JP2000318633A - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング制御装置Info
- Publication number
- JP2000318633A JP2000318633A JP12724799A JP12724799A JP2000318633A JP 2000318633 A JP2000318633 A JP 2000318633A JP 12724799 A JP12724799 A JP 12724799A JP 12724799 A JP12724799 A JP 12724799A JP 2000318633 A JP2000318633 A JP 2000318633A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- time
- determination time
- torque
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 異常検出中での不所望な補助操舵力が発生す
る虞れがなく、トルク検出手段の異常が的確に検出でき
るようにした電動パワーステアリング制御装置を提供す
ること。 【解決手段】 操舵トルク検出値Ｔが第１の判定時間ま
で継続して異常になったとき、制御手段４内の演算手段
５から駆動手段６に対する補助操舵力指令値ＴA の伝達
を無効にし、操舵トルク検出値Ｔが第１の判定時間まで
継続して異常になった後、第２の判定時間に達する前に
異常が回復したときは、無効にされた補助操舵力指令値
のＴA 伝達を回復させ、操舵トルク検出値Ｔが第１の判
定時間を越えて前記第２の判定時間まで継続して異常に
なったときは遮断手段１２を開いて制御手段４内の電力
変換手段７に対する電源８からの電力の供給を遮断する
ようにしたもの。
る虞れがなく、トルク検出手段の異常が的確に検出でき
るようにした電動パワーステアリング制御装置を提供す
ること。 【解決手段】 操舵トルク検出値Ｔが第１の判定時間ま
で継続して異常になったとき、制御手段４内の演算手段
５から駆動手段６に対する補助操舵力指令値ＴA の伝達
を無効にし、操舵トルク検出値Ｔが第１の判定時間まで
継続して異常になった後、第２の判定時間に達する前に
異常が回復したときは、無効にされた補助操舵力指令値
のＴA 伝達を回復させ、操舵トルク検出値Ｔが第１の判
定時間を越えて前記第２の判定時間まで継続して異常に
なったときは遮断手段１２を開いて制御手段４内の電力
変換手段７に対する電源８からの電力の供給を遮断する
ようにしたもの。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、補助操舵力発生用
のアクチュエータに電動機を用いたパワーステアリング
装置に係り、特にトルク検出系の異常を検出する機能を
備えた電動パワーステアリング制御装置に関する。
のアクチュエータに電動機を用いたパワーステアリング
装置に係り、特にトルク検出系の異常を検出する機能を
備えた電動パワーステアリング制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】電動パワーステアリング装置は、補助操
舵力を発生するためのアクチュエータとして電動機を用
い、操舵ハンドルから車両の操舵系に与えられる操舵ト
ルクを検出し、電動機から与えられる補助操舵力を制御
することにより、パワーステアリングとしての機能が得
られるように構成されているのが通例であり、従って、
トルク検出手段が不可欠である。
舵力を発生するためのアクチュエータとして電動機を用
い、操舵ハンドルから車両の操舵系に与えられる操舵ト
ルクを検出し、電動機から与えられる補助操舵力を制御
することにより、パワーステアリングとしての機能が得
られるように構成されているのが通例であり、従って、
トルク検出手段が不可欠である。
【０００３】しかして、この結果、そのトルク検出手段
に異常が発生すると、運転者が意図してない補助操舵力
が働いてしまう虞れがあり、従って、トルク検出手段の
異常を検出する機能が不可欠になるが、このとき、さら
に、そのトルク検出の異常判定の信頼性が極めて重要な
課題になる。
に異常が発生すると、運転者が意図してない補助操舵力
が働いてしまう虞れがあり、従って、トルク検出手段の
異常を検出する機能が不可欠になるが、このとき、さら
に、そのトルク検出の異常判定の信頼性が極めて重要な
課題になる。
【０００４】そこで、従来から、電動パワーステアリン
グ制御装置の操舵トルク検出信号が所定の閾値を所定時
間以上継続して越えた場合に異常と判定する方法が知ら
れているが、さらに、例えば特開平８−３１３３１１号
公報では、操舵トルク検出信号が所定値を越えていると
き、その閾値との差の大きさに応じて異常と判定するた
めの所定時間を可変にし、操舵トルク検出信号が所定の
閾値より外れる度合いが大きいほど異常判定時間を短く
設定してセンサ異常を確定する方法について開示してい
る。
グ制御装置の操舵トルク検出信号が所定の閾値を所定時
間以上継続して越えた場合に異常と判定する方法が知ら
れているが、さらに、例えば特開平８−３１３３１１号
公報では、操舵トルク検出信号が所定値を越えていると
き、その閾値との差の大きさに応じて異常と判定するた
めの所定時間を可変にし、操舵トルク検出信号が所定の
閾値より外れる度合いが大きいほど異常判定時間を短く
設定してセンサ異常を確定する方法について開示してい
る。
【０００５】また、例えば特開平５−６９８５１号公報
では、２個の操舵トルクセンサを設け、それらの信号の
差が閾値に対し異常な状態となった場合に異常が発生し
たと判断し、異常検出時間経過までは２個の操舵トルク
センサの信号の平均値によって補助操舵力を制御すると
いう方法について開示している。
では、２個の操舵トルクセンサを設け、それらの信号の
差が閾値に対し異常な状態となった場合に異常が発生し
たと判断し、異常検出時間経過までは２個の操舵トルク
センサの信号の平均値によって補助操舵力を制御すると
いう方法について開示している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、操舵
トルク検出手段の的確な異常判定と、不所望な補助操舵
力の発生抑制の両立について配慮がされているとは言え
ず、安全性と信頼性の向上に不満が残るという問題があ
った。
トルク検出手段の的確な異常判定と、不所望な補助操舵
力の発生抑制の両立について配慮がされているとは言え
ず、安全性と信頼性の向上に不満が残るという問題があ
った。
【０００７】例えば、上記特開平８−３１３３１１号公
報に記載の従来技術では操舵トルク検出信号が閾値から
外れる程検出時間が短くなるため、操舵トルク検出信号
にノイズなどが重畳したり、信号ライン瞬断などにより
閾値から外れた場合においても検出時間が短く設定され
て検知確定されるので、誤検出に対しては考慮がされて
いるとは言えないものと考えられる。
報に記載の従来技術では操舵トルク検出信号が閾値から
外れる程検出時間が短くなるため、操舵トルク検出信号
にノイズなどが重畳したり、信号ライン瞬断などにより
閾値から外れた場合においても検出時間が短く設定され
て検知確定されるので、誤検出に対しては考慮がされて
いるとは言えないものと考えられる。
【０００８】また、特開平５−６９８５１号公報に記載
