JP5684595B2 - 電動補助自転車 - Google Patents
電動補助自転車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5684595B2 JP5684595B2 JP2011023903A JP2011023903A JP5684595B2 JP 5684595 B2 JP5684595 B2 JP 5684595B2 JP 2011023903 A JP2011023903 A JP 2011023903A JP 2011023903 A JP2011023903 A JP 2011023903A JP 5684595 B2 JP5684595 B2 JP 5684595B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- auxiliary power
- crank
- torque
- crankshaft
- peak
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
図1は、本実施の形態に係る電動補助自転車の構成を示す側面図である。以下の説明において、前後、左右および上下とは、電動補助自転車の運転者を基準とした前後、左右および上下を意味する。
電動補助自転車100の運転時には、運転者DVの脳から足の筋肉に命令として微弱な電気信号が与えられる。これにより、運転者DVの足の筋肉が収縮し、ペダル25が踏み込まれる。その結果、クランクトルクが上昇する。この場合、運転者DVの足の筋肉に筋電位が発生する。通常、筋電位が発生してから数十ms〜100ms経過した後に、ペダル25が踏み込まれる。以下、筋電位が発生してからペダル25が踏み込まれるまでの時間を反応時間と呼ぶ。
クランク軸23の回転速度(以下、クランク回転速度と呼ぶ)と筋電位との関係について説明する。図4は、クランク回転速度が変化する場合のクランクトルクおよび筋電位の測定結果を示す図である。図4(a)は、クランクトルクの変化を示し、図4(b)は、右下肢外側広筋の筋電位振幅波形を示す。図4(a)および図4(b)において、横軸はクランク角を示す。この場合、左側のペダル25が上死点にあり、右側のペダル25が下死点にあるときのクランク角が0度である。図4(a)において、縦軸はクランクトルクを示し、図4(b)において、縦軸は筋電位を示す。
モータ34により発生される補助動力について説明する。図5は、クランクトルク、補助動力および筋電位の関係を示す図である。図5(a)は、クランクトルクの変化を示し、図5(b)は、モータ34により発生される補助動力の変化を示し、図5(c)は、筋電位振幅波形を示す。図5(a)〜図5(c)において、横軸はクランク角を示す。図5(a)において、縦軸はクランクトルクを示し、図5(b)において、縦軸は補助動力を示し、図5(c)において、縦軸は筋電位を示す。図5(c)の点線は、右下肢外側広筋の筋電位振幅波形を示し、一点鎖線は、左下肢外側広筋の筋電位振幅波形を示す。
このようにして得られた回帰式(1)は、クランク回転速度とピーク位相差との関係としてメモリ41に記憶される。なお、回帰式(1)の代わりに、例えばクランク回転速度とピーク位相差との関係を示すマップがメモリ41に記憶されてもよい。
コントローラ30のCPU42の制御動作について説明する。電動補助自転車100の運転時に、CPU42は以下に示す補助動力出力処理を行う。図7は、補助動力出力処理のフローチャートである。
本実施の形態に係る電動補助自転車100においては、取得されたクランク回転速度に応じて補助動力にピークが現れるクランク角が変化するようにモータ34が制御される。これにより、クランク回転速度に応じて適切なタイミングで補助動力を発生させることができる。それにより、運転者DVの疲労を十分に軽減することが可能となる。
(7−1)
上記実施の形態では、筋電位の振幅のピークが現れるクランク角で補助動力がピークとなるようにモータ34が制御されるが、筋電位に応じた他のタイミングで補助動力がピークとなるようにモータ34が制御されてもよい。
電動補助自転車100の走行状態に応じて、図7の補助動力出力処理と図9の補助動力出力処理とが選択的に行われてもよい。以下、図7の補助動力出力処理を第1の補助動力出力処理と呼び、図9の補助動力出力処理を第2の補助動力出力処理と呼ぶ。
上記実施の形態では、筋電位に基づいて補助動力の発生タイミングが制御されるが、これに限定されない。例えば、種々のクランク回転速度において運転者の疲労が軽減される補助動力の発生タイミングが予め測定され、その測定結果に基づいて補助動力の発生タイミングが制御されてもよい。
上記実施の形態では、クランク回転速度とピーク位相差との関係が予め記憶され、取得されたクランク回転速度および記憶された関係に基づいて補助動力の発生タイミングが制御されるが、これに限定されない。例えば、クランク回転速度と補助動力がピークとなるクランク角との関係が予め記憶され、取得されたクランク回転速度および記憶された関係に基づいて補助動力の発生タイミングが制御されてもよい。
本発明は、2輪の電動補助自転車100に限定されず、3輪以上の電動補助自転車に適用されてもよい。
以下、請求項の各構成要素と実施の形態の各部との対応の例について説明するが、本発明は下記の例に限定されない。
10 ヘッドパイプ
11 上部パイプ
12 フロントパイプ
13 シートパイプ
14 リヤパイプ
15 下部パイプ
16 サドル
20 ステアリング軸
21 ハンドル
22 前輪
23 クランク軸
24 クランク
25 ペダル
26 駆動スプロケット
27 チェーン
28 後輪スプロケット
29 後輪
30 コントローラ
31 トルクセンサ
32 クランク角センサ
33 インバータ
34 モータ
41 メモリ
42 CPU
50 バッテリ
100 電動補助自転車
103 フロントフォーク
AD 補助駆動ユニット
DV 運転者
Claims (7)
- ペダルと、
前記ペダルの操作により回転するクランク軸と、
前記クランク軸のトルクにより駆動される駆動輪と、
電力により前記駆動輪の補助動力を発生する補助動力発生部と、
前記クランク軸の回転速度をクランク回転速度として取得する回転速度取得部と、
前記回転速度取得部により取得されたクランク回転速度に応じて前記補助動力のピークが現れる前記クランク軸の位相が変化するように前記補助動力発生部を制御する補助動力制御部とを備えることを特徴とする電動補助自転車。 - 前記クランク軸のトルクを検出するトルク検出部と、
前記クランク軸の位相を検出する位相検出部とをさらに備え、
前記補助動力制御部は、前記取得されたクランク回転速度に応じて前記クランク軸のトルクのピークが現れる前記クランク軸の位相と補助動力のピークが現れる前記クランク軸の位相との位相差が変化するように、前記トルク検出部により検出されるトルクおよび前記位相検出部により検出される位相に基づいて補助動力発生部を制御することを特徴とする請求項1記載の電動補助自転車。 - 前記位相差は、運転者の筋電位の振幅がピークとなるときに前記補助動力発生部により発生される補助動力がピークとなるように設定されることを特徴とする請求項2記載の電動補助自転車。
- 前記位相差は、運転者の筋電位の変化開始時に前記補助動力発生部により発生される補助動力がピークとなるように設定されることを特徴とする請求項2記載の電動補助自転車。
