JP5736952B2 - 移動体の制御方法及びプログラム - Google Patents
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Description
一方で、特許文献2乃至4の技術は、バッテリの消費電力を低減することができるが、当該技術を倒立制御型の移動体に用いるためには工夫が必要である。
上記移動体の制御方法において、前記移動体の状態として前記移動体の速度を使用すること、が好ましい。
上記移動体の制御方法において、前記移動体の状態として前記移動体の車輪の角速度を使用すること、が好ましい。
上記移動体の制御方法において、前記移動体の状態として前記多重系モータの電流値を使用すること、が好ましい。
上記移動体の制御方法において、前記移動体の状態として前記制御系のバッテリのバッテリ残量を使用すること、が好ましい。
本発明の実施の形態1に係る移動体の制御方法(以下、制御方法と省略する場合がある。)及びプログラムを説明する。
この制御方法は、図1に例示するような倒立制御型の同軸二輪車1で好適に実施される。ここで、同軸二輪車1は、一般的な倒立制御型の同軸二輪車と略同様に、車体2に搭乗した使用者が前後方向に荷重を作用させた際の、当該同軸二輪車1の前後方向への傾動量を加速度センサ等の姿勢検出センサで検出し、この検出結果に基づいて、制御装置が同軸二輪車1の倒立状態を維持するように駆動モータ等を制御する。このような同軸二輪車1においては、安全性等を確保するため、制御系が例えば2重化されている。
制御装置3は、図2に示すように、第1の制御系31、第2の制御系32を備える。第1の制御系31は、第2の制御系32との共通要素である左右の駆動モータ33L、33Rの一つの系をそれぞれ制御する。
スリープ状態において、スリープ状態でない側の制御系のメインマイコンは、所定の周期で当該制御系に電力を供給するバッテリのバッテリ残量及び同軸二輪車1の車両データを取得し、取得したバッテリ残量及び同軸二輪車1の車両データをスリープ状態の制御系のメインマイコンに出力する(S11)。その一方で、スリープ状態の制御系のメインマイコンは、所定の周期で当該制御系に電力を供給するバッテリのバッテリ残量を取得し、取得したバッテリ残量をスリープ状態でない側の制御系のメインマイコンに出力する。
実施の形態1の移動体の制御方法は、ソフトウェアで実現されているが、ハードウェアで実現されても良い。
この場合、一方の制御系の一部の機能をスリープ状態とするか否かを判定する際に、制御系のメインマイコンは、例えば制御系の電流制御部が算出した電流値に基づいて判定することができる。つまり、制御系のメインマイコンは、駆動モータ33L、33Rを制御する電流値が第6の閾値以上であると、駆動モータ33L、33Rに大きなトルクを発生させる必要があるため、双方の制御系の全ての機能を動作させて通常制御状態とし、駆動モータ33L、33Rを制御する電流値が第6の閾値より小さいと、駆動モータ33L、33Rに大きなトルクを発生させる必要がなく、一方の制御系の一部の機能をスリープ状態とする。例えば駆動モータ33L、33Rを制御する電流値の割合が使用可能範囲より半分以下で当該駆動モータ33L、33Rが駆動している場合には、一方の制御系の一部の機能をスリープ状態とする。
上記実施の形態の駆動モータは、2重系モータであるが、系の数は限定されず、当該系の数に応じて制御系が設けられる。
上記実施の形態では、移動体として同軸二輪車を例に挙げたが、倒立制御型の移動体であれば特に限定されない。
上記実施の形態では、スリープ状態に移行する際に、車両データの全てが閾値より小さい場合を条件としているが、選択的にいずれかの車両データが閾値より小さい場合、スリープ状態に移行しても良い。
上記実施の形態では、通常制御状態からスリープ状態に、又はスリープ状態から通常制御状態に移行するか否かを、主として一方の制御系のメインマイコンで判定しているが、適宜、他方の制御系のメインマイコンを用いても良い。
2 車体
3 制御装置
31 第1の制御系、31a バッテリ、31b 電源回路、31c HMI、31d センサ、31e 姿勢検出センサ、31f−L、31f−R 角度検出センサ、31g メインマイコン、31h サブマイコン、31i−L、31i−R 電流制御部、31j スイッチ、31k メモリ、31l 外部インターフェース
32 第2の制御系
33L、33R 駆動モータ
Claims (7)
- 多重系モータの一つの系を制御する第1の制御系と、前記多重系モータの他の一つの系を制御する第2の制御系とを備える倒立制御型の移動体の制御方法であって、
前記第1の制御系は、当該第1の制御系のバッテリ残量及び前記第2の制御系のバッテリ残量を取得し、前記第1の制御系のバッテリ残量及び前記第2の制御系のバッテリ残量が予め設定した第1の閾値以上であって、且つ周期毎に取得した前記移動体の状態における前記周期の前後の変化量が予め設定した第2の閾値より小さいと、前記移動体の倒立制御が可能で、且つ復帰時に必要な機能を残して、バッテリ残量の少ない側の一方の制御系の機能をスリープ状態とする移動体の制御方法。 - 一方の制御系の機能を交互にスリープ状態とする請求項1に記載の移動体の制御方法。
- 前記移動体の状態として前記移動体の姿勢検出値を使用する請求項1又は2に記載の移動体の制御方法。
- 前記移動体の状態として前記移動体の速度を使用する請求項1乃至3のいずれか1項に記載の移動体の制御方法。
- 前記移動体の状態として前記移動体の車輪の角速度を使用する請求項1乃至4のいずれか1項に記載の移動体の制御方法。
- 前記移動体の状態として前記多重系モータの電流値を使用する請求項1乃至5のいずれか1項に記載の移動体の制御方法。
- 制御装置に、請求項1乃至6のいずれか1項に記載の移動体の制御方法を実行させるプログラム。
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