の従来技術では、２系統の操舵トルク検出信号の比較に
よりセンサの異常検出を行い、異常発生検出中は２系統
のセンサ信号の平均値によって制御が継続されるので、
２系統のセンサ信号の平均値で制御されるとはいえ、操
舵補助力が発生することには変わりがなく、異常発生か
ら制御停止までの時間を長くしたのでは、運転者が意図
しない操舵補助力が発生し易くなって好ましくなく、ま
た異常検出時間を短くしたのではノイズなどの影響によ
る誤検出の要因となるため、この点に関して考慮されて
いないものと考えられる。
の従来技術では、２系統の操舵トルク検出信号の比較に
よりセンサの異常検出を行い、異常発生検出中は２系統
のセンサ信号の平均値によって制御が継続されるので、
２系統のセンサ信号の平均値で制御されるとはいえ、操
舵補助力が発生することには変わりがなく、異常発生か
ら制御停止までの時間を長くしたのでは、運転者が意図
しない操舵補助力が発生し易くなって好ましくなく、ま
た異常検出時間を短くしたのではノイズなどの影響によ
る誤検出の要因となるため、この点に関して考慮されて
いないものと考えられる。
【０００９】さらに、何れの従来技術でも、電動パワー
ステアリング制御装置は一般的に高応答で電動機を制御
するため、操舵トルク検出信号が正常に復帰した場合に
はその信号復帰時の信号変化にも応答して操舵補助力が
発生することになり、信号復帰時の不用意な操舵補助力
の変化による補助操舵力変化やステアリング系へのショ
ック等が発生するものと考えられるため、この点につい
ても考慮されていなかった。
ステアリング制御装置は一般的に高応答で電動機を制御
するため、操舵トルク検出信号が正常に復帰した場合に
はその信号復帰時の信号変化にも応答して操舵補助力が
発生することになり、信号復帰時の不用意な操舵補助力
の変化による補助操舵力変化やステアリング系へのショ
ック等が発生するものと考えられるため、この点につい
ても考慮されていなかった。
【００１０】本発明の目的は、異常検出中での不所望な
補助操舵力が発生する虞れがなく、トルク検出手段の異
常が的確に検出できるようにした電動パワーステアリン
グ制御装置を提供することにある。
補助操舵力が発生する虞れがなく、トルク検出手段の異
常が的確に検出できるようにした電動パワーステアリン
グ制御装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的は、操舵ハンド
ルから操舵系に与えられるトルクを検出するトルク検出
手段と、前記操舵系に操舵補助力を付加する電動機と、
前記トルク検出手段の操舵トルク検出値に基づいて前記
電動機に電力を供給するする制御手段とを備えた電動式
パワーステアリング制御装置において、前記操舵トルク
検出値が第１の判定時間まで継続して異常になったと
き、前記制御手段内での補助操舵力指令値の伝達を無効
にし、前記操舵トルク検出値が第１の判定時間まで継続
して異常になった後、第２の判定時間に達する前に異常
が回復したときは、前記制御手段内で無効にされた補助
操舵力指令値の伝達を回復させ、前記操舵トルク検出値
が第１の判定時間を越えて前記第２の判定時間まで継続
して異常になったとき、前記制御手段に対する電源から
の電力供給を遮断するようにして達成される。
ルから操舵系に与えられるトルクを検出するトルク検出
手段と、前記操舵系に操舵補助力を付加する電動機と、
前記トルク検出手段の操舵トルク検出値に基づいて前記
電動機に電力を供給するする制御手段とを備えた電動式
パワーステアリング制御装置において、前記操舵トルク
検出値が第１の判定時間まで継続して異常になったと
き、前記制御手段内での補助操舵力指令値の伝達を無効
にし、前記操舵トルク検出値が第１の判定時間まで継続
して異常になった後、第２の判定時間に達する前に異常
が回復したときは、前記制御手段内で無効にされた補助
操舵力指令値の伝達を回復させ、前記操舵トルク検出値
が第１の判定時間を越えて前記第２の判定時間まで継続
して異常になったとき、前記制御手段に対する電源から
の電力供給を遮断するようにして達成される。
【００１２】また、上記目的は、操舵ハンドルから操舵
系に与えられるトルクを検出するトルク検出手段と、前
記操舵系に操舵補助力を付加する電動機と、前記トルク
検出手段の操舵トルク検出値に基づいて前記電動機に電
力を供給するする制御手段とを備えた電動式パワーステ
アリング制御装置において、前記操舵トルク検出値が第
１の判定時間まで継続して異常になったとき、前記制御
手段内での補助操舵力指令値の伝達を無効にし、前記操
舵トルク検出値が第１の判定時間まで継続して異常にな
った後、第２の判定時間に達する前に異常が回復したと
きは、この回復した時点から第３の判定時間が経過した
後、前記制御手段内で無効にされた補助操舵力指令値の
伝達を回復させ、前記操舵トルク検出値が第１の判定時
間を越えて前記第２の判定時間まで継続して異常になっ
たとき、前記制御手段に対する電源からの電力供給を遮
断するようにしても達成される。
系に与えられるトルクを検出するトルク検出手段と、前
記操舵系に操舵補助力を付加する電動機と、前記トルク
検出手段の操舵トルク検出値に基づいて前記電動機に電
力を供給するする制御手段とを備えた電動式パワーステ
アリング制御装置において、前記操舵トルク検出値が第
１の判定時間まで継続して異常になったとき、前記制御
手段内での補助操舵力指令値の伝達を無効にし、前記操
舵トルク検出値が第１の判定時間まで継続して異常にな
った後、第２の判定時間に達する前に異常が回復したと
きは、この回復した時点から第３の判定時間が経過した
後、前記制御手段内で無効にされた補助操舵力指令値の
伝達を回復させ、前記操舵トルク検出値が第１の判定時
間を越えて前記第２の判定時間まで継続して異常になっ
たとき、前記制御手段に対する電源からの電力供給を遮
断するようにしても達成される。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明による電動パワース
テアリング制御装置について、図示の実施の形態により
詳細に説明する。図１は、本発明による電動パワーステ
アリング制御装置の一実施形態例で、車両の操舵ハンド
ル１の操舵軸２にトルク検出手段３を設け、このトルク
検出手段３により、運転者が操舵ハンドル１に与えたト
ルク、いわゆる操舵トルクが検出され、電気信号のトル
ク検出値Ｔとして制御手段４に入力されるようになって
いる。
テアリング制御装置について、図示の実施の形態により
詳細に説明する。図１は、本発明による電動パワーステ
アリング制御装置の一実施形態例で、車両の操舵ハンド
ル１の操舵軸２にトルク検出手段３を設け、このトルク
検出手段３により、運転者が操舵ハンドル１に与えたト
ルク、いわゆる操舵トルクが検出され、電気信号のトル
ク検出値Ｔとして制御手段４に入力されるようになって
いる。
【００１４】この制御手段４には、図示のように、演算
手段５、駆動手段６、それに電力変換手段７が備えられ
ており、これにより、まず演算手段５では、トルク検出
手段３から供給されるトルク検出値Ｔに基づいて補助操
舵力指令値ＴA が演算され、これが駆動手段６に供給さ
れる。駆動手段６では、この操舵補助力指令値ＴA に基
づいて電力変換手段８を駆動するための駆動信号ＴD を
生成し、これを電力変換手段７に供給する。
手段５、駆動手段６、それに電力変換手段７が備えられ
ており、これにより、まず演算手段５では、トルク検出
手段３から供給されるトルク検出値Ｔに基づいて補助操
舵力指令値ＴA が演算され、これが駆動手段６に供給さ
れる。駆動手段６では、この操舵補助力指令値ＴA に基
づいて電力変換手段８を駆動するための駆動信号ＴD を
生成し、これを電力変換手段７に供給する。
【００１５】そこで電力変換手段７は、入力された駆動
信号ＴD に基づいてバッテリなどの電源８から供給され
ている電力を変換し、補助操舵トルク発生用のアクチュ
エータである電動機９を制御し、これから所定の補助操
舵トルクＴAS が発生されるようにする。
信号ＴD に基づいてバッテリなどの電源８から供給され
ている電力を変換し、補助操舵トルク発生用のアクチュ
エータである電動機９を制御し、これから所定の補助操
舵トルクＴAS が発生されるようにする。
【００１６】この電動機９は、ギヤ(歯車機構)１０を介
して操舵輪１の軸２に結合され、これにより電動機９が
発生した補助操舵トルクＴAS が車輪１１の操舵系に伝
達されるようになっており、この結果、操舵輪１に加え
られた操舵力に、補助操舵トルクＴAS による補助が与
えられ、パワーステアリングとしての機能が発揮される
ことになる。
して操舵輪１の軸２に結合され、これにより電動機９が
発生した補助操舵トルクＴAS が車輪１１の操舵系に伝
達されるようになっており、この結果、操舵輪１に加え
られた操舵力に、補助操舵トルクＴAS による補助が与
えられ、パワーステアリングとしての機能が発揮される
ことになる。
【００１７】また、このとき演算手段５は、電力変換手
段７から電動機９の電流値Ｉを取り込み、この電流値Ｉ
と、トルク検出手段３から取り込まれる操舵トルク検出
値Ｔを常時監視し、その監視結果に応じて、接点機構を
備えた電磁接触器などで構成されている断続手段１２を
動作させ、電力変換手段７に対する電源８からの電力供
給を制御するように構成されている。
段７から電動機９の電流値Ｉを取り込み、この電流値Ｉ
と、トルク検出手段３から取り込まれる操舵トルク検出
値Ｔを常時監視し、その監視結果に応じて、接点機構を
備えた電磁接触器などで構成されている断続手段１２を
動作させ、電力変換手段７に対する電源８からの電力供
給を制御するように構成されている。
【００１８】この結果、トルク検出手段３による操舵ト
ルク検出値Ｔが正常範囲外の値を示した場合には、その
信号異常状態が演算手段５によって検出され、断続手段
１２の接点開放により電動機９に対する電力の供給が遮
断されてしまうことになり、従って、この実施形態によ
れば、異常発生時での不所望な補助操舵力の発生を確実
に抑えることができる。
ルク検出値Ｔが正常範囲外の値を示した場合には、その
信号異常状態が演算手段５によって検出され、断続手段
１２の接点開放により電動機９に対する電力の供給が遮
断されてしまうことになり、従って、この実施形態によ
れば、異常発生時での不所望な補助操舵力の発生を確実
に抑えることができる。
【００１９】次に、上記実施形態における制御手段４内
の演算手段５による処理内容について、図２により説明
する。既に説明したように、この演算手段５には、操舵
トルク検出値Ｔと電動機７の電流値Ｉとが入力されてい
るが、この演算手段５は、図示のように、操舵力演算手
段５０と応答補償演算手段５１、電流検出演算手段５
２、トルク検出手段動作判定手段５３、加算手段５４、
電流制御演算手段５５、それに選択手段５６を備えてい
る。
の演算手段５による処理内容について、図２により説明
する。既に説明したように、この演算手段５には、操舵
トルク検出値Ｔと電動機７の電流値Ｉとが入力されてい
るが、この演算手段５は、図示のように、操舵力演算手
段５０と応答補償演算手段５１、電流検出演算手段５
２、トルク検出手段動作判定手段５３、加算手段５４、
電流制御演算手段５５、それに選択手段５６を備えてい
る。
【００２０】そして、まず、操舵トルク検出値Ｔは、操
舵力演算手段５０と応答補償演算手段５１、それにトル
ク検出手段動作判定手段５３に入力される。そして、ま
ず操舵力演算手段５０では、操舵トルク検出値Ｔの値に
応じた操舵補助力の演算により、基本操舵力値Ｔ0 が出
力される。次に応答補償演算手段５１では、操舵時の応
答補償に必要な補償力の演算を行い、応答補償力値Ｔ1
が出力される。
舵力演算手段５０と応答補償演算手段５１、それにトル
ク検出手段動作判定手段５３に入力される。そして、ま
ず操舵力演算手段５０では、操舵トルク検出値Ｔの値に
応じた操舵補助力の演算により、基本操舵力値Ｔ0 が出
力される。次に応答補償演算手段５１では、操舵時の応
答補償に必要な補償力の演算を行い、応答補償力値Ｔ1
が出力される。
【００２１】更にトルク検出手段動作判定手段５３で
は、所定の演算処理によりトルク検出手段３に異常が発
生していないか否かの判定が常時実行されており、この
判定結果に応じて選択手段切替信号Ｓ1 と断続手段切替
信号Ｓ2 の２種の信号が生成されるようになっている。
なお、このときの所定の演算処理については、後で詳述
する。
は、所定の演算処理によりトルク検出手段３に異常が発
生していないか否かの判定が常時実行されており、この
判定結果に応じて選択手段切替信号Ｓ1 と断続手段切替
信号Ｓ2 の２種の信号が生成されるようになっている。
なお、このときの所定の演算処理については、後で詳述
する。
【００２２】一方、電流値Ｉは電流検出手段５２に入力
され、この電流値Ｉに基づいて電流演算値ＩE が演算さ
れる。そこで、まず基本操舵力値Ｔ0 と応答補償力値Ｔ
1 は加算手段５４で加算されて操舵指令値Ｔ2 となり、
電流制御演算手段５５に供給され、電流演算値ＩE も電
流制御演算手段５５に供給される。
され、この電流値Ｉに基づいて電流演算値ＩE が演算さ
れる。そこで、まず基本操舵力値Ｔ0 と応答補償力値Ｔ
1 は加算手段５４で加算されて操舵指令値Ｔ2 となり、
電流制御演算手段５５に供給され、電流演算値ＩE も電
流制御演算手段５５に供給される。
【００２３】これにより電流制御演算手段５５は、操舵
指令値Ｔ2 と電流演算値ＩE に基づいて電動機９に流れ
る電流を帰還制御し、その結果として得た補助操舵力指
令値ＴA を選択手段５６のＡ接点に供給する。選択手段
５６は、選択手段切替信号Ｓ1 により制御され、電流制
御演算手段５５から供給される補助操舵力指令値ＴA
を、演算手段５の外部に出力するか否かの選択切替を行
なうようになっており、このため、図示のように、その
Ｂ接点は接地されている。
指令値Ｔ2 と電流演算値ＩE に基づいて電動機９に流れ
る電流を帰還制御し、その結果として得た補助操舵力指
令値ＴA を選択手段５６のＡ接点に供給する。選択手段
５６は、選択手段切替信号Ｓ1 により制御され、電流制
御演算手段５５から供給される補助操舵力指令値ＴA
を、演算手段５の外部に出力するか否かの選択切替を行
なうようになっており、このため、図示のように、その
Ｂ接点は接地されている。
【００２４】従って、この選択手段５６がＡ接点を選択
しているときは、補助操舵力指令値ＴA はそのまま演算
手段５の外部に出力され、この補助操舵力指令値ＴA が
駆動手段６に伝達される動作となり、Ｂ接点を選択して
いるときは、外部には補助操舵力指令値ＴA に代えて接
地電位が出力されることになり、結果として電動機９に
対する電力供給が遮断されてしまう動作となる。
しているときは、補助操舵力指令値ＴA はそのまま演算
手段５の外部に出力され、この補助操舵力指令値ＴA が
駆動手段６に伝達される動作となり、Ｂ接点を選択して
いるときは、外部には補助操舵力指令値ＴA に代えて接
地電位が出力されることになり、結果として電動機９に
対する電力供給が遮断されてしまう動作となる。
【００２５】次に、この実施形態の動作について、トル
ク検出手段動作判定手段５３による選択手段切替信号Ｓ
1 と断続手段切替信号Ｓ2 の２種の信号の発生条件を中
心にして説明する。まず図３は、上記実施形態におい
て、トルク検出手段３からの操舵トルク検出値Ｔが異常
になったときの動作を示したもので、図において、(Ｘ)
は正常と異常を判定するための閾値で、この閾値(Ｘ)以
下をＮＧ(異常)レベルとする。
ク検出手段動作判定手段５３による選択手段切替信号Ｓ
1 と断続手段切替信号Ｓ2 の２種の信号の発生条件を中
心にして説明する。まず図３は、上記実施形態におい
て、トルク検出手段３からの操舵トルク検出値Ｔが異常
になったときの動作を示したもので、図において、(Ｘ)
は正常と異常を判定するための閾値で、この閾値(Ｘ)以
下をＮＧ(異常)レベルとする。
【００２６】既に説明したように、トルク検出手段動作
判定手段５３は、トルク検出手段３から操舵トルク検出
値Ｔを入力し、そのレベルを常時監視している。そこ
で、いま、時刻ｔ1 で、操舵トルク検出信号Ｔが正常な
動作範囲から閾値(Ｘ)を外れ、ＮＧレベルになったとす
る。そうすると、この閾値(Ｘ)を外れた時刻ｔ1 でトル
ク検出手段動作判定手段５３はトルク検出手段３に異常
が発生したと判断し、まず、この異常が発生した時刻ｔ
1 でタイマなどによる時間計測を開始する。
判定手段５３は、トルク検出手段３から操舵トルク検出
値Ｔを入力し、そのレベルを常時監視している。そこ
で、いま、時刻ｔ1 で、操舵トルク検出信号Ｔが正常な
動作範囲から閾値(Ｘ)を外れ、ＮＧレベルになったとす
る。そうすると、この閾値(Ｘ)を外れた時刻ｔ1 でトル
ク検出手段動作判定手段５３はトルク検出手段３に異常
が発生したと判断し、まず、この異常が発生した時刻ｔ
1 でタイマなどによる時間計測を開始する。
【００２７】そして、時刻ｔ1 から、予め設定してある
第１の判定時間ｔA が経過した時刻ｔ2 で選択手段切替
信号Ｓ1 を切替え、選択手段５６をＢ接点に切替えて、
補助操舵力指令ＴA が演算手段５の外部に出力されない
ようにする。この結果、時刻ｔ2 から電動機９には電流
が供給されなくなり、電動機９による補助操舵トルクの
発生は停止される。
第１の判定時間ｔA が経過した時刻ｔ2 で選択手段切替
信号Ｓ1 を切替え、選択手段５６をＢ接点に切替えて、
補助操舵力指令ＴA が演算手段５の外部に出力されない
ようにする。この結果、時刻ｔ2 から電動機９には電流
が供給されなくなり、電動機９による補助操舵トルクの
発生は停止される。
【００２８】このとき、トルク検出手段動作判定手段５
３は、時刻ｔ2 で選択手段５６が切替った後もトルク検
出手段３からの操舵トルク検出値Ｔの異常検出を継続し
て行うと共に、その間もタイマなどによる時間の計測を
続行している。
３は、時刻ｔ2 で選択手段５６が切替った後もトルク検
出手段３からの操舵トルク検出値Ｔの異常検出を継続し
て行うと共に、その間もタイマなどによる時間の計測を
続行している。
【００２９】そして、時刻ｔ2 以降経過した時間が、予
め設定してある第２の判定時間ｔBを越えた場合には、
このときトルク検出手段３に発生した異常が一時的なも
のではなく、制御復帰不可能な異常であると判断し、第
２の判定時間ｔB が経過したときの時刻ｔ5 で断続手段
切替信号Ｓ2 を切替え、断続手段１２の接点を開放さ
せ、電源８からの電力供給を遮断するのである。
め設定してある第２の判定時間ｔBを越えた場合には、
このときトルク検出手段３に発生した異常が一時的なも
のではなく、制御復帰不可能な異常であると判断し、第
２の判定時間ｔB が経過したときの時刻ｔ5 で断続手段
切替信号Ｓ2 を切替え、断続手段１２の接点を開放さ
せ、電源８からの電力供給を遮断するのである。
【００３０】ここで、トルク検出手段３の異常検出に際
して、ノイズや信号瞬断などによる不所望な誤検出を避
けるという見地からすれば、その判定時間は長くするの
が本来の考え方であり、この観点からすれば、この実施
形態における第１の判定時間ｔA と第２の判定時間ｔB
を加算した程度の長い判定時間(ｔA＋ｔB)を設定するこ
とが望ましい。
して、ノイズや信号瞬断などによる不所望な誤検出を避
けるという見地からすれば、その判定時間は長くするの
が本来の考え方であり、この観点からすれば、この実施
形態における第１の判定時間ｔA と第２の判定時間ｔB
を加算した程度の長い判定時間(ｔA＋ｔB)を設定するこ
とが望ましい。
【００３１】しかし、トルク検出手段３の信号が異常レ
ベルになっているときでも、演算手段５による補助操舵
力指令値ＴA の演算は常時実行されているため、単に判
定時間(ｔA＋ｔB)を長くしたのでは、その間での運転者
の意図せぬ補助操舵力発生の確率が高くなってしまい、
充分なフェイルセーフ機能の保持が難しくなってしま
う。
ベルになっているときでも、演算手段５による補助操舵
力指令値ＴA の演算は常時実行されているため、単に判
定時間(ｔA＋ｔB)を長くしたのでは、その間での運転者
の意図せぬ補助操舵力発生の確率が高くなってしまい、
充分なフェイルセーフ機能の保持が難しくなってしま
う。
【００３２】しかしながら、この実施形態によれば、異
常が発生した時刻ｔ1 から比較的短い判定時間ｔA が経
過した時刻ｔ2 で直ちに補助操舵力指令値ＴA の出力が
停止されるので、ここで、まず運転者の意図せぬ補助操
舵力が発生するのを確実に抑えることができる。
常が発生した時刻ｔ1 から比較的短い判定時間ｔA が経
過した時刻ｔ2 で直ちに補助操舵力指令値ＴA の出力が
停止されるので、ここで、まず運転者の意図せぬ補助操
舵力が発生するのを確実に抑えることができる。
【００３３】そして、その後で、第２の判定時間ｔB が
経過するまでの比較的長い判定時間(ｔA＋ｔB)を費やし
てトルク検出手段３の異常判定が行われるので、トルク
検出手段３に発生したと思われる異常が一時的なもの
か、又は復帰不可能な異常なのかを十分に見極めること
ができ、従って、この実施形態によれば、異常に対する
的確な保護動作が確実に得られることになる。
経過するまでの比較的長い判定時間(ｔA＋ｔB)を費やし
てトルク検出手段３の異常判定が行われるので、トルク
検出手段３に発生したと思われる異常が一時的なもの
か、又は復帰不可能な異常なのかを十分に見極めること
ができ、従って、この実施形態によれば、異常に対する
的確な保護動作が確実に得られることになる。
【００３４】次に、図４は、上記実施形態において、ト
ルク検出手段３からの操舵トルク検出値Ｔが異常になっ
たあと、比較的短時間で異常レベルから正常レベルに復
帰した場合の動作を示したもので、この場合でも、時刻
ｔ1 から時刻ｔ2 までの動作は、図３の場合と同じであ
る。
ルク検出手段３からの操舵トルク検出値Ｔが異常になっ
たあと、比較的短時間で異常レベルから正常レベルに復
帰した場合の動作を示したもので、この場合でも、時刻
ｔ1 から時刻ｔ2 までの動作は、図３の場合と同じであ
る。
【００３５】すなわち、時刻ｔ1 で、それまで正常な動
作範囲にあった操舵トルク検出信号Ｔが閾値(Ｘ)を外