- 前記補助動力制御部は、クランク回転速度と前記位相差との関係を予め記憶し、前記取得されたクランク回転速度と前記記憶された関係に基づいて前記位相差を決定することを特徴とする請求項2〜4のいずれかに記載の電動補助自転車。
- 前記補助動力制御部は、前記クランク軸が第1の位相にあるときに前記トルク検出部により検出されるトルクの大きさに基づいて、前記クランク軸が第1の位相から前記位相差分遅れた第2の位相にあるときの前記補助動力発生部による補助動力の大きさを調整することを特徴とする請求項2〜5のいずれかに記載の電動補助自転車。
- 前記補助動力制御部は、走行状態に応じて、クランク回転速度と前記位相差との関係が互いに異なる複数の制御モードのうち一の制御モードを選択し、選択された制御モードで補助動力発生部を制御することを特徴とする請求項2〜6のいずれかに記載の電動補助自転車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011023903A JP5684595B2 (ja) | 2011-02-07 | 2011-02-07 | 電動補助自転車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011023903A JP5684595B2 (ja) | 2011-02-07 | 2011-02-07 | 電動補助自転車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012162174A JP2012162174A (ja) | 2012-08-30 |
JP5684595B2 true JP5684595B2 (ja) | 2015-03-11 |
Family
ID=46842032
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011023903A Expired - Fee Related JP5684595B2 (ja) | 2011-02-07 | 2011-02-07 | 電動補助自転車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5684595B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6415809B2 (ja) | 2012-12-17 | 2018-10-31 | ヤマハ発動機株式会社 | 駆動ユニット及び電動補助自転車 |
US11492073B2 (en) | 2016-02-05 | 2022-11-08 | Chung-Ang University Industry-Academic Cooperation Foundation | Power assisted driving system and method |
KR101839921B1 (ko) * | 2016-02-05 | 2018-04-27 | 서울과학기술대학교 산학협력단 | 크랭크 강성 기반 동력 보조 구동 시스템 및 방법 |
WO2017135716A1 (ko) * | 2016-02-05 | 2017-08-10 | 중앙대학교 산학협력단 | 동력보조 구동 시스템 및 방법 |
CN107257157A (zh) * | 2017-07-28 | 2017-10-17 | 上海应用技术大学 | 健身房动感单车发电系统 |
JP7143087B2 (ja) * | 2018-02-28 | 2022-09-28 | ヤマハ発動機株式会社 | 電動アシスト自転車のアシスト力の算出方法、電動アシスト自転車用制御装置、電動アシスト自転車用パワーユニットおよび電動アシスト自転車 |
-
2011
- 2011-02-07 JP JP2011023903A patent/JP5684595B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012162174A (ja) | 2012-08-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107651095B (zh) | 电力辅助自行车及其驱动系统 | |
JP5684595B2 (ja) | 電動補助自転車 | |
JP6805269B2 (ja) | 電動補助システムおよび電動補助車両 | |
CN103359250B (zh) | 电动辅助自行车 | |
CN110114265B (zh) | 电动辅助系统和电动辅助车辆 | |
JP5865509B2 (ja) | 電動式乗物の回生ブレーキ制御システム | |
CN110114264A (zh) | 电动辅助系统和电动辅助车辆 | |
JP5842105B2 (ja) | 電動アシスト自転車 | |
JP2015098227A (ja) | 電動補助車両 | |
JP7113323B2 (ja) | 電動自転車及び電動自転車の制御方法 | |
JP2013121797A (ja) | 電動補助自転車 | |
JP5560895B2 (ja) | 車両の操舵感改善装置 | |
US20040206563A1 (en) | Assist control of power assisted vehicle | |
JP2014069689A (ja) | 電動補助自転車の補助力制御装置 | |
US11077915B2 (en) | Control device and transmission system | |
JP2019116241A (ja) | 自転車 | |
US11492073B2 (en) | Power assisted driving system and method | |
KR20120129064A (ko) | 전기 자전거 및 그 제어방법 | |
JP5947830B2 (ja) | 電動アシスト自転車及び電動アシスト自転車の補助力算出方法 | |
JP2016088374A (ja) | 電動補助自転車 | |
JP4804276B2 (ja) | 電動自転車 | |
JP5873000B2 (ja) | 電動補助自転車 | |
JP2012162175A (ja) | 電動補助自転車 | |
JP7349639B2 (ja) | 電動自転車及び電動自転車の制御装置 | |
KR102676493B1 (ko) | 전기 자전거 구동 시스템 및 그 제어방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140204 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20141217 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150106 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150115 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5684595 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |