジ
ュール２００は、自己が直前に発行した意思決定に反す
るものであることから、運動制御モジュール３００が異
常動作していることを発見することができる。

【０１０１】異常発見に応答して、思考制御モジュール
２００は、運動制御モジュール３００の停止信号をイネ
ーブルして、運動制御モジュール３００を停止せしめ
る。この結果、異常動作を継続して関節アクチュエータ
などの駆動系が暴走して災害が発生する、という事態を
未然に防止することができる。

【０１０２】（３）思考制御モジュール２００が異常処
理を行う例例えば、運動制御モジュール３００が、思考制御モジュ
ール２００による意思決定に従って、「前進」する全身
協調運動の制御を継続的に実行しているとする。図６を
見ても判るように、この状態からは、「立った状態で停
止」又は「前進中方向転換」という２つの状態にしか遷
移することはできない。

【０１０３】このとき、さらに思考制御モジュール２０
０が「寝る」という指令を発行したとする。「前進」状
態から「寝る」への移行は、明らかに、図６で記述され
る行動規則に違反する。

【０１０４】したがって、運動制御モジュール３００
は、「寝る」という意思決定を受け取ったことにより、
思考制御モジュール２００が異常処理していることを発
見することができる。

【０１０５】このような異常発見に応答して、運動制御
モジュール３００は、さらに誤った意思決定を受け取る
ことにより暴走する危険を回避するために、最も安全な
状態である「立った状態で停止」する状態に退避する。

【０１０６】さらに、運動制御モジュール２００は、思
考制御モジュール２００のリセット信号をイネーブルし
て、思考制御モジュール２００をリセットする。そし
て、運動制御モジュール２００は、思考制御モジュール
２００が再起動して正常動作を回復するまで待機する。

【０１０７】上記で説明した例では、不正な意思決定や
処理状況の通知に基づいて異常と判断するものである。
この他にも、一定時間内に指示通りに状態が遷移しない
場合や、意味不明な意思決定や処理状況の通知を行う場
合も、同様に異常と判断することができよう。また、脚
式移動ロボット１００の運動制御に感する状態遷移図の
内容次第で、異常と判断される状況も異なったものとな
ることもある。

【０１０８】［追補］以上、特定の実施例を参照しなが
ら、本発明について詳解してきた。しかしながら、本発
明の要旨を逸脱しない範囲で当業者が該実施例の修正や
代用を成し得ることは自明である。すなわち、例示とい
う形態で本発明を開示してきたのであり、限定的に解釈
されるべきではない。本発明の要旨を判断するために
は、冒頭に記載した特許請求の範囲の欄を参酌すべきで
ある。

【０１０９】

【発明の効果】以上詳記したように、本発明によれば、
制御系を機上に搭載して自律的な駆動を行うことができ
る、優れた脚式移動型ロボットの制御システムを提供す
ることができる。

【０１１０】また、本発明によれば、関節アクチュエー
タの駆動などを制御する運動制御系とユーザ入力などに
動的に反応して情緒判断や感情表現を司る思考制御系の
双方を機上に搭載する、優れた脚式移動型ロボットの制
御システムを提供することができる。

【０１１１】また、本発明によれば、運動制御系と思考
制御系の双方を機上に搭載するとともにシステムの保全
が充分に図られた、優れた脚式移動ロボットの制御シス
テムを提供することができる。

【０１１２】また、本発明によれば、運動制御系と思考
制御系の双方を機上に搭載するとともに、一方の制御系
に異常をきたした場合であっても最小限のダメージで作
業を回復することができる、優れた脚式移動ロボットの
制御システムを提供することができる。

【０１１３】本発明に係る脚式移動ロボットによれば、
運動制御及び思考制御のそれぞれの制御モジュールは、
互いに状況を確認し合いながら動作することで、異常処
理を検出することができる。また、一方の制御モジュー
ルが異常処理を起こしても、他方の正常動作する制御モ
ジュールによって正常処理に導くことが可能である。

【０１１４】例えば、図３に示すように体幹部に屈曲部
（体幹部ピッチ軸又はロール軸）を持つタイプの脚式移
動ロボットであれば、該屈曲部よりも上方に思考系制御
モジュールを配置するとともに、下方に運動系制御モジ
ュールを配置することによって、該屈曲部を通過する配
線数を削減することができる。また、主要な運動系であ
る脚部に近い部位に運動系制御モジュールが配設される
とともに、画像入力や音声入出力などを行う頭部に近い
方に思考系制御モジュールが配設される結果として、シ
ステム全体の配線長も削減することができる。

【０１１５】本発明に係る脚式移動ロボットの構成によ
れば、上体のみ、あるいは下体のみの交換が可能となる
ので、上下半身のいずれか一方における新機能の追加や
メンテナンス作業が容易になるなどの利点がある。

【０１１６】２足による脚式移動ロボットの場合、一般
に、姿勢安定制御を行うために各関節アクチュエータの
制御周期を短く設定する必要がある。画像（視覚）や音
声（聴覚）などの処理も姿勢安定制御と同様に計算機負
荷が大きく、単一のプロセッサで全てを処理すると、
「関節の制御周期が揺らぐ」とか、「目標時間内に画像
や音声の処理が完了しない」といった事態が発生する懸
念がある。これに対し、本発明に係る脚式移動ロボット
は、運動制御系と思考制御系を処理プロセッサ・レベル
で分離・独立させているので、処理が安定し、且つ、自
由度の高い２足歩行制御を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施に供される脚式移動ロボット１０
０を前方から眺望した様子を示た図である。

【図２】本発明の実施に供される脚式移動ロボット１０
０を後方から眺望した様子を示た図である。

【図３】本実施例に係る脚式移動ロボット１００が具備
する自由度構成モデルを模式的に示した図である。

【図４】本実施例に係る脚式移動ロボット１００の制御
システム構成を模式的に示した図である。

【図５】脚式移動ロボット１００内において、思考制御
モジュール２００及び運動制御モジュール３００間で行
われるデータ転送の様子を示した図である。

【図６】脚式移動ロボット１００の行動を規定した状態
遷移図である。

【符号の説明】

１…頭部，２…首関節ヨー軸３…首関節ピッチ軸，４…首関節ロール軸５…体幹ピッチ軸，６…体幹ロール軸７…体幹ヨー軸，８…肩関節ピッチ軸９…肩関節ロール軸，１０…上腕ヨー軸１１…肘関節ピッチ軸，１２…前腕ヨー軸１３…手首関節ピッチ軸，１４…手首関節ロール軸１５…手部，１６…股関節ヨー軸１７…股関節ピッチ軸，１８…股関節ロール軸１９…膝関節ピッチ軸，２０…足首関節ピッチ軸２１…足首関節ロール軸，２２…足部（足底）３０…頭部ユニット，４０…体幹部ユニット５０…腕部ユニット，５１…上腕ユニット５２…肘関節ユニット，５３…前腕ユニット６０…脚部ユニット，６１…大腿部ユニット６２…膝関節ユニット，６３…脛部ユニット８０…制御ユニット，８１…主制御部８２…周辺回路９１，９２…接地確認センサ９３…姿勢センサ１００…脚式移動ロボット２００…思考制御モジュール２０１…バス・インターフェース２１１…ＣＰＵ，２１２…ＲＡＭ，２１３…ＲＯＭ２１４…外部記憶装置２５１…画像入力装置（ＣＣＤカメラ）２５２…音声入力装置（マイク）２５３…音声出力装置（スピーカ）２５４…通信インターフェース３００…運動制御モジュール３０１…バス・インターフェース３１１…ＣＰＵ，３１２…ＲＡＭ，３１３…ＲＯＭ３１４…外部記憶装置３５１…姿勢センサ３５２，３５３…接地確認センサ３５４…電源制御装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】２以上の可動脚からなる下肢部と、該下肢
部の上方に配設された上体とで構成される脚式移動ロボ
ットの制御装置であって、前記脚式移動ロボットにおける情緒判断や感情表現を司
り、意思決定を行う思考制御モジュールと、前記思考制御モジュールが決定した意思に従って前記下
肢部及び／又は上体を用いた運動を制御する運動制御モ
ジュールと、を具備することを特徴とする脚式移動ロボ
ットの制御システム。
【請求項２】前記脚式移動ロボットは、周囲環境を撮像
する画像入力装置、周辺で発生する音声を入力する音声
入力装置、外部システムとデータやコマンドを授受する
通信インターフェースを備え、前記思考制御モジュールは、前記画像入力装置から入力
された画像データ、前記音声入力装置から入力された音
声データ、又は、前記通信インターフェース経由で受信
したデータやコマンドのうち少なくとも１つに基づいて
意思を決定することを特徴とする請求項１に記載の脚式
移動ロボットの制御システム。
【請求項３】前記運動制御モジュールは、前記思考制御
モジュールの意思決定に応じて前記下肢部及び／又は上
体を用いた運動を制御するとともに、該運動の処理状況
を前記思考制御モジュールに返すことを特徴とする請求
項１に記載の脚式移動ロボットの制御システム。
【請求項４】前記思考制御モジュール及び運動制御モジ
ュールは、共通のプラットフォームで構築され、両者間
はバス・インターフェース経由で接続されていることを
特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボットの制御シ
ステム。
【請求項５】前記上体は屈曲構造を有する体幹部を含
み、前記思考制御モジュールは該屈曲構造の上方に配設され
るとともに、前記運動制御モジュールは該屈曲構造の下
方に配設されていることを特徴とする請求項１に記載の
脚式移動ロボットの制御システム。
【請求項６】前記運動制御モジュールは前記可動脚に近
い部位に配設されていることを特徴とする請求項１に記
載の脚式移動ロボットの制御システム。
【請求項７】前記思考制御モジュール及び運動制御モジ
ュールは所定の状態遷移規則に従って動作することを特
徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボットの制御シス
テム。
【請求項８】前記思考制御モジュール及び運動制御モジ
ュールは所定の状態遷移規則に従って動作し、前記運動
制御モジュールは、前記思考制御モジュールから前記状
態繊維規則に反した順序で意思決定を受け取ったことに
より前記思考制御モジュールが異常処理していると判断
することを特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボッ
トの制御システム。
【請求項９】前記思考制御モジュール及び運動制御モジ
ュールは所定の状態遷移規則に従って動作し、前記思考
制御モジュールは、自分が発行した意思決定とは無関係
の処理状況が前記運動制御モジュールから返されたこと
により前記運動制御モジュールが異常処理していると判
断することを特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボ
ットの制御システム。
【請求項１０】前記思考制御モジュール及び運動制御モ
ジュールは所定の状態遷移規則に従って動作し、前記思
考制御モジュールは、意思決定を発行してから所定時間
内に前記運動制御モジュールが該決定に従った処理状況
を返さなかったことにより前記運動制御モジュールが異
常処理していると判断することを特徴とする請求項１に
記載の脚式移動ロボットの制御システム。
【請求項１１】前記思考制御モジュール及び運動制御モ
ジュールは所定の状態遷移規則に従って動作し、前記運
動制御モジュールは、前記思考制御モジュールが前記状
態遷移規則上で意味不明の意思決定を指示したことによ
り前記思考制御モジュールが異常処理していると判断す
ることを特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボット
の制御システム。
【請求項１２】前記思考制御モジュール及び運動制御モ
ジュールは所定の状態遷移規則に従って動作し、前記思
考制御モジュールは、前記運動制御モジュールが前記状
態遷移規則上で意味不明の処理状況を返したことにより
前記運動制御モジュールが異常処理していると判断する
ことを特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボットの
制御システム。
【請求項１３】前記思考制御モジュールは、前記運動制
御モジュールの動作を停止せしめる停止手段を有するこ
とを特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボットの制
御システム。
【請求項１４】前記思考制御モジュールは、前記運動制
御モジュールが異常処理していると判断したことに応答
して、前記運動制御モジュールの動作を停止せしめるこ
とを特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボットの制
御システム。
【請求項１５】前記運動制御モジュールは、前記思考制
御モジュールを再起動せしめる再起動手段を有すること
を特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボットの制御
システム。
【請求項１６】前記運動制御モジュールは、前記思考制
御モジュールが異常処理していると判断したことに応答
して、前記思考制御モジュールを再起動せしめることを
特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボットの制御シ
ステム。
【請求項１７】前記運動制御モジュールは、前記思考制
御モジュールが異常処理していると判断したことに応答
して、前記下肢部及び／又は上体を所定の状態に退避す
ることを特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボット
の制御システム。