JP3660105B2 - 車両用制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえば、車両の操向制御などに適用される車両用制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
たとえば、ステアリングホイールの操作に応答してステアリング機構に補助力を与えるパワーステアリング装置には、操舵補助力を制御するための電子制御ユニットが備えられている。この電子制御ユニットは、CPUおよびこれに関連する記憶素子などを有するマイクロコンピュータを備えているが、車両において発生するノイズ等の影響のためにマイクロコンピュータが暴走等により誤動作すると、操舵補助力がドライバの意図とは無関係にステアリング機構に与えられるおそれがある。そこで、マイクロコンピュータの暴走等の異常動作に対するシステムの安全性を保証するために、マイクロコンピュータを二重系とした電子制御ユニットが適用される場合がある。
【0003】
マイクロコンピュータを二重系とした電子制御ユニットの例は、たとえば、特開平4−41960号公報に開示されている。この公報に記載された例では、一対のマイクロコンピュータからそれぞれウォッチドッグパルスを発生させ、このウォッチドッグパルスの周期を上記一対のマイクロコンピュータが相互監視するようになっている。そして、いずれか一方のマイクロコンピュータが、他方のマイクロコンピュータからのウォッチドッグパルスに異常が生じたことを検出すると、この他方のマイクロコンピュータに異常が生じたものとされ、操舵補助のための制御動作が徐々に停止されるようになっている。
【0004】
また、上記一対のマイクロコンピュータは、切換えロジックを介して制御信号を出力するようになっており、この切換えロジックは、いずれか一方のマイクロコンピュータのウォッチドッグパルスに異常が生じたことに応答して、正常なマイクロコンピュータの制御出力を選択して出力するように構成されている。
これにより、いずれか一方のマイクロコンピュータが暴走等により誤動作した場合には、正常なマイクロコンピュータにより制御を継続しつつ、徐々に制御動作が停止されていくようになっている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
近年、車両の自動運転のための技術が種々提案されているが、自動運転のための制御システムにおいても安全性についての十分な対策を講じておく必要があることは言うまでもない。そこで、たとえば、ステアリング機構の動作を制御して操向制御を行うために上記の従来技術を適用し、CPUを二重系とした電子制御ユニットを用いることが考えられる。
【0006】
しかし、操向制御のためのCPUを二重系にしても、一方のCPUの暴走が検知されたことに応答して全体の制御を中止してしまっては、その後の操向制御を行えないから、自動運転を継続することができなくなる。
暴走したCPUをリセットすることにより制御を継続することが考えられるかもしれないが、CPUをリセットした結果、リセットされたCPUにおいては従前のデータが失われるから、一対のCPUに同じ動作を行わせることができなくなる。したがって、たとえば、第1のCPUに異常が生じたときに第2のCPUによる制御に切り換え、同時に、第1のCPUをリセットすると、その後に、第2のCPUに異常が生じて第1のCPUによる制御に切り換えられたときに、制御の連続性が失われる。
【0007】
たとえば、ステアリング機構に相対舵角センサを取り付け、この相対舵角センサの出力を積算して絶対舵角を演算しているような場合には、リセットによって絶対舵角データが失われるから、上記の問題が発生する。
そこで、本発明の目的は、上述の技術的課題を解決し、CPUに異常が発生しても、制御の連続性を失うことなく制御動作を継続することができる車両用制御装置を提供することである。
【0008】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
上記の目的を達成するための請求項1記載の発明は、相互に異常監視する第1のCPUおよび第2のCPUと、この第1および第2のCPUのうちのいずれか一方の演算結果を選択して、アクチュエータ駆動用の制御信号を出力する切換え手段と、上記第1および第2のCPUのうち一方のCPUに異常が生じたことに応答して、この一方のCPUをリセットし、その後、正常動作復帰のための設定値を他方のCPUから上記一方のCPUに送信する正常復帰制御手段と、上記第1および第2のCPUのうち一方のCPUに異常が生じたことに応答して、上記切換え手段により他方のCPUの演算結果を選択させる切換え制御手段とを含み、上記第1および第2のCPUは、第1レベル(たとえば「H」レベル)または第2レベル(たとえば「L」レベル)の状態信号を出力するものであり、上記切換え制御手段は、上記第2のCPUからの状態信号を第1レベルと第2レベルとの間で反転して反転状態信号を出力する反転回路と、上記第1のCPUからの状態信号と、上記反転回路が出力する反転状態信号とを入力として、上記切換え手段を制御するための切換え制御信号を発生する排他的論理和回路と、上記第1のCPUに上記反転回路が出力する反転状態信号を入力する第1状態信号入力手段と、上記第2のCPUに上記第1のCPUが出力する状態信号を入力する第2状態信号入力手段とを含み、上記第1のCPUは、上記第2のCPUの異常を検知したことに応答して、上記第1状態信号入力手段から入力される反転状態信号の反転信号を出力するものであり、上記第2のCPUは、上記第1のCPUの異常を検知したことに応答して、上記第2状態信号入力手段から入力される状態信号の反転信号を出力するものであることを特徴とする車両用制御装置である。
なお、上記第1および第2のCPUは、各他方のCPUが正常動作しているときには、第1レベルの状態信号を出力するものであってもよい。また、上記切換え手段は、排他的論理和回路の出力が「H」レベルのときには、第1のCPUが出力する制御信号を選択して出力し、排他的論理和回路の出力が「L」レベルのときには、第2のCPUが出力する制御信号を選択して出力するものであってもよい。
【0009】
上記の構成によれば、第1および第2のCPUのいずれかに異常が生じたときには、正常なCPUの演算結果が選択されてアクチュエータの動作の制御が継続される。そして、異常が生じたCPUは、リセットされ、その後、正常動作復帰のための設定値が、正常なCPUから当該異常が生じたCPUに送信される。これにより、2つのCPUがいずれも正常に動作している状態に復帰することができるから、アクチュエータの制御を引き続き行える。しかも、異常が生じたCPUには、リセット後に、必要な設定値が与えられるので、制御の連続性が損なわれることもない。
しかも、第1および第2のCPUが入力される反転状態信号または状態信号に対して同様に動作することにより、正常なCPUの演算結果をアクチュエータの制御のために確実に選択させることができる。これにより、第1および第2のCPUのために個別にソフトウエアを開発する必要がなくなる。
【0010】
請求項2記載の発明は、上記正常復帰制御手段は、上記第1のCPUおよび第2のCPUのうち、正常動作を継続している上記他方のCPUを含むものであることを特徴とする請求項1記載の車両用制御装置である。
すなわち、2つのCPUは相互に異常発生を監視しており、一方のCPUに異常が生じると、他方の正常なCPUが、当該異常が生じたCPUをリセットし、さらに、必要な設定値を当該異常が生じたCPUに送信する。これにより、ハードウエアを追加することなく、制御の連続性を保持できる。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下では、本発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図1は、この発明の一実施形態に係る電子制御ユニット10の基本的な構成を示すブロック図である。この電子制御ユニット10は、ステアリング機構に操舵力を与えて舵角を調整するためのアクチュエータ20の動作を制御するためのものであって、たとえば、車両の自動運転のための操向制御のために利用される。電子制御ユニット10は、たとえばアンチロックブレーキシステムなどの車両の他の電装品の制御を行う車両電子制御ユニット(ECU:Electronic Control Unit )30との間で通信を行い、舵角指令データなどを車両電子制御ユニット30から受信するようになっている。アクチュエータ20は、たとえば、電動モータであってもよい。
【0015】
電子制御ユニット10は、第1のCPU1と、第2のCPU2とを有する二重系の構成を有しており、これらの2つのCPU1,2は、同じプログラムに基づいて同じ動作を行うようになっている。すなわち、操舵輪の舵角などを演算し、演算内容に応じてアクチュエータ20の動作を制御するための制御信号を同様に発生するようになっている。
【0016】
第1および第2のCPU1,2は、割り込み周期に応じたウォッチドッグパルスをそれぞれライン11,12に出力するように構成されており、ライン11,12に導出されるウォッチドッグパルスを互いに監視することによって、各他方のCPU1,2の動作に異常が生じているか否かを監視し合っている。
また、第1および第2のCPU1,2は、データ通信ライン13,14を介して相互接続されていて、互いにデータのやりとりを行うことができる。さらに、第1のCPU1は、ライン15を介して第2のCPU2をリセットすることができるようになっており、第2のCPU2は、ライン16を介して第1のCPU1をリセットすることができるようになっている。
【0017】
第1および第2のCPU1,2には、各種の周辺回路17が接続されている。この周辺回路17には、車両電子制御ユニット30との通信のための通信インタフェース(I/F)、各種の監視回路およびアクチュエータ20を駆動するためのドライバなどが含まれている。周辺回路17のうち通信インタフェース部は、車両電子制御ユニット30に通信ライン31を介して接続されている。また、周辺回路17のなかの監視回路には、各種のセンサ類32が接続されている。このセンサ類32には、たとえば、操舵輪の相対舵角を検出する舵角センサなどが含まれている。
【0018】
第1および第2のCPU1,2は、周辺回路17から与えられる舵角指令データや相対舵角データに基づいて、各種の演算を行い、それぞれ、ライン21,22に、アクチュエータ20を制御するための制御データを出力する。ライン21,22は、切換え手段としてのデータセレクタ25に接続されている。このデータセレクタ25は、切換え制御回路40からの出力信号に基づいて、ライン21からの制御データまたはライン22からの制御データを選択し、選択された制御データをライン23から周辺回路17に入力する。この制御データに基づいて周辺回路17のなかのアクチュエータ20のドライバの動作が制御され、その結果、アクチュエータ20の動作が制御される。
【0019】
図2は、切換え制御回路40の詳細な構成を示すブロック図である。切換え制御回路40は、第1および第2のCPU1,2が出力する状態信号S1,S2に基づいて、「H」レベルまたは「L」レベルの切換え制御信号を出力するように構成されている。切換え制御回路40は、「H」レベルの切換え制御信号が与えられた場合には、ライン21を介する第1のCPU1からの制御データを選択して出力し、「L」レベルの切換え制御信号が与えられた場合には、ライン22を介する第2のCPU2からの制御データを選択して出力する。
【0020】
切換え制御回路40は、CPU1からの状態信号S1が導出されるライン41と、第2のCPU2からの状態信号S2が導出されるライン42と、ライン42に導出された信号を反転して状態信号S2の反転信号/S2(記号「/」は、明細書中においては反転信号を表すものとし、図面中ではオーバーラインで示す。)を出力する反転回路43と、反転回路43が出力する反転状態信号/S2が導出されるライン44と、ライン41に導出された状態信号S1およびライン44に導出された反転状態信号/S2とが入力される排他的論理和回路45とを有しており、この排他的論理和回路45の出力が、切換え制御信号としてデータセレクタ25に入力されている。
【0021】
切換え制御回路40は、さらに、ライン41に導出された状態信号S1を第2のCPU2に入力するためのライン46(第2状態信号入力手段)と、ライン44に導出された反転状態信号/S2を第1のCPU1に入力するためのライン47(第1状態信号入力手段)とを備えている。
下記表1には、第1および第2のCPU1,2がそれぞれ出力する状態信号S1,S2の例が示されている。
【0022】
【表1】
【0023】
第1および第2のCPU1,2が、ライン11,12を介してウォッチドッグパルスを互いに監視し合っているのは、上述のとおりである。ウォッチドッグパルスは、図3に示すように、CPUが正常に動作している場合には一定の周期のパルスであるが、CPUの暴走が生じると、周期に乱れが生じる。したがって、たとえば、ウォッチドッグパルスの周期が所定値よりも長くなったことに基づいて、CPUの暴走を検出することができる。
【0024】
第1および第2のCPU1,2は、各他方のCPUのウォッチドッグパルスに異常がなければ(すなわち、各他方のCPUが正常動作しているならば)、入力される状態信号/S2,S1に無関係に、「H」レベルの信号を出力する。その結果、ライン41には、「H」レベルの信号が導出され、ライン44には「L」レベルの信号が導出されるので、排他的論理和回路45の出力信号は「H」レベルとなる。よって、第1および第2のCPU1,2のいずれもが正常に動作していれば、第1のCPU1が出力する制御データがデータセレクタ25によって選択されることになる。
【0025】
一方、第1および第2のCPU1,2は、各他方のCPUのウォッチドッグパルスに異常が生じたならば(すなわち、各他方のCPUが暴走状態となったならば)、入力される状態信号/S2,S1の反転信号をライン41,42に導出する。
すなわち、たとえば、第1のCPU1が暴走した場合には、第2のCPU2は、状態信号S1の反転信号/S1を状態信号S2としてライン42に出力する。したがって、ライン44には、結局、信号S1が導出されることになる。よって、排他的論理和回路45の出力信号は「L」レベルとなり、データセレクタ25は、ライン22から与えられる第2のCPU2(すなわち、正常動作しているCPU)が出力する制御データを選択して出力することになる。
【0026】
一方、第2のCPU2が暴走した場合には、第1のCPU1は、反転状態信号/S2の反転信号である信号S2を状態信号S1として出力する。そのため、排他的論理和回路45には、ライン41から信号S2が与えられ、ライン44からは反転状態信号/S2が入力される。よって、排他的論理和回路45の出力信号は、「H」レベルとなり、データセレクタ25は、正常動作しているCPUである第1のCPU1からの制御データを選択して出力することになる。
【0027】
このようにして、第1および第2のCPU1,2は、ライン47,46から入力される状態信号およびライン11,12からのウォッチドッグパルスに対して全く同様に動作し、切換え制御回路40の働きによって、一方のCPUが暴走した場合には正常なCPUの制御データが確実に選択されることになる。
第1のCPU1に暴走が生じると、第2のCPU2は状態信号S2を上述のように制御するとともに、ライン16(図1参照)を介して第1のCPU1にリセット信号を与え、この第1のCPU1をリセットする。その後、第2のCPU2は、さらに、第1のCPU1による制御動作を継続させるために必要な設定値(すなわち、正常動作復帰のための設定値)をライン14(図1参照)を介して第1のCPU1に送信する。このような設定値には、たとえば、相対舵角を積算して得られる絶対舵角データなどがある。
【0028】
また、第2のCPU2に暴走が生じた場合も同様に、第1のCPUは状態信号S1を上述のように制御するとともに、ライン15(図1参照)を介して第2のCPU2にリセット信号を与え、この第2のCPU2をリセットする。その後、第1のCPU1は、第2のCPU2による制御動作を継続させるために必要な設定値をライン13(図1参照)を介して第2のCPU2に送信する。
【0029】
こうして、暴走が生じたCPUは、リセットされた後に、その後の制御動作を継続するために必要な設定値が正常なCPUから与えられる。この設定値が与えられた後は、2つのCPU1,2は、再び、両方ともが同じ制御および演算処理を行う正常な状態に復帰することになる。
以上のようにこの実施形態によれば、一対のCPU1,2のうちのいずれかの動作に異常が生じた場合には、正常なCPUの制御データを用いて、アクチュエータ20の制御が継続される。そして、正常なCPUは、異常が生じたCPUをリセットし、さらに、正常な状態への復帰のために必要な設定値をリセット後のCPUに与える。これにより、一対のCPU1,2が同じ動作を行う状態に復帰することができるから、制御の連続性が損なわれることがなく、半永久的にアクチュエータ20の動作を適切に制御することができる。これにより、安全性の高い操向装置を構成することが可能になる。
【0030】
この発明の一実施形態について説明したが、この発明は他の形態でも実施することが可能である。たとえば、上記の実施形態では、ステアリング機構の制御を行う構成を例にとって説明したが、この発明は、CPUを二重系にする必要のある車両用制御装置に対して広く適用することができ、制御対象はステアリング機構に限定されるものではない。
【0031】
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の一実施形態に係る電子制御ユニットの構成を説明するためのブロック図である。
【図2】切換え制御回路の構成を示すブロック図である。
【図3】ウォッチドッグパルスの監視によるCPUの暴走検知の原理を説明するための波形図である。
【符号の説明】
1 第1のCPU
2 第2のCPU
10 電子制御ユニット
20 アクチュエータ
25 データセレクタ
40 切換え制御回路
43 反転回路
45 排他的論理和回路
Claims (2)
- 相互に異常監視する第1のCPUおよび第2のCPUと、
この第1および第2のCPUのうちのいずれか一方の演算結果を選択して、アクチュエータ駆動用の制御信号を出力する切換え手段と、
上記第1および第2のCPUのうち一方のCPUに異常が生じたことに応答して、この一方のCPUをリセットし、その後、正常動作復帰のための設定値を他方のCPUから上記一方のCPUに送信する正常復帰制御手段と、
上記第1および第2のCPUのうち一方のCPUに異常が生じたことに応答して、上記切換え手段により他方のCPUの演算結果を選択させる切換え制御手段とを含み、
上記第1および第2のCPUは、第1レベルまたは第2レベルの状態信号を出力するものであり、
上記切換え制御手段は、
上記第2のCPUからの状態信号を第1レベルと第2レベルとの間で反転して反転状態信号を出力する反転回路と、
上記第1のCPUからの状態信号と、上記反転回路が出力する反転状態信号とを入力として、上記切換え手段を制御するための切換え制御信号を発生する排他的論理和回路と、
上記第1のCPUに上記反転回路が出力する反転状態信号を入力する第1状態信号入力手段と、
上記第2のCPUに上記第1のCPUが出力する状態信号を入力する第2状態信号入力手段とを含み、
上記第1のCPUは、上記第2のCPUの異常を検知したことに応答して、上記第1状態信号入力手段から入力される反転状態信号の反転信号を出力するものであり、
上記第2のCPUは、上記第1のCPUの異常を検知したことに応答して、上記第2状態信号入力手段から入力される状態信号の反転信号を出力するものであることを特徴とする車両用制御装置。 - 上記正常復帰制御手段は、上記第1のCPUおよび第2のCPUのうち、正常動作を継続している上記他方のCPUを含むものであることを特徴とする請求項1記載の車両用制御装置。
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