JP5874616B2 - 移動体及びその制御方法 - Google Patents
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Description
図1を参照して、実施の形態にかかる倒立二輪車1の概要構成について説明する。図1は、実施の形態にかかる倒立二輪車1の概要構成を示す図である。
2 車輪
3 ステップカバー
10 制御装置
11、12 マイクロコントローラ
13、14、15、16 インバータ
17、18 モータ
19、20、21、22 回転角センサ
23、24 ジャイロセンサ
25、26、27、28 電流センサ
110、120 CPU
Claims (6)
- 第1の車輪及び第2の車輪を回転させて移動する移動体であって、
前記第1の車輪を回転させる第1のモータと、
前記第2の車輪を回転させる第2のモータと、
前記第1のモータ及び前記第2のモータを駆動して前記移動体を制御する第1のCPUと、
前記第1のCPUと通信するとともに、前記第1のモータ及び第2のモータを駆動して前記移動体を制御する第2のCPUと、を備え、
前記第1のCPUは、所定の規定時間の間、前記第2のCPUとの通信断を検出したとき、前記第1のモータ及び前記第2のモータの少なくとも1つを所定の駆動パターンで駆動するとともに前記移動体の制動制御を開始し、
前記第2のCPUは、前記第1のモータ及び前記第2のモータの少なくとも1つが前記所定の駆動パターンで駆動されたことを検出したとき、前記移動体の制動制御を開始する、
移動体。 - 前記第1のCPUは、前記第1のモータを駆動するための第1の指令値と、前記第2のモータを駆動するための第2の指令値とを出力し、
前記移動体は、さらに、
前記第1のCPUから出力された第1の指令値に基づいて、前記第1のモータを駆動する駆動電流を前記第1のモータに供給する第1のインバータと、
前記第1のCPUから出力された第2の指令値に基づいて、前記第2のモータを駆動する駆動電流を前記第2のモータに供給する第2のインバータと、
前記第1のモータに供給される駆動電流を検出する第1の電流センサと、
前記第2のモータに供給される駆動電流を検出する第2の電流センサと、を備え、
前記第1のCPUは、前記第1のモータ及び前記第2のモータの少なくとも1つの前記所定の駆動パターンでの駆動として、前記第1のモータを前記所定の駆動パターンで駆動するための所定パターンの第1の指令値、及び、前記第2のモータを前記所定の駆動パターンで駆動するための所定パターンの第2の指令値の少なくとも1つを出力し、
前記第2のCPUは、前記第1のモータ及び前記第2のモータの少なくとも1つの前記所定の駆動パターンでの駆動として、前記第1の電流センサ及び前記第2の電流センサの少なくとも1つによって検出された駆動電流が、前記所定パターンの指令値に応じた駆動電流であることを検出する、
請求項1に記載の移動体。 - 前記所定の規定時間は、所定の第2の規定時間であり、
前記第2のCPUは、所定の第1の規定時間の間、前記第1のCPUとの通信断を検出したとき、前記第1のモータ及び前記第2のモータの少なくとも1つが前記所定の駆動パターンで駆動されているか否かの判定を開始する、
請求項1又は2に記載の移動体。 - 前記第1のCPUは、前記所定の規定時間の間、前記第2のCPUとの通信断を検出したときから所定のタイムアウト時間が経過したときに、前記移動体の制動制御を開始し、
前記第2のCPUは、前記第1のモータ及び前記第2のモータの少なくとも1つが前記所定の駆動パターンで駆動されたことを検出したときから前記所定のタイムアウト時間が経過したときに、前記移動体の制動制御を開始する、
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の移動体。 - 前記第2のCPUは、前記所定の規定時間の間、前記第1のCPUとの通信断を検出したとき、前記第1のモータ及び前記第2のモータの少なくとも1つを前記所定の駆動パターンで駆動するとともに前記移動体の制動制御を開始し、
前記第1のCPUは、前記第1のモータ及び前記第2のモータの少なくとも1つが前記所定の駆動パターンで駆動されたことを検出したとき、前記移動体の制動制御を開始する、
請求項1に記載の移動体。 - 第1のCPU及び第2のCPUによって第1のモータ及び第2のモータを駆動することで第1の車輪及び第2の車輪を回転させて移動する移動体の制御方法であって、
前記第1のCPUが、所定の規定時間の間、前記第2のCPUとの通信断を検出したとき、前記第1のモータ及び前記第2のモータの少なくとも1つを所定の駆動パターンで駆動するとともに前記移動体の制動制御を開始するステップと、
前記第2のCPUが、前記第1のモータ及び前記第2のモータの少なくとも1つが前記所定の駆動パターンで駆動されたことを検出したとき、前記移動体の制動制御を開始するステップと、
を備えた制御方法。
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