れ、ＮＧレベルになった後、第１の判定時間ｔA が経過
した時刻ｔ2 で選択手段５６が切替えられ、補助操舵力
指令ＴA が演算手段５の外部に出力されないようにされ
た結果、時刻ｔ2 から電動機９には電流が供給されなく
なり、電動機９による補助操舵トルクの発生が停止され
ることになる。
作範囲にあった操舵トルク検出信号Ｔが閾値(Ｘ)を外
れ、ＮＧレベルになった後、第１の判定時間ｔA が経過
した時刻ｔ2 で選択手段５６が切替えられ、補助操舵力
指令ＴA が演算手段５の外部に出力されないようにされ
た結果、時刻ｔ2 から電動機９には電流が供給されなく
なり、電動機９による補助操舵トルクの発生が停止され
ることになる。
【００３６】さらに、このとき、トルク検出手段動作判
定手段５３は、時刻ｔ2 で選択手段５６が切替った後も
トルク検出手段３からの操舵トルク検出値Ｔの異常検出
を継続して行うと共に、その間もタイマなどによる時間
の計測を続行している点も、図３の場合と同じである。
定手段５３は、時刻ｔ2 で選択手段５６が切替った後も
トルク検出手段３からの操舵トルク検出値Ｔの異常検出
を継続して行うと共に、その間もタイマなどによる時間
の計測を続行している点も、図３の場合と同じである。
【００３７】しかして、この図４では、時刻ｔ2 以後、
第２の判定時間ｔB が経過するのを待たずに、その間の
時刻ｔ3 で操舵トルク検出信号Ｔが閾値(Ｘ)以上の正常
なレベルに復帰したとする。そうすると、この場合に
は、演算手段５は、トルク検出手段３の異常検出動作を
中断して制御復帰動作に移行するのである。
第２の判定時間ｔB が経過するのを待たずに、その間の
時刻ｔ3 で操舵トルク検出信号Ｔが閾値(Ｘ)以上の正常
なレベルに復帰したとする。そうすると、この場合に
は、演算手段５は、トルク検出手段３の異常検出動作を
中断して制御復帰動作に移行するのである。
【００３８】まず、操舵トルク検出信号Ｔが閾値(Ｘ)以
上に戻った時刻ｔ3 で、演算手段５は、操舵トルク検出
信号Ｔが閾値(Ｘ)以上の正常なレベルにあることを条件
として、新たにタイマなどによる時間の計測を開始し、
第３の判定時間ｔC が経過するのを待ち、この間は、時
刻ｔ2 以降の状態をそのまま保つ。
上に戻った時刻ｔ3 で、演算手段５は、操舵トルク検出
信号Ｔが閾値(Ｘ)以上の正常なレベルにあることを条件
として、新たにタイマなどによる時間の計測を開始し、
第３の判定時間ｔC が経過するのを待ち、この間は、時
刻ｔ2 以降の状態をそのまま保つ。
【００３９】そして、この第３の判定時間ｔC が経過し
て時刻ｔ4 になった時点で、選択手段切替信号Ｓ1 を戻
し、選択手段５６をＡ接点に切替え、補助操舵力指令値
ＴAを演算手段５の外部に出力する。この結果、電動機
９の制御が再開され、補助操舵力ＴAS が再び操舵系に
与えられるようになり、パワーステアリング機能が得ら
れることになる。
て時刻ｔ4 になった時点で、選択手段切替信号Ｓ1 を戻
し、選択手段５６をＡ接点に切替え、補助操舵力指令値
ＴAを演算手段５の外部に出力する。この結果、電動機
９の制御が再開され、補助操舵力ＴAS が再び操舵系に
与えられるようになり、パワーステアリング機能が得ら
れることになる。
【００４０】従って、この実施形態によれば、何らかの
理由により操舵トルク検出信号Ｔのレベルが一時的に異
常になり、閾値(Ｘ)を外れた場合でも、操舵トルク検出
信号Ｔが所定時間(ｔA＋ｔB)内に正常レベルに復帰した
場合には正常な制御に復帰するので、ノイズやコネクタ
の瞬断などに際していちいちパワーステアリング機能が
失われてしまう虞れがない。
理由により操舵トルク検出信号Ｔのレベルが一時的に異
常になり、閾値(Ｘ)を外れた場合でも、操舵トルク検出
信号Ｔが所定時間(ｔA＋ｔB)内に正常レベルに復帰した
場合には正常な制御に復帰するので、ノイズやコネクタ
の瞬断などに際していちいちパワーステアリング機能が
失われてしまう虞れがない。
【００４１】ところで、操舵トルク検出信号Ｔの復帰に
際しては、図４の時刻ｔ3 で示すように、大きな信号変
化を伴うので、これに応答して応答補償演算手段５１か
ら大きな応答補償力値Ｔ1 が出力され、この結果、操舵
補助力指令値ＴA が一時的に増加されるので、ステアリ
ング系に急激な補助操舵トルクが働き、ショックが発生
する虞れがある。
際しては、図４の時刻ｔ3 で示すように、大きな信号変
化を伴うので、これに応答して応答補償演算手段５１か
ら大きな応答補償力値Ｔ1 が出力され、この結果、操舵
補助力指令値ＴA が一時的に増加されるので、ステアリ
ング系に急激な補助操舵トルクが働き、ショックが発生
する虞れがある。
【００４２】しかしながら、この実施形態では、操舵ト
ルク検出信号Ｔが復帰した際、制御動作再開までに判定
時間ｔC による遅れが与えられるようになっているの
で、時刻ｔ3 での操舵トルク検出信号Ｔの大きな変化を
拾う虞れがなく、上記したステアリング系での急激な補
助操舵トルクの増加によるショックの発生を確実に抑え
ることができる。
ルク検出信号Ｔが復帰した際、制御動作再開までに判定
時間ｔC による遅れが与えられるようになっているの
で、時刻ｔ3 での操舵トルク検出信号Ｔの大きな変化を
拾う虞れがなく、上記したステアリング系での急激な補
助操舵トルクの増加によるショックの発生を確実に抑え
ることができる。
【００４３】また、この実施形態では、操舵トルク検出
信号Ｔの一時的な異常に際しては断続手段１２による電
源遮断が起らないので、復帰時、断続手段１２の動作遅
れによる影響を受ける虞れがなく、異常状態からの復帰
に違和感のない制御を得ることができる。
信号Ｔの一時的な異常に際しては断続手段１２による電
源遮断が起らないので、復帰時、断続手段１２の動作遅
れによる影響を受ける虞れがなく、異常状態からの復帰
に違和感のない制御を得ることができる。
【００４４】次に、トルク検出手段判定手段５３による
異常処理について、図５のフローチャートにより説明す
る。この図５による処理が開始されると、まずＳ１で、
トルクセンサで検出した操舵トルク検出信号Ｔのレベル
が閾値(Ｘ)を外れているか否かを判定する。なお、この
Ｓ１で、トルクセンサとは、トルク検出手段３のことで
ある。
異常処理について、図５のフローチャートにより説明す
る。この図５による処理が開始されると、まずＳ１で、
トルクセンサで検出した操舵トルク検出信号Ｔのレベル
が閾値(Ｘ)を外れているか否かを判定する。なお、この
Ｓ１で、トルクセンサとは、トルク検出手段３のことで
ある。
【００４５】そして、結果がＹ(肯定)、つまり外れてい
ると判定された場合には何らかの異常が発生したと見做
し、Ｓ２で復帰カウンタＦをクリアする。ここで、復帰
カウンタＦは、上記した第３の判定時間ｔC を計測する
タイマに相当する。
ると判定された場合には何らかの異常が発生したと見做
し、Ｓ２で復帰カウンタＦをクリアする。ここで、復帰
カウンタＦは、上記した第３の判定時間ｔC を計測する
タイマに相当する。
【００４６】次に、Ｓ３で異常カウンタＫを加算(イン
クリメント)し、この異常カウンタＫの値から時間ｔA
が経過したか否かの判定を行なう。従って、この異常カ
ウンタＫが上記した第１の判定時間ｔA と、第２の判定
時間ｔB を計測するタイマに相当する。ここで、時間ｔ
A が経過していなければ、そのまま制御を継続するの
で、判定結果はＮ(否定)になり、Ｓ４で何もせずに処理
を終了する。
クリメント)し、この異常カウンタＫの値から時間ｔA
が経過したか否かの判定を行なう。従って、この異常カ
ウンタＫが上記した第１の判定時間ｔA と、第２の判定
時間ｔB を計測するタイマに相当する。ここで、時間ｔ
A が経過していなければ、そのまま制御を継続するの
で、判定結果はＮ(否定)になり、Ｓ４で何もせずに処理
を終了する。
【００４７】一方、Ｓ４での処理で、異常カウンタＫが
時間ｔA を越えてていたときはＳ５に進む。このＳ５の
処理では、異常検出時間が既に時間ｔA に達したので、
制御動作を一旦中断すべく、選択手段切替信号Ｓ1 を操
作して選択手段５６を切替え、補助操舵力指令ＴA が出
力されないよう処置する。
時間ｔA を越えてていたときはＳ５に進む。このＳ５の
処理では、異常検出時間が既に時間ｔA に達したので、
制御動作を一旦中断すべく、選択手段切替信号Ｓ1 を操
作して選択手段５６を切替え、補助操舵力指令ＴA が出
力されないよう処置する。
【００４８】そして、次のＳ６の処理で、時間ｔB が経
過したか否かをチェックし、結果がＮのときは、ここで
処理を終了する。一方、時間ｔB が経過していた場合に
は、電動パワーステアリング制御を完全に停止する処置
として、Ｓ７の処理で、断続手段切替信号Ｓ2 ３０を操
作し、断続手段１２を開放させる。
過したか否かをチェックし、結果がＮのときは、ここで
処理を終了する。一方、時間ｔB が経過していた場合に
は、電動パワーステアリング制御を完全に停止する処置
として、Ｓ７の処理で、断続手段切替信号Ｓ2 ３０を操
作し、断続手段１２を開放させる。
【００４９】この断続手段１２の開放により、電源８か
らの電力供給は遮断され、電動パワーステアリング機能
は停止する。
らの電力供給は遮断され、電動パワーステアリング機能
は停止する。
【００５０】Ｓ１の処理に戻り、ここで操舵トルク検出
値Ｔが閾値(Ｘ)を外れていないと判定されたときは、操
舵トルク検出値Ｔが正常レベルにあると判断されるの
で、Ｓ８に進む。このＳ８の処理では、復帰カウンタＦ
の値を調べ、これにより経過時間が時間ｔC 以上になっ
ていたときは、制御を通常通りに行なってもよい状態に
あると判断し、次のＳ９の処理で選択手段切替信号Ｓ1
操作し、選択手段５６をＡ接点側に戻し、補助操舵力指
令ＴA を演算手段５の外部に出力させ、これにより通常
の制御状態に移行させる。
値Ｔが閾値(Ｘ)を外れていないと判定されたときは、操
舵トルク検出値Ｔが正常レベルにあると判断されるの
で、Ｓ８に進む。このＳ８の処理では、復帰カウンタＦ
の値を調べ、これにより経過時間が時間ｔC 以上になっ
ていたときは、制御を通常通りに行なってもよい状態に
あると判断し、次のＳ９の処理で選択手段切替信号Ｓ1
操作し、選択手段５６をＡ接点側に戻し、補助操舵力指
令ＴA を演算手段５の外部に出力させ、これにより通常
の制御状態に移行させる。
【００５１】しかして、Ｓ８での判定で、復帰カウンタ
Ｆが時間ｔC 未満であると判定されたときは、まだ制御
復帰できる時間が経過していないと判断し、このとき
は、まずＳ１０で復帰カウンタＦを加算し、続いてＳ１
１で、選択手段５６をＢ接点側に保持したままにし、補
助操舵力指令値ＴA を無効にしたままの状態を継続させ
るのである。
Ｆが時間ｔC 未満であると判定されたときは、まだ制御
復帰できる時間が経過していないと判断し、このとき
は、まずＳ１０で復帰カウンタＦを加算し、続いてＳ１
１で、選択手段５６をＢ接点側に保持したままにし、補
助操舵力指令値ＴA を無効にしたままの状態を継続させ
るのである。
【００５２】従って、上記実施形態によれば、トルク検
出手段３の異常判定時間を長く設定しても、異常時に運
転者が意図してない補助操舵力が発生してしまう虞れが
無いので、異常判定時間を充分に長くすることができ、
この結果、トルク検出手段３の異常判定に際して、ノイ
ズや信号ライン瞬断など、トルク検出手段３自体の異常
によらない操舵トルク検出信号Ｔの異常と、トルク検出
手段４自体の異常とを混同してしまう虞れがなく、常に
的確にトルク検出手段３の異常を検出することができ
る。
出手段３の異常判定時間を長く設定しても、異常時に運
転者が意図してない補助操舵力が発生してしまう虞れが
無いので、異常判定時間を充分に長くすることができ、
この結果、トルク検出手段３の異常判定に際して、ノイ
ズや信号ライン瞬断など、トルク検出手段３自体の異常
によらない操舵トルク検出信号Ｔの異常と、トルク検出
手段４自体の異常とを混同してしまう虞れがなく、常に
的確にトルク検出手段３の異常を検出することができ
る。
【００５３】また、上記実施形態によれば、異常検出時
の処理において、操舵補助力指令値ＴA の出力停止と、
断続手段１２の開放処理を別々に制御できるため、断続
手段１２の操作を真に必要な場合だけに限定でき、この
結果、異常検出状態から復帰する際での断続手段１２の
投入動作に伴う遅れ時間がなく、応答性のよい制御を容
易に得ることができる。
の処理において、操舵補助力指令値ＴA の出力停止と、
断続手段１２の開放処理を別々に制御できるため、断続
手段１２の操作を真に必要な場合だけに限定でき、この
結果、異常検出状態から復帰する際での断続手段１２の
投入動作に伴う遅れ時間がなく、応答性のよい制御を容
易に得ることができる。
【００５４】また、上記実施形態では、操舵トルク検出
信号Ｔが回復した際の制御に、時間ｔC の制御停止期間
が与えられるように構成されているので、操舵トルク検
出信号Ｔ回復時でのステアリングの不所望な動作や復帰
時のショックなどが発生する虞れがなく、安定したパワ
ーステアリング動作を容易に保つことができる。
信号Ｔが回復した際の制御に、時間ｔC の制御停止期間
が与えられるように構成されているので、操舵トルク検
出信号Ｔ回復時でのステアリングの不所望な動作や復帰
時のショックなどが発生する虞れがなく、安定したパワ
ーステアリング動作を容易に保つことができる。
【００５５】
【発明の効果】本発明によれば、操舵トルク検出手段の
的確な異常判定と、不所望な補助操舵力の発生抑制の両
立が確実に得られるので、信頼性の高い電動パワーステ
アリング制御装置を容易に提供することができる。
的確な異常判定と、不所望な補助操舵力の発生抑制の両
立が確実に得られるので、信頼性の高い電動パワーステ
アリング制御装置を容易に提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による電動パワーステアリング制御装置
の一実施形態を示すブロック図である。
の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態における演算手段の制御内
容の説明図である。
容の説明図である。
【図３】本発明の一実施形態の動作を説明するためのタ
イミング図である。
イミング図である。
【図４】本発明の一実施形態の動作を説明するためのタ
イミング図である。
イミング図である。
【図５】本発明による電動パワーステアリング制御装置
の一実施形態の動作を示すフローチャートである。
の一実施形態の動作を示すフローチャートである。
１ 操舵ハンドル ２ 操舵軸 ３ トルク検出手段(トルクセンサ) ４ 制御手段 ５ 演算手段 ６ 駆動手段 ７ 電力変換手段 ８ 電源 ９ 電動機 １０ ギヤ(歯車機構) １１ 車輪 １２ 断続手段 ５０ 操舵力演算手段 ５１ 応答補償演算手段 ５２ 電流検出演算手段 ５３ トルク検出手段動作判定手段 ５４ 加算手段 ５５ 電流制御手段 ５６ 選択手段 Ｉ 電動機７の電流値 ＩE 電流演算値 Ｔ 操舵トルク検出値 ＴA 補助操舵力指令値 ＴAS 補助操舵トルク ＴD 駆動信号 Ｔ0 基本操舵力値 Ｔ1 応答補償力値 Ｔ2 操舵指令値
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高橋 信好 茨城県ひたちなか市高場2477番地 株式会 社日立カーエンジニアリング内 (72)発明者 前原 健一 茨城県ひたちなか市高場2477番地 株式会 社日立カーエンジニアリング内 (72)発明者 豊田 英雄 茨城県ひたちなか市高場2520番地 株式会 社日立製作所自動車機器事業部内 Ｆターム(参考） 3D032 CC08 CC28 CC33 DA15 DA64 DC04 DC09 DC33 DD17 DE09 EA01 EB11 EC23 GG01 3D033 CA03 CA16 CA20 CA21 CA31 CA32
Claims (2)
- 【請求項１】 操舵ハンドルから操舵系に与えられるト
ルクを検出するトルク検出手段と、前記操舵系に操舵補
助力を付加する電動機と、前記トルク検出手段の操舵ト
ルク検出値に基づいて前記電動機に電力を供給するする
制御手段とを備えた電動式パワーステアリング制御装置
において、 前記操舵トルク検出値が第１の判定時間まで継続して異
常になったとき、前記制御手段内での補助操舵力指令値
の伝達を無効にし、 前記操舵トルク検出値が第１の判定時間まで継続して異
常になった後、第２の判定時間に達する前に異常が回復
したときは、前記制御手段内で無効にされた補助操舵力
指令値の伝達を回復させ、 前記操舵トルク検出値が第１の判定時間を越えて前記第
２の判定時間まで継続して異常になったとき、前記制御
手段に対する電源からの電力供給を遮断するように構成
したことを特徴とする電動パワーステアリング制御装
置。 - 【請求項２】 操舵ハンドルから操舵系に与えられるト
ルクを検出するトルク検出手段と、前記操舵系に操舵補
助力を付加する電動機と、前記トルク検出手段の操舵ト
ルク検出値に基づいて前記電動機に電力を供給するする
制御手段とを備えた電動式パワーステアリング制御装置
において、 前記操舵トルク検出値が第１の判定時間まで継続して異
常になったとき、前記制御手段内での補助操舵力指令値
の伝達を無効にし、 前記操舵トルク検出値が第１の判定時間まで継続して異
常になった後、第２の判定時間に達する前に異常が回復
したときは、この回復した時点から第３の判定時間が経
過した後、前記制御手段内で無効にされた補助操舵力指
令値の伝達を回復させ、 前記操舵トルク検出値が第１の判定時間を越えて前記第
２の判定時間まで継続して異常になったとき、前記制御
手段に対する電源からの電力供給を遮断するように構成
したことを特徴とする電動パワーステアリング制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12724799A JP3685649B2 (ja) | 1999-05-07 | 1999-05-07 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12724799A JP3685649B2 (ja) | 1999-05-07 | 1999-05-07 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000318633A true JP2000318633A (ja) | 2000-11-21 |
| JP3685649B2 JP3685649B2 (ja) | 2005-08-24 |
Family
ID=14955346
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12724799A Expired - Fee Related JP3685649B2 (ja) | 1999-05-07 | 1999-05-07 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3685649B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005021359A1 (ja) * | 2003-08-28 | 2005-03-10 | Nsk Ltd. | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| WO2005105548A1 (ja) * | 2004-04-28 | 2005-11-10 | Nsk Ltd. | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2006142960A (ja) * | 2004-11-18 | 2006-06-08 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| JP2007216899A (ja) * | 2006-02-20 | 2007-08-30 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| JP2009040225A (ja) * | 2007-08-09 | 2009-02-26 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2012162115A (ja) * | 2011-02-03 | 2012-08-30 | Nissin Kogyo Co Ltd | 異常判定装置および車両用制御装置 |
| KR20200074589A (ko) * | 2018-12-17 | 2020-06-25 | 남양넥스모 주식회사 | Sbw 시스템의 고장 대응방법 |
-
1999
- 1999-05-07 JP JP12724799A patent/JP3685649B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005021359A1 (ja) * | 2003-08-28 | 2005-03-10 | Nsk Ltd. | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| US7559405B2 (en) | 2003-08-28 | 2009-07-14 | Nsk Ltd. | Controller for electric power steering device |
| WO2005105548A1 (ja) * | 2004-04-28 | 2005-11-10 | Nsk Ltd. | 電動パワーステアリング装置 |
| US8091679B2 (en) | 2004-04-28 | 2012-01-10 | Nsk Ltd. | Electric power steering device |
| JP2006142960A (ja) * | 2004-11-18 | 2006-06-08 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| JP4600005B2 (ja) * | 2004-11-18 | 2010-12-15 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| JP2007216899A (ja) * | 2006-02-20 | 2007-08-30 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| JP2009040225A (ja) * | 2007-08-09 | 2009-02-26 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2012162115A (ja) * | 2011-02-03 | 2012-08-30 | Nissin Kogyo Co Ltd | 異常判定装置および車両用制御装置 |
| KR20200074589A (ko) * | 2018-12-17 | 2020-06-25 | 남양넥스모 주식회사 | Sbw 시스템의 고장 대응방법 |
| KR102149204B1 (ko) * | 2018-12-17 | 2020-08-28 | 남양넥스모 주식회사 | Sbw 시스템의 고장 대응방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3685649B2 (ja) | 2005-08-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6381528B1 (en) | Control unit for electric power steering apparatus | |
| EP1319576B1 (en) | Control apparatus of electric power steering | |
| JP3660105B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
| JP4029522B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| EP0554703A1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| JP2007230472A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| US7559405B2 (en) | Controller for electric power steering device | |
| CN111699125A (zh) | 为包括有冗余设计的控制装置的机动车辆的机电转向系统提供转向辅助的方法 | |
| JP2000318633A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JP4923785B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御方法及び装置 | |
| EP1729419A1 (en) | Control apparatus of electrically driven power steering apparatus | |
| JP5999289B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の電源電圧診断装置 | |
| EP3530548B1 (en) | Steering control device | |
| JP4458926B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置及びその制御方法 | |
| JP2003170850A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2983714B2 (ja) | 電動パワステアリング制御装置 | |
| JP2915234B2 (ja) | パワーステアリング制御装置 | |
| JP5256780B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2007283916A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置、および方法 | |
| JP2005231476A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| KR20030087256A (ko) | 전동식 파워스티어링 장치의 고장안전장치 | |
| JP5181540B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2005193834A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| KR102494675B1 (ko) | 전동식 동력 조향 시스템의 페일 세이프 장치 및 방법 | |
| JP2005206070A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050124 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050215 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050405 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050524 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050531 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080610 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090610 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090610 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100610 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100610 Year of fee payment: 5 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100610 Year of fee payment: 5 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110610 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110610 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120610 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120610 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130610 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |