KR102453944B1 - 병원 서빙 로봇 시스템 - Google Patents

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KR102453944B1
KR102453944B1 KR1020220056315A KR20220056315A KR102453944B1 KR 102453944 B1 KR102453944 B1 KR 102453944B1 KR 1020220056315 A KR1020220056315 A KR 1020220056315A KR 20220056315 A KR20220056315 A KR 20220056315A KR 102453944 B1 KR102453944 B1 KR 102453944B1
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Abstract

본 발명의 목적은 병원 서빙 로봇 시스템을 제공하고자 하는 것으로, 본 발명의 구성은 병원 내에서 이동 요청 신호를 수신하여 이동 요청이 들어온 장소로 이동하는 서빙 로봇(120);을 포함하며, 상기 서빙 로봇(120)은, 병원에서 치료 대기 중인 환자 섹터와 결제 대기 중인 환자 섹터로 나뉘어 이동하도록 구성되고, 각 환자 섹터로 이동한 상기 서빙 로봇(120)의 디스플레이창(122)에는 환자로부터 환자 데이터를 입력받는 데이터 입력창(123)이 표시되고, 상기 데이터 입력창(123)에서 입력된 환자의 데이터를 병원의 메인 서버(130)에서 출력하고 관리하는 것을 특징으로 한다.

Description

병원 서빙 로봇 시스템{Hospital serving robot system}
본 발명은 병원 서빙 로봇 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 병원에서 치료 대기 중인 환자와 병원 진료가 완료된 환자에게 서빙 로봇에 의해 필요로 하는 서비스를 제공할 수 있는 새로운 구성의 병원 서빙 로봇 시스템에 관한 것이다.
로봇 기술의 발전으로 로봇이 산업현장에서 노동자를 대체하여 사용되고 있으며, 생산성 또한 매우 높아 향후에는 더욱 빠른 속도로 로봇이 인간을 대신하여 힘들고 위험한 작업을 하게 될 것으로 예상된다.
산업용으로 보급되던 로봇들이 이제는 일반 가정용으로도 점차 그 영역이 확대되고 있는 추세이다. 대표적으로 청소용 로봇과 같은 서비스로봇이 보급되고 있으며, 그 외 교육용 로봇이나 치매 예방을 위한 의료용 로봇과 같은 것들도 활용되고 있다.
최근에는 음식점에서 서빙을 할 수 있는 서빙 로봇을 도입하여, 일부 음식점에서 서빙 로봇에 의한 서비스를 실시하고 있기도 한다. 음식점과 같은 서비스를 제공하는 업체에서는 고객을 응대하기 위한 종업원들이 근무하게 되며, 최근 대두되는 서비스 응대 문제는 물론, 주 52시간 근무제 도입, 최저 임금 인상 등이 진행됨에 따라 인건비 부담이 가중되어 종업원을 고용하지 않는 무인화 서비스 시장이 빠르게 확장되고 있는 추세이다. 서빙 로봇에 의해 고객에게 완성된 음식을 나르는 서빙을 하고 식사를 마치고 특정 테이블에서 호출 버튼을 눌러서 호출하면 서빙 로봇이 호출한 테이블로 이동하여 식사를 마친 고객이 식기 등을 서빙 로봇에 있는 수거 트레이에 담는 것과 같은 서비스가 실시되고 있다.
이러한 서빙 로봇에 의해 음식을 나르고 식기 등을 수거하는 업무 이외에 결체나 주문과 관련하여서도 무인으로 서비스 제공이 가능하도록 하기 위한 기술의 개발이 지속적으로 요구되고 있다.
한편, 노동비용의 대체, 고령화에 대한 대응, 산업 경쟁력 제고, 국방력 강화 등의 다양한 이유로 지능형 로봇 기술의 개발이 활발하게 진행되고 있다.
다양한 서빙 로봇이 개발되어 현장에서 사용되고 있는 실정이지만, 병원에서 서빙 로봇을 이용하여 무인으로 환자의 데이터(예를 들어, 환자의 이름, 주민등록번호, 휴대폰 번호 등)를 입력받고 환자의 치료 요청 정보(환자의 증상 등)도 요청받는 한편, 치료가 완료된 환자에게 무인으로 치료 비용 결제 요청 등의 서비스를 제공하기 위한 서빙 로봇 시스템은 아직까지 미비한 실정이다.
한국등록특허 제10-2330435호(2021년11월19일 등록) 한국공개특허 제10-2022-0012050호(2022년02월03일 공개) 한국등록실용신안 제20-0477124호(2015년04월30일 등록) 한국등록실용신안 제20-0481042호(2016년08월01일 등록)
본 발명의 목적은 병원에서 치료 대기 중인 환자와 병원 진료가 완료된 환자에게 서빙 로봇이 이동하여 환자의 데이터를 입력받는 서비스와 병원 진료가 완료된 환자에게 진료비 결제를 청구하는 서비스와 같은 병원에서의 다양한 서비스를 서빙 로봇에 의해 수행할 수 있도록 하는 새로운 구성의 병원 서빙 로봇 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 주로 치과에서 치료 대기 중인 환자에게 서빙 로봇이 이동하여 치과 치료에 필요한 환자 데이터를 입력받고 치과 치료가 완료된 환자에게 결제 청구와 같은 서비스를 수행할 수 있는 서빙 로봇 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명에 의하면, 병원 내에서 이동 요청 신호를 수신하여 이동 요청이 들어온 장소로 이동하는 서빙 로봇(120);을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 병원 서빙 로봇 시스템이 제공된다.
상기 서빙 로봇(120)은, 병원에서 치료 대기 중인 환자 섹터와 결제 대기 중인 환자 섹터로 나뉘어 이동하도록 구성되고, 각 환자 섹터로 이동한 상기 서빙 로봇(120)의 디스플레이창(122)에는 환자로부터 환자 데이터를 입력받는 데이터 입력창(123)이 표시되고, 상기 데이터 입력창(123)에서 입력된 환자의 데이터를 병원의 메인 서버(130)에서 출력하고 관리하도록 구성되고, 상기 서빙 로봇(120)은, 병원에 구획된 각각의 진료 섹터별로 이동하여 병원의 진료 서비스에 요청되는 진료 물품이나 장비를 진료가 이루어지는 진료 섹터로 이동시키도록 구성된 것을 특징으로 한다.
와이파이 또는 블루투스와 통신하기 위하여 연결하는 통신부(132); 상기 서빙 로봇(120)의 이동 경로 탐색을 위하여 상기 통신부(132)로부터 병원의 대기 환자 섹터와 결제 대기 환자 섹터와 진료 섹터의 이미지를 수신하는 이미지 수신부(142); 병원 내부를 이동하도록 상기 이미지 수신부(142)에서 수신한 이미지에서 통로 이미지를 구분하여 이동 경로 이미지를 형성하는 통로 서치부(152);를 포함하여 구성되며, 상기 이미지 수신부(142)에서 수신된 이미지와 상기 통로 탐색부에서 형성된 이동 경로 이미지에 의해 상기 서빙 로봇(120)이 병원의 상기 대기 환자 섹터나 결제 대기 환자 섹터나 진료 섹터를 연결하는 이동 통로를 따라 상기 서빙 로봇(120)이 이동하도록 구성된 것을 특징으로 한다.
상기 서빙 로봇(120)의 디스플레이창(122)에 상기 데이터 입력창(123)을 표시하는 데이터 입력창 표시 구동부(162); 상기 데이터 입력창 표시 구동부(162)에 의해 상기 디스플레이창(122)에서 상기 데이터 입력창(123)이 표시된 상태에서 병원 진료시 필요한 데이터를 입력받는 데이터 입력 구동부(172);를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
상기 서빙 로봇(120)에는 중심부를 기준으로 좌우 양쪽에 점멸 램프(124)가 구비되어, 상기 서빙 로봇(120)에 한 쌍의 점멸 램프(124)가 구비되도록 구성되고, 상기 서빙 로봇(120)이 좌측 또는 우측으로 회전하여 방향 전환을 할 때에 좌측의 점멸 램프(124) 또는 우측의 점멸 램프(124)가 점멸 구동되도록 구성되고, 상기 서빙 로봇(120)에는 센서(125)가 구비되어 상기 서빙 로봇(120)이 이동하는 도중에 주변의 물체에 근접할 때에 상기 센서(125)에 의해 상기 주변 물체가 감지되어, 상기 서빙 로봇(120)이 상기 주변 물체에 충돌하는 것이 방지되도록 구성된 것을 특징으로 한다.
상기 서빙 로봇(120)의 후면에는 트레이(126)가 구비되고, 상기 트레이(126)의 위쪽에 배치되도록 적어도 두 단 이상의 선반 패널(127)이 상기 서빙 로봇(120)의 후면에 구비된 것을 특징으로 한다.
상기 서빙 로봇(120)에는 좌우 한 쌍의 조향 바퀴(182)가 구비되고, 한 쌍의 상기 조향 바퀴(182)는 회전 지지축에 의해 상기 서빙 로봇(120)에 회전 가능하게 장착되어 한 쌍의 상기 조향 바퀴(182)의 일부가 상기 서빙 로봇(120)의 바텀판(121) 아래로 돌출되고, 한 쌍의 상기 조향 바퀴(182)의 바퀴축의 일단부에는 좌우 한 쌍의 조향 아암(184)이 힌지(HG)를 매개로 결합되고, 상기 서빙 로봇(120)에는 조향 구동모터(186)가 장착되고, 상기 조향 구동모터(186)의 모터축(186MS)은 수직 방향으로 배치되고, 상기 조향 구동모터(186)의 상기 모터축(186MS)에는 조향 슬리브(187)가 결합되고, 상기 조향 슬리브(187)의 외주면에는 좌우 한 쌍의 조향 연결 브라켓(235)이 구비되고, 상기 조향 연결 브라켓(235)은 힌지(HG)를 매개로 한 쌍의 상기 조향 아암(184)에 연결되어, 상기 조향 구동모터(186)의 모터축(186MS)의 회전에 따라 좌우 한 쌍의 상기 조향 아암(184)이 회동되면서 한 쌍의 상기 조향 바퀴(182)를 상기 서빙 로봇(120)을 기준으로 회전시켜서 상기 서빙 로봇(120)이 이동하는 방향을 정하도록 구성되고, 상기 서빙 로봇(120)에는 한 쌍의 상기 조향 바퀴(182)의 뒤쪽에 배치되도록 좌우 한 쌍의 드라이빙 바퀴(192)가 구비되고, 한 쌍의 드라이빙 바퀴(192)의 일부는 상기 서빙 로봇(120)의 상기 바텀판(121)의 아래로 돌출되고, 상기 서빙 로봇(120)에는 드라이빙 모터(193)가 장착되고, 상기 드라이빙 모터(193)의 양단부로 돌출된 한 쌍의 모터축(234)은 수평 방향으로 배치되고, 한 쌍의 드라이빙 바퀴(192)의 바퀴축에는 드라이빙 모터(193)의 한 쌍의 모터축(234)이 각각 연결되어, 드라이빙 모터(193)의 한 쌍의 모터축(234)의 회전에 의해 드라이빙 바퀴(192)가 지면에서 회전하면서 서빙 로봇(120)을 전진시키거나 후진시키도록 구성된 것을 특징으로 한다.
상기 서빙 로봇(120)의 내부에 구비되며 좌우 드라이빙 바퀴(192) 쪽에 각각 배치되며 양단부로는 한 쌍의 실린더 로드(243)(204)가 인출 작동되는 좌우측 한 쌍의 브레이크 실린더(202); 한 쌍의 상기 브레이크 실린더(202)의 한 쌍의 상기 실린더 로드(243)(204)에 연결되며 한 쌍의 상기 드라이빙 바퀴(192)의 양면과 마주하도록 배치된 좌우 한 쌍의 브레이크 패드(206);를 더 포함하며, 상기 브레이크 실린더(202)의 한 쌍의 실린더 로드(243)(204)가 전진한 상태에서는 한 쌍의 브레이크 패드(206)가 한 쌍의 드라이빙 바퀴(192)의 양면에서 이격되어 한 쌍의 드라이빙 바퀴(192)가 상기 서빙 로봇(120)에서 회전이 가능한 상태로 유지되고, 상기 브레이크 실린더(202)의 한 쌍의 실린더 로드(243)(204)가 후진한 상태에서는 한 쌍의 브레이크 패드(206)가 한 쌍의 드라이빙 바퀴(192)의 양면에 밀착되어 한 쌍의 드라이빙 바퀴(192)가 상기 서빙 로봇(120)에서 회전이 정지한 상태인 브레이크 작동 상태로 유지되는 것을 특징으로 한다.
상기 선반 패널(127)의 기단부는 힌지(HG)를 매개로 상기 서빙 로봇(120)의 뒤쪽 좌우 양쪽에 결합되어, 상기 힌지(HG)를 기준으로 상기 선반 패널(127)이 상하로 회동되고, 상기 선반 패널(127)의 좌우 양쪽 저면에 선단부가 힌지(HG)를 매개로 연결된 제1링크(212); 상기 서빙 로봇(120)의 뒤쪽 좌우 양쪽에 힌지(HG)를 매개로 기단부가 연결된 제2링크(214); 상기 제1링크(212)의 기단부와 상기 제2링크(214)의 선단부를 연결하는 중간 힌지(MHG);를 더 포함하여 구성되고, 상기 제1링크(212)와 상기 제2링크(214)가 상기 힌지(HG)와 상기 중간 힌지(MHG)를 매개로 절첩된 상태에서는 상기 선반 패널(127)이 상기 서빙 로봇(120)의 후면과 마주하도록 하향 회동되어 접혀진 상태로 유지되고, 상기 선반 패널(127)이 상기 힌지(HG)를 기준으로 상기 서빙 로봇(120)의 후면에서 수평 방향으로 펼쳐진 상태에서는 상기 제1링크(212)와 상기 제2링크(214)가 상기 힌지(HG)와 상기 중간 힌지(MHG)를 매개로 경사지게 펼쳐져서 수평 방향의 상기 선반 패널(127)을 아래에서 지지하고, 상기 제1링크(212)와 제2링크(214)가 상기 힌지(HG)와 상기 중간 힌지(MHG)를 기준으로 경사지게 펼쳐진 상태에서는 상기 제1링크(212)와 상기 제2링크(214)가 동일 경사 선상에서 아래로 어긋나 있게 됨과 동시에 상기 중간 힌지(MHG)가 상기 제1링크(212)와 상기 제2링크(214)의 동일 경사 선상보다 더 아래쪽에 배치되어, 상기 선반 패널(127) 위에서 작용하는 하중이 상기 제1링크(212)와 상기 제2링크(214)가 상기 중간 힌지(MHG)를 기준으로 상기 선반 패널(127)을 아래에서 받쳐주는 힘으로 작용하도록 구성된 것을 특징으로 한다.
상기 서빙 로봇(120)의 뒤쪽 좌우 양쪽에는 좌우 슬릿(223)이 구비되고, 상기 좌우 슬릿(223)은 상기 서빙 로봇(120)의 상하 방향을 따라 일정 간격으로 배치되어, 상기 서빙 로봇(120)의 뒤쪽에 좌우 슬릿(223)이 다수개로 구비되며, 상기 좌우 슬릿(223)에 선반 패널(127)이 좌우 둘레부를 끼워서 상기 서빙 로봇(120)의 뒤쪽에 선반 패널(127)을 수평 방향으로 결합시키도록 구성된 것을 특징으로 한다.
상기 서빙 로봇(120)의 바텀판(121)의 중앙부에는 승강 패널(252)이 승강 가능하게 결합되고, 상기 승강 패널(252)의 상면에는 승강 작동 실린더(242)의 수직 방향의 실린더 로드(243)가 연결되고, 상기 승강 작동 실린더(242)의 상단부에는 로테이션 구동모터(232)가 결합되고, 상기 로테이션 구동모터(232)의 수직 방향의 모터축(234)은 브라켓(235)을 매개로 상기 서빙 로봇(120)의 상기 바텀판(212)에 결합된 것을 특징으로 한다.
본 발명은 병원에서 치료 대기 중인 환자 섹터와 결제 대기 중인 환자 섹터로 서빙 로봇이 나뉘어서 이동하고, 치료 대기 중이 환자 섹테에서는 각 치료 대기 환자로부터 환자의 데이터(환자의 성함, 주민등록번호, 휴대폰 번호 등)를 입력받아 병원에서 처리 결과를 출력 및 관리하고, 결제 대기 섹터로 서빙 로봇이 이동한 상태에서는 치료 완료 환자로부터 결제를 요청하도록 구성되기 때문에, 무인으로 환자의 데이터를 환자의 치료 요청 정보도 요청받는 한편, 치료가 완료된 환자에게 무인으로 치료 비용 결제 요청 서비스를 제공 가능한 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 의한 병원 서빙 로봇 시스템의 주요부인 서빙 로봇의 전면을 보여주는 사시도,
도 2는 도 1에 도시된 서빙 로봇의 후면을 보여주는 사시도,
도 3은 도 1에 도시된 서빙 로봇이 사용자의 휴대폰 화면에 표시된 상태를 보여주는 사시도,
도 4는 도 2에 도시된 서빙 로봇이 사용자의 휴대폰 화면에 표시된 상태를 보여주는 사시도,
도 5는 본 발명의 주요부인 서빙 로봇의 서비스를 요청하기 위한 서빙 로봇 호출앱이 사용자의 휴대폰 화면에 표시된 상태를 보여주는 정면도,
도 6은 도 5에 도시된 서빙 로봇 호출앱을 클릭하였을 때에 사용자의 휴대폰 화면에 서빙 로봇과 호출 버튼이 표시된 상태를 보여주는 정면도,
도 7은 본 발명의 주요부인 메인 서버와 서빙 로봇과 연계된 주요부의 구성을 보여주는 도면,
도 8은 본 발명의 주요부인 서빙 로봇의 일측면도,
도 9는 본 발명의 주요부인 서빙 로봇의 좌측면도,
도 10은 본 발명의 다른 실시예의 주요부인 서빙 로봇의 바텀판에 설치된 조향 바퀴와 드라이빙 바퀴 및 조향 바퀴와 드라이빙 바퀴의 구동을 위한 구성과 브레이크 실린더 및 브레이크 패드의 구조를 보여주는 평면도,
도 11은 도 10에 도시된 조향 바퀴가 우측 방향으로 회동된 상태를 보여주는 평면도,
도 12는 10에 도시된 조향 바퀴가 좌측 방향으로 회동된 상태를 보여주는 평면도,
도 13은 도 10 내지 도 13에 도시된 조향 구동모터가 서빙 로봇의 바텀판에 지지되어 설치된 상태를 보여주는 우측면도,
도 14는 도 10에 도시된 브레이크 패드가 드라이빙 모터의 양면에 밀착되어 서빙 로봇을 정지시킨 브레이크 상태를 보여주는 평면도,
도 15는 본 발명의 다른 실시예의 주요부인 서빙 로봇의 후면에 제1링크와 제2링크에 의해 지지되어 선반 패널이 설치된 상태를 보여주는 우측면도,
도 16은 도 15의 후면도,
도 17은 도 15에 도시된 선반 패널이 하향 회동되어 접힌 상태를 보여주는 우측면도,
도 18은 도 16에 도시된 선반 패널과 서빙 로봇을 결합시키는 힌지 구조와 서빙 로봇과 제1링크를 결합시키는 힌지 구조를 확대하여 보여주는 후면도,
도 19는 도 16에 도시된 다수개의 슬릿 중에서 일부의 슬릿에 선반 패널을 결합한 상태를 보여주는 후면도,
도 20은 본 발명의 또 다른 실시예의 주요부인 승강 패널과 승강 작동 실린더와 로테이션 구동모터가 서빙 로봇에 결합된 상태를 보여주는 우측면도,
도 21은 도 20에 도시된 주요부인 승강 패널과 승강 작동 실린더와 로테이션 구동모터가 서빙 로봇에 결합된 상태를 확대하여 보여주는 도면,
도 22는 도 21에 도시된 승강 패널이 지면에 접촉되고 서빙 로봇의 바텀판과 조향 바퀴 및 드라이빙 바퀴는 지면에서 위쪽으로 떠 있는 상태를 보여주는 도면,
도 23은 도 20에 도시된 승강 패널이 지면에 접촉되고 서빙 로봇의 바텀판과 조향 바퀴 및 드라이빙 바퀴는 지면에서 떠 있는 상태를 보여주는 우측면도,
도 24는 도 23에 도시된 승강 패널을 중심으로 서빙 로봇이 180° 회전하여 방향 전환된 상태를 보여주는 도면으로서, 서빙 로봇의 좌측면을 보여주는 도면,
도 25는 도 24에 도시된 승강 패널이 지면에서 위쪽으로 이격되고 서빙 로봇의 바텀판에 구비된 조향 바퀴와 드라이빙 바퀴는 지면에 접촉된 상태를 보여주는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세히 설명한다. 상기 본 발명의 목적과 특징 및 장점은 첨부도면 및 다음의 상세한 설명을 참조함으로써 더욱 쉽게 이해될 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되고나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
또한, 본 발명에서 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명에 의한 병원 서빙 로봇 시스템의 주요부인 서빙 로봇의 전면을 보여주는 사시도, 도 2는 도 1에 도시된 서빙 로봇의 후면을 보여주는 사시도, 도 3은 도 1에 도시된 서빙 로봇이 사용자의 휴대폰 화면에 표시된 상태를 보여주는 사시도, 도 4는 도 2에 도시된 서빙 로봇이 사용자의 휴대폰 화면에 표시된 상태를 보여주는 사시도, 도 5는 본 발명의 주요부인 서빙 로봇의 서비스를 요청하기 위한 서빙 로봇 호출앱이 사용자의 휴대폰 화면에 표시된 상태를 보여주는 정면도, 도 6은 도 5에 도시된 서빙 로봇 호출앱을 클릭하였을 때에 사용자의 휴대폰 화면에 서빙 로봇과 호출 버튼이 표시된 상태를 보여주는 정면도, 도 7은 본 발명의 주요부인 메인 서버와 서빙 로봇과 연계된 주요부의 구성을 보여주는 도면, 도 8은 본 발명의 주요부인 서빙 로봇의 일측면도, 도 9는 본 발명의 주요부인 서빙 로봇의 좌측면도, 도 10은 본 발명의 다른 실시예의 주요부인 서빙 로봇의 바텀판에 설치된 조향 바퀴와 드라이빙 바퀴 및 조향 바퀴와 드라이빙 바퀴의 구동을 위한 구성과 브레이크 실린더 및 브레이크 패드의 구조를 보여주는 평면도, 도 11은 도 10에 도시된 조향 바퀴가 우측 방향으로 회동된 상태를 보여주는 평면도, 도 12는 10에 도시된 조향 바퀴가 좌측 방향으로 회동된 상태를 보여주는 평면도, 도 13은 도 10 내지 도 13에 도시된 조향 구동모터가 서빙 로봇의 바텀판에 지지되어 설치된 상태를 보여주는 우측면도, 도 14는 도 10에 도시된 브레이크 패드가 드라이빙 모터의 양면에 밀착되어 서빙 로봇을 정지시킨 브레이크 상태를 보여주는 평면도, 도 15는 본 발명의 다른 실시예의 주요부인 서빙 로봇의 후면에 제1링크와 제2링크에 의해 지지되어 선반 패널이 설치된 상태를 보여주는 우측면도, 도 16은 도 15의 후면도, 도 17은 도 15에 도시된 선반 패널이 하향 회동되어 접힌 상태를 보여주는 우측면도, 도 18은 도 16에 도시된 선반 패널과 서빙 로봇을 결합시키는 힌지 구조와 서빙 로봇과 제1링크를 결합시키는 힌지 구조를 확대하여 보여주는 후면도, 도 19는 도 16에 도시된 다수개의 슬릿 중에서 일부의 슬릿에 선반 패널을 결합한 상태를 보여주는 후면도, 도 20은 본 발명의 또 다른 실시예의 주요부인 승강 패널과 승강 작동 실린더와 로테이션 구동모터가 서빙 로봇에 결합된 상태를 보여주는 우측면도, 도 21은 도 20에 도시된 주요부인 승강 패널과 승강 작동 실린더와 로테이션 구동모터가 서빙 로봇에 결합된 상태를 확대하여 보여주는 도면, 도 22는 도 21에 도시된 승강 패널이 지면에 접촉되고 서빙 로봇의 바텀판과 조향 바퀴 및 드라이빙 바퀴는 지면에서 위쪽으로 떠 있는 상태를 보여주는 도면, 도 23은 도 20에 도시된 승강 패널이 지면에 접촉되고 서빙 로봇의 바텀판과 조향 바퀴 및 드라이빙 바퀴는 지면에서 떠 있는 상태를 보여주는 우측면도, 도 24는 도 23에 도시된 승강 패널을 중심으로 서빙 로봇이 180° 회전하여 방향 전환된 상태를 보여주는 도면으로서, 서빙 로봇의 좌측면을 보여주는 도면, 도 25는 도 24에 도시된 승강 패널이 지면에서 위쪽으로 이격되고 서빙 로봇의 바텀판에 구비된 조향 바퀴와 드라이빙 바퀴는 지면에 접촉된 상태를 보여주는 도면이다.
본 발명은 병원에서 서비스가 가능한 무인 서빙 로봇(120)을 병원에서도 적용한다. 본 발명의 경우 치과에서 치료가 완료된 환자에게 결제 청구 등을 수행할 수 있는 서빙 로봇(120)을 제공한다.
본 발명은 치료 대기 중인 환자 섹터와 결제 대기 중인 환자 섹터로 나뉘어서 서빙 로봇(120)이 이동하고, 각각의 환자 섹터로 이동하여 환자로부터 환자 데이터(환자의 상세 정보로서, 예를 들어, 환자의 성함, 주민등록번호, 단말번호 등)를 입력받아 병원 메인 서버(130)가 처리 결과를 출력하고, 병원 메인 서버(130)에서 출력된 환자의 데이터에 따라서 환자를 등록하고 관리하는 것에 특징이 있다.
본 발명은 병원 내에서 이동 요청 신호를 수신하여 이동 요청이 들어온 장소로 이동하는 서빙 로봇(120)을 포함한다.
상기 서빙 로봇(120)은 병원에서 치료 대기 중인 환자 섹터와 결제 대기 중인 환자 섹터로 나뉘어 이동하도록 구성된다. 서빙 로봇(120)의 내부에는 인쇄회로기판이 구비되고, 인쇄회로기판에는 집적회로가 탑재되고, 집적회로에는 제어부가 구비되어, 상기 제어부에 의해서 서빙 로봇(120)에 구비된 드라이빙 바퀴(192)를 병원의 지면에서 롤링시켜서 서빙 로봇(120)을 병원에서 치료 대기 중인 환자 섹터와 결제 대기 중인 환자 섹터로 나뉘어 이동하도록 구성될 수 있다.
도 1과 도 2에 도시된 서빙 로봇(120)이 각 환자 섹터로 이동한다. 각 환자 섹터, 다시 말해, 치료 대기 환자 섹터와 결제 대기 환자 섹터로 이동한 서빙 로봇(120)의 디스플레이창(122)에는 환자로부터 환자 데이터를 입력받는 데이터 입력창(123)이 표시된다.
치료 대기 환자 섹터에 있는 치료 대기 환자는 자신이 주민등록번호, 휴대폰 번호, 치료가 요구되는 증상 등의 환자 데이터를 서빙 로봇(120)의 디스플레이창(122)에 표시된 주민등록번호 입력란과 휴대폰 번호 입력란과 치료 요구 증상란에 각각 입력할 수도 있다. 이때, 서빙 로봇(120)의 디스플레이창(122)에 스피커가 표시되어, 치료 대기 중인 환자가 음성으로 주민등록번호, 휴대폰 번호, 치료가 요구되는 증상 등의 환자 데이터를 입력하도록 구성될 수도 있다. 이를 위해서, 제어부에 연결된 음성 수신부가 상기 집적회로에 구비될 수 있다. 제어부와 음성 수신부를 프로그래밍되는 방식으로 집적회로에 구비되도록 할 수 있다.
한편, 결제 대기 섹터에 있는 결제 대기 환자는 서빙 로봇(120)에 구비된 신용카드 삽입 슬롯에 환자 자신의 신용카드를 삽입하여 서빙 로봇(120)의 디스플레이창(122)에 표시된 결제 금액을 결제하도록 할 수 있다. 또는, 현금 입력 슬롯을 서빙 로봇(120)에 구비하여, 현금 입력 슬롯에 환자 자신이 서빙 로봇(120)의 디스플레이창(122)에 표시된 결제 금액을 결제하도록 구성될 수도 있다.
이때, 병원을 방문한 환자의 휴대폰(20)에 미리 서빙 로봇 호출앱(22)을 다운로드시키고, 치료 대기 환자 섹터에 있는 환자가 자신의 휴대폰(20)에서 서빙 로봇 호출앱을 실행시키면, 도 3과 도 4에서와 같이, 서빙 로봇(120)의 전면이나 후면이 환자 자신의 휴대폰(20) 화면상에 뜨게 되고, 환자 자신은 도 6에 도시된 서빙 로봇(120)이 떠 있는 화면의 호출 버튼(22CB)을 클릭하면, 서빙 로봇(120)이 호출된 치료 대기 환자 섹터로 이동하도록 구성될 수 있다. 또한, 결제 대기 환자 섹터에 있는 환자가 자신의 휴대폰(20)에서 서빙 로봇 호출앱(22)을 실행시키면, 서빙 로봇(120)의 전면이나 후면이 환자 자신의 휴대폰(20) 화면상에 뜨게 되고, 환자 자신은 서빙 로봇(120)이 떠 있는 화면의 호출 버튼(22CB)을 클릭하면, 서빙 로봇(120)이 호출된 결제 대기 환자 섹터로 이동하도록 구성될 수 있다. 또한, 병원에서 근무하는 의료진의 휴대폰(20)에 미리 서빙 로봇 호출앱(22)(도 5에 도시됨)을 다운로드시키고, 진료 섹터에 있는 의료진이 자신의 휴대폰(20)에서 서빙 로봇 호출앱(22)을 실행시키면, 도 3과 도 4에서와 같이, 서빙 로봇(120)의 전면이나 후면이 의료진 자신의 휴대폰(20) 화면상에 뜨게 되고, 의료진 자신은 도 6에 도시된 서빙 로봇(120)이 떠 있는 화면의 호출 버튼(22CB)을 클릭하면, 서빙 로봇(120)이 호출된 진료 섹터로 이동하도록 구성될 수 있다.
도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명은 와이파이 또는 블루투스와 통신하기 위하여 연결하는 통신부(132)와, 상기 서빙 로봇(120)의 이동 경로 탐색을 위하여 통신부(132)로부터 병원의 대기 환자 섹터와 결제 대기 환자 섹터와 진료 섹터의 이미지를 수신하는 이미지 수신부(142)와, 병원 내부를 이동하도록 이미지 수신부(142)에서 수신한 이미지에서 통로 이미지를 구분하여 이동 경로 이미지를 형성하는 통로 서치부(152)를 포함하여 구성되며, 상기 이미지 수신부(142)에서 수신된 이미지와 상기 통로 탐색부에서 형성된 이동 경로 이미지에 의해 상기 서빙 로봇(120)이 병원의 상기 대기 환자 섹터나 결제 대기 환자 섹터나 진료 섹터를 연결하는 이동 통로를 따라 서빙 로봇(120)이 이동하도록 구성된다.
또한, 본 발명은 서빙 로봇(120)의 디스플레이창(122)에 상기 데이터 입력창(123)을 표시하는 데이터 입력창 표시 구동부(162)와, 상기 데이터 입력창 표시 구동부(162)에 의해 디스플레이창(122)에서 데이터 입력창(123)이 표시된 상태에서 병원 진료시 필요한 데이터를 입력받는 데이터 입력 구동부(172)를 더 포함하여 구성된다.
도 7에서와 같이, 상기 서빙 로봇(120)은 메인 서버(130)에 연결되고, 메인 서버(130)에 통신부(132)와 이미지 수신부(142)와 통로 서치부(152)와 데이터 입력창 표시 구동부(162)와 데이터 입력 구동부(172)가 연결되어 서빙 로봇(120)의 작동이 연계되어 이루어지도록 구성된다.
상기 데이터 입력창(123)에서 입력된 환자의 데이터를 병원의 메인 서버(130)에서 출력하고 관리하도록 구성된다. 상기 서빙 로봇(120)의 디스플레이창(122)에 표시된 데이터 입력창(123)에 치료 대기 환자 섹터에 대기하고 있는 치료 대기 환자가 상기 주민등록번호와 같은 환자 데이터를 입력하면, 데이터 입력창(123)에서 환자의 데이터를 병원의 메인 서버(130)에서 출력하고 관리하게 된다. 데이터 입력창 표시 구동부(162)가 데이터 입력창(123)을 서빙 로봇(120)의 디스플레이창(122)에 표시하는데, 데이터 입력 표시 구동부도 서빙 로봇(120)에 내재된 인쇄회로기판 상의 집적회로에 프로그래밍되는 방식으로 구비될 수 있다.
또한, 상기 서빙 로봇(120)은, 병원에 구획된 각각의 진료 섹터별로 이동하여 병원의 진료 서비스에 요청되는 진료 물품이나 장비를 진료가 이루어지는 진료 섹터로 이동시키도록 구성된다. 제어부에 의해서 서빙 로봇(120)에 구비된 드라이빙 바퀴(192)를 병원의 지면에서 롤링시켜서 서빙 로봇(120)을 진료 섹터로 이동시킬 수 있다. 진료 섹터는 병원에서 각 분야별 진료가 이루어지는 장소를 의미한다. 치과를 예를 들면, 진료 섹터는 치과 내에서 치과의 세부 진료가 이루어지는 장소이다. 서빙 로봇(120)이 이처럼 병원에서 각 진료 섹터로 이동할 수 있다.
본 발명은 와이파이 또는 블루투스와 통신하기 위하여 연결하는 통신부(132)와, 상기 서빙 로봇(120)의 이동 경로 탐색을 위하여 통신부(132)로부터 병원의 대기 환자 섹터와 결제 대기 환자 섹터와 진료 섹터의 이미지를 수신하는 이미지 수신부(142)와, 병원 내부를 이동하도록 이미지 수신부(142)에서 수신한 이미지에서 통로 이미지를 구분하여 이동 경로 이미지를 형성하는 통로 서치부(152)를 포함하여 구성된다.
상기 이미지 수신부(142)에서 수신된 이미지와 통로 탐색부에서 형성된 이동 경로 이미지에 의해 서빙 로봇(120)이 병원의 대기 환자 섹터나 결제 대기 환자 섹터나 진료 섹터를 연결하는 이동 통로를 따라 이동하도록 구성된다.
도 6에서와 같이, 상기 서빙 로봇(120)에는 디스플레이창(122) 위쪽에 이미지 인식창(121)을 구비하여, 이미지 인식창(121)에서 카메라처럼 병원의 대기 환자 섹터와 결제 대기 환자 섹터와 진료 섹터의 이미지를 인식하고, 병원의 통로 이미지를 인식하도록 구성되어, 서빙 로봇(120)이 통로를 따라 주행하여 대기 환자 섹터와 결제 대기 환자 섹터와 진료 섹터에 이동하도록 구성될 수 있다.
도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명은 서빙 로봇(120)의 디스플레이창(122)에 데이터 입력창(123)을 표시하는 데이터 입력창 표시 구동부(162)와, 상기 데이터 입력창 표시 구동부(162)에 의해 디스플레이창(122)에서 데이터 입력창(123)이 표시된 상태에서 병원 진료시 필요한 데이터를 입력받는 데이터 입력 구동부(172)를 더 포함한다. 데이터 입력 구동부(172)는 제어부와 병원 메인 서버(130) 사이에 연결되는데, 데이터 입력 구동부(172)도 서빙 로봇(120)에 내재된 인쇄회로기판 상의 집적회로에 프로그래밍되는 방식으로 구비될 수 있다.
상기 서빙 로봇(120)에는 중심부를 기준으로 좌우 양쪽에 점멸 램프(124)가 구비되어, 상기 서빙 로봇(120)에 한 쌍의 점멸 램프(124)가 구비되도록 구성된다.
상기 서빙 로봇(120)이 좌측 또는 우측으로 회전하여 방향 전환을 할 때에 좌측의 점멸 램프(124) 또는 우측의 점멸 램프(124)가 점멸 구동되도록 구성된다. 도 7과 도 8의 서빙 로봇(120)의 좌측면도와 우측면도에 점멸 램프(124)가 도시되어 있다. 이렇게 좌측 점멸 램프(124)나 우측 점멸 램프(124)의 점멸이 이루어지면 서빙 로봇(120)이 좌측 또는 우측으로 회전한다는 것을 미리 알려주게 되어서 서빙 로봇(120) 주변에 혹시 의료진이나 환자가 있으면, 의료진이나 환자가 서빙 로봇(120)의 이동 경로가 방해되지 않게 미리 피해줄 수 있으며, 이로 인하여 서빙 로봇(120)이 원활하게 이동하도록 할 수 있다.
또한, 도 8과 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 서빙 로봇(120)에는 센서(125)가 구비되어 서빙 로봇(120)이 이동하는 도중에 주변의 물체에 근접할 때에 상기 센서(125)에 의해 주변 물체가 감지되어, 상기 서빙 로봇(120)이 주변 물체에 충돌하는 것이 방지되도록 구성된다. 본 발명은 제어부에 의해 서빙 로봇(120)의 조향 바퀴(182)의 방향을 전환하는 조향 구동모터(186)가 제어되도록 하는데, 센서(125)는 제어부에 연결되어, 서빙 로봇(120)이 이동하는 동안에 센서(125)가 주변 물체를 감지하고, 이러한 감지 신호를 제어부에 전송하여, 제어부가 조향 구동모터(186)를 제어하여 조향 바퀴(182)의 방향을 전환하여 서빙 로봇(120)이 이동하는 도중에 주변 물체에 부딪히지 않고 이동하도록 구성될 수 있다.
도 2와 도 8과 도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명에서 서빙 로봇(120)의 후면에는 트레이(126)가 구비되고, 상기 트레이(126)의 위쪽에 배치되도록 적어도 두 단 이상의 선반 패널(127)이 서빙 로봇(120)의 후면에 구비된다. 서빙 로봇(120)의 후면에 상부로 개방된 트레이 안착홈이 구비되어, 트레이 안착홈에 트레이(126)가 안착되어 결합될 수 있다.
상기 트레이(126)에 비교적 부피가 있는 의료 물품 등을 담아서 서빙 로봇(120)에 의해 이동시킬 수 있고, 선반 패널(127)에는 휴대폰(20)과 같은 물품을 올려놓고 서빙 로봇(120)에 의해 필요한 곳에 이동시키도록 할 수 있다.
서빙 로봇(120)에 의해 의료 물품과 같이 필요한 물품을 병원의 각 필요한 장소에 이동시키는 부수적인 역할도 할 수 있게 된다.
또한, 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 서빙 로봇(120)에는 좌우 한 쌍의 조향 바퀴(182)가 구비되고, 한 쌍의 조향 바퀴(182)의 중심부를 관통하는 회전 지지축은 바퀴 브라켓에 회전 가능하게 결합되어, 한 쌍의 조향 바퀴(182)가 바퀴 브라켓을 기준으로 회전 가능하도록 구성되고, 상기 바퀴 브라켓의 상단부로 돌출된 수평 회전 지지축은 서빙 로봇(120)의 바텀판(121)에 수평 방향으로 회전 가능하게 결합되어, 상기 바퀴 브라켓이 서빙 로봇(120)의 바텀판(121)을 기준으로 회전하면 한 쌍의 조향 바퀴(182)가 서빙 로봇(120)의 바텀판(121)을 기준으로 수평 방향으로 회전하면서 한 쌍의 조향 바퀴(182)에 의해 서빙 로봇(120)의 이동 방향으로 정할 수 있다. 한 쌍의 조향 바퀴(182)의 일부가 상기 서빙 로봇(120)의 바텀판(121) 아래로 돌출된다. 도 8과 도 9에 조향 바퀴(182)의 일부가 돌출되어 지면에 접촉된 상태가 도시되어 있다. 도 10에서는 한 쌍의 조향 바퀴(182)가 서빙 로봇(120)의 바텀판(121)의 좌우 중심선과 직교하는 전후 방향으로 배치되어 있는 상태가 도시되어 있다.
또한, 도 10과 도 13에 도시된 바와 같이, 서빙 로봇(120)에는 조향 구동모터(186)가 장착된다. 서빙 로봇(120)의 내부에 조향 구동모터(186)가 내장된다.
또한, 도 10에서와 같이, 한 쌍의 조향 바퀴(182)의 바퀴축의 일단부에는 좌우 한 쌍의 조향 아암(184)이 힌지(HG)를 매개로 결합된다.
또한, 상기 조향 구동모터(186)의 모터축(186MS)은 수직 방향으로 배치되고, 상기 조향 구동모터(186)의 모터축(186MS)에는 조향 슬리브(187)가 결합되고, 상기 조향 슬리브(187)의 외주면에는 좌우 한 쌍의 조향 연결 브라켓(235)이 구비되고, 상기 조향 연결 브라켓(235)은 힌지(HG)를 매개로 한 쌍의 조향 아암(184)에 연결된다.
도 11과 도 12에 도시된 바와 같이, 상기 조향 구동모터(186)의 모터축(187)의 회전에 따라 좌우 한 쌍의 조향 아암(184)이 회동되면서 한 쌍의 조향 바퀴(182)를 상기 서빙 로봇(120)을 기준으로 회전시켜서 서빙 로봇(120)이 이동하는 방향을 정하도록 구성된다.
상기한 바와 같이, 제어부에 의해 서빙 로봇(120)의 조향 바퀴(182)의 방향을 전환하는 조향 구동모터(186)가 제어되도록 하는데, 제어부가 조향 구동모터(186)를 제어하여 조향 바퀴(182)의 방향을 전환하여 서빙 로봇(120)이 이동하는 방향을 정하게 되는 것이다. 도 11에는 조향 바퀴(182)가 좌측 방향으로 회동되어 서빙 로봇(120)이 좌측 방향으로 이동하고, 도 12에는 조향 바퀴(182)가 우측 방향으로 회동되어 서빙 로봇(120)이 우측 방향으로 이동할 수 있다.
또한, 도 10 내지 도 12에 도시된 바와 같이, 상기 서빙 로봇(120)에는 한 쌍의 조향 바퀴(182)의 뒤쪽에 배치되도록 좌우 한 쌍의 드라이빙 바퀴(192)가 구비되고, 한 쌍의 드라이빙 바퀴(192)의 일부는 서빙 로봇(120)의 바텀판(121)의 아래로 돌출된다. 도 8과 도 9에 드라이빙 바퀴(192)의 일부가 서빙 로봇(120)의 바텀판(121) 아래로 돌출되어 지면에 접촉된 상태가 도시되어 있다.
상기 서빙 로봇(120)에는 드라이빙 모터(193)가 장착되고, 상기 드라이빙 모터(193)의 양단부로 돌출된 한 쌍의 모터축(234)은 수평 방향으로 배치되고, 한 쌍의 드라이빙 바퀴(192)의 바퀴축에는 드라이빙 모터(193)의 한 쌍의 모터축(234)이 각각 연결되어, 드라이빙 모터(193)의 한 쌍의 모터축(234)의 회전에 의해 드라이빙 바퀴(192)가 지면에서 회전하면서 서빙 로봇(120)을 전진시키거나 후진시키도록 구성된다.
따라서, 본 발명은 병원에서 치료 대기 중인 환자 섹터와 결제 대기 중인 환자 섹터로 서빙 로봇(120)이 나뉘어서 이동하고, 치료 대기 중이 환자 섹테에서는 각 치료 대기 환자로부터 환자의 데이터(환자의 성함, 주민등록번호, 휴대폰 번호 등)를 입력받아 병원 메인 서버(130)가 처리 결과를 출력 및 관리하고, 결제 대기 섹터로 서빙 로봇(120)이 이동한 상태에서는 치료 완료 환자로부터 결제를 요청하도록 구성되기 때문에, 무인으로 환자의 데이터를 환자의 치료 요청 정보도 요청받는 한편, 치료가 완료된 환자에게 무인으로 치료 비용 결제 요청 서비스를 제공 가능한 효과가 있다. 다시 말해, 본 발명은 서빙 로봇(120)을 효율적으로 활용하여 무인으로 환자의 치료, 관리, 결제와 같은 서비스를 만족스럽게 구현할 수 있는 효과를 가지는 것이다.
한편, 도 10 내지 도 12 및 도 14에 도시된 바와 같이, 본 발명은 서빙 로봇(120)의 내부에 구비되며 좌우 드라이빙 바퀴(192) 쪽에 각각 배치되며 양단부로는 한 쌍의 실린더 로드(204)가 인출 작동되는 좌우 한 쌍의 브레이크 실린더(202)와, 상기 브레이크 실린더(202)의 한 쌍의 실린더 로드(204)에 연결되며 한 쌍의 드라이빙 바퀴(192)의 바깥면과 마주하도록 배치된 좌우 한 쌍의 브레이크 패드(206)를 더 포함한다.
도 10 내지 도 12에서와 같이, 상기 브레이크 실린더(202)의 한 쌍의 실린더 로드(204)가 전진한 상태에서는 한 쌍의 브레이크 패드(206)가 한 쌍의 드라이빙 바퀴(192)의 양면에서 이격되어 한 쌍의 드라이빙 바퀴(192)가 서빙 로봇(120)에서 회전이 가능한 상태로 유지되고, 도 14에서와 같이, 상기 브레이크 실린더(202)의 한 쌍의 실린더 로드(204)가 후진한 상태에서는 한 쌍의 브레이크 패드(206)가 한 쌍의 드라이빙 바퀴(192)의 양면에 밀착되어 한 쌍의 드라이빙 바퀴(192)가 서빙 로봇(120)에서 회전이 정지한 상태인 브레이크 작동 상태로 유지된다.
이때, 서빙 로봇(120)에는 정지 감지 센서가 구비되고, 정지 감지 센서는 제어부에 연결되어, 서빙 로봇(120)이 정지한 상태를 정지 감지 센서가 감지하여 제어부에 전송하면, 제어부에서는 상기 드라이빙 모터(193)의 모터축의 회전을 멈추도록 제어하는 한편, 좌우 한 쌍의 브레이크 실린더(202)의 한 쌍의 실린더 로드(204)를 후퇴시켜서 좌우 드라이빙 바퀴(192)의 양면과 마주하는 위치에 배치된 한 쌍의 브레이크 패드(206)가 좌우 드라이빙 바퀴(192)의 양면에 밀착되도록 제어할 수 있다.
따라서, 본 발명은 한 쌍의 드라이빙 바퀴(192)가 정지한 브레이크 작동 상태가 되면, 서빙 로봇(120)은 이동하지 않고 정지되도록 하므로, 서빙 로봇(120)이 이동한 장소(상기 치료 대기 환자 섹터나 결제 대기 환자 섹터나 진료 섹터와 같은 장소)에서 임의로 움직이지 않고 안정적으로 대기하고 있는 상태로 유지시킬 수 있게 된다.
한편, 도 15와 도 16에 도시된 바와 같이, 상기 선반 패널(127)의 기단부는 힌지(HG)를 매개로 상기 서빙 로봇(120)의 뒤쪽 좌우 양쪽에 결합되어, 상기 힌지(HG)를 기준으로 선반 패널(127)이 상하로 회동되도록 구성된다.
이때, 도 15와 도 16에 도시된 바와 같이, 본 발명은 선반 패널(127)의 좌우 양쪽 저면에 선단부가 힌지(HG)를 매개로 연결된 제1링크(212)와, 상기 서빙 로봇(120)의 뒤쪽 좌우 양쪽에 힌지(HG)를 매개로 기단부가 연결된 제2링크(214)와, 상기 제1링크(212)의 기단부와 제2링크(214)의 선단부를 연결하는 중간 힌지(MHG)를 더 포함하여 구성된다.
상기 제1링크(212)와 제2링크(214)가 상기 힌지(HG)와 중간 힌지(MHG)를 매개로 절첩된 상태에서는 선반 패널(127)이 서빙 로봇(120)의 후면과 마주하도록 하향 회동되어 접혀진 상태로 유지된다.
도 17에서와 같이, 선반 패널(127)이 하향 회동되어 접혀진 상태에서는 아래에 있는 트레이(126)에 선반 패널(127) 높이 이상의 물품을 담아줄 수 있으므로, 서빙 로봇(120)에 의해 상하 높이가 비교적 높은 물품(즉, 상기한 선반 패널(127) 높이 이상의 물품)을 보다 편리하게 서빙 로봇(120)을 이용하여 이동시킬 수 있다.
또한, 도 16에서와 같이, 상기 선반 패널(127)이 힌지(HG)를 기준으로 서빙 로봇(120)의 후면에서 수평 방향으로 펼쳐진 상태에서는 상기 제1링크(212)와 제2링크(214)가 힌지(HG)와 중간 힌지(MHG)를 매개로 경사지게 펼쳐져서 수평 방향의 상기 선반 패널(127)을 아래에서 지지하고, 상기 제1링크(212)와 제2링크(214)가 힌지(HG)와 중간 힌지(MHG)를 기준으로 경사지게 펼쳐진 상태에서는 제1링크(212)와 상기 제2링크(214)가 동일 경사 선상에서 아래로 어긋나 있게 됨과 동시에 상기 중간 힌지(MHG)가 제1링크(212)와 제2링크(214)의 동일 경사 선상보다 더 아래쪽에 배치되어, 상기 선반 패널(127) 위에서 작용하는 하중이 제1링크(212)와 제2링크(214)가 중간 힌지(MHG)를 기준으로 선반 패널(127)을 아래에서 받쳐주는 힘으로 작용하도록 구성된다.
따라서, 상기 제1링크(212)와 제2링크(214)와 상기 힌지(HG) 및 중간 링크 이외의 다른 부품이 없이 선반 패널(127)이 수평하게 펼쳐진 상태를 견고하게 유지하게 되고, 선반 패널(127)에 무게가 비교적 많이 나가는 물품을 올려놓은 경우에도 선반 패널(127) 위에서 작용하는 하중이 제1링크(212)와 제2링크(214)가 중간 힌지(MHG)를 기준으로 선반 패널(127)을 아래에서 받쳐주는 힘으로 작용하기 때문에, 선반 패널(127)에 가벼운 물품은 물론 비교적 무게가 많이 나가는 물품도 안정적으로 올려놓고 서빙 로봇(120)에 의해 이동시킬 수 있으므로, 서빙 로봇(120)을 이용하는데 있어서 보다 활용성이 높다.
또한, 도 16과 도 18 및 도 19에 도시된 바와 같이, 본 발명에서는 서빙 로봇(120)의 뒤쪽 좌우 양쪽에는 좌우 슬릿(223)이 구비되고, 상기 좌우 슬릿(223)은 서빙 로봇(120)의 상하 방향으로 일정 간격으로 배치되어, 상기 서빙 로봇(120)의 뒤쪽에 좌우 슬릿(223)이 다수개로 구비되며, 상기 좌우 슬릿(223)에 선반 패널(127)이 좌우 둘레부를 끼워서 서빙 로봇(120)의 뒤쪽에 선반 패널(127)을 수평 방향으로 결합시키도록 구성된다. 도 19에 선반 패널(127)을 좌우 슬릿(223)에 끼워서 수평 방향으로 배치한 상태가 도시되어 있다.
상기 트레이(126)에 복수개의 선반 패널(127)의 담아놓고 있다가 선반 패널(127)의 좌우측을 상기 서빙 로봇(120)의 후면 좌우 양쪽에서 뒤쪽으로 연통된 복수개의 상기 좌우 슬릿(223)에 끼워서 수평하게 설치하고, 수평하게 설치된 선반 패널(127)에 물품을 올려서 서빙 로봇(120)을 이동시킴으로써 필요한 물품을 원하는 장소로 이동시키고, 선반 패널(127)을 사용하지 않을 때에는 선반 패널(127)을 좌우 슬릿(223)에서 트레이(126)에 보관하면 되므로, 선반 패널(127)의 사용함에 있어서 보다 편리성이 높아지는 효과가 있다.
한편, 도 20과 도 21에 도시된 바와 같이, 본 발명에서는 서빙 로봇(120)의 바텀판(121)의 중앙부에는 승강 패널(252)이 승강 가능하게 결합되고, 상기 승강 패널(252)의 상면에는 승강 작동 실린더(242)의 수직 방향의 실린더 로드(243)가 연결되고, 상기 승강 작동 실린더(242)의 상단부에는 로테이션 구동모터(232)가 결합되고, 상기 로테이션 구동모터(232)의 수직 방향의 모터축(234)은 브라켓(235)을 매개로 상기 서빙 로봇(120)의 상기 바텀판(212)에 결합된다.
도 22와 도 23에 도시된 바와 같이, 상기 승강 작동 실린더(242)의 실린더 로드(243)가 수직 방향으로 전진하면, 상기 승강 패널(252)이 바텀판(121)의 중앙부에서 아래로 내려와서 승강 패널(252)의 저면이 지면에 접촉되어 상기 바텀판(121)을 지면에서 위쪽으로 들려지도록 하고 동시에 바텀판(121)에 결합된 좌우 한 쌍의 조향 바퀴(182)와 좌우 한 쌍의 드라이빙 바퀴(192)도 함께 지면에서 위쪽으로 들여지도록 하고, 이러한 상태에서 상기 로테이션 구동모터(232)의 모터축(234)이 회전하면, 도 24에서와 같이, 상기 승강 패널(252)은 지면에 접촉되어 있는 반면 상기 서빙 로봇(120)의 바텀판(121)은 승강 패널(252)을 기준으로 회전하면서 상기 서빙 로봇(120)을 지면에서 회전시켜서 서빙 로봇(120)의 이동 방향 전환을 할 수 있고, 상기 서빙 로봇(120)의 이동 방향의 전환이 이루어진 다음에는 상기 승강 작동 실린더(242)의 실린더 로드(243)를 다시 후진시키도록 작동시키면, 도 25에 도시된 바와 같이, 상기 바텀판(121)에 구비된 한 쌍의 조향 바퀴(182)와 드라이빙 바퀴(192)가 지면에 접촉되고 상기 승강 패널(252)은 원래 위치로 상승하게 되며, 이러한 상태에서 드라이빙 바퀴(192)를 회전시켜서 서빙 로봇(120)을 이동시키고 조향 바퀴(182)를 회전시켜서 서빙 로봇(120)을 원하는 방향으로 이동시킬 수 있다.
따라서, 본 발명은 로테이션 구동모터(232)와 승강 작동 실린더(242)와 승강 패널(252)을 구비함으로 인하여 서빙 로봇(120)을 지면을 기준으로 회전시키는 방식으로 방향 전환이 이루어지도록 할 수 있으므로, 서빙 로봇(120)의 방향 전환이 보다 신속하고 편리하면서도 원활하게 이루어지는 효과가 있다. 서빙 로봇(120)을 원하는 방향으로 보다 신속하고 편리하면서도 원활하게 이동시킬 수 있는 것이다.
이상, 본 발명의 특정 실시예에 대하여 상술하였다. 그러나, 본 발명의 사상 및 범위는 이러한 특정 실시예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위 내에서 다양하게 수정 및 변형이 가능하다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 것이다.
따라서, 이상에서 기술한 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이므로, 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 하며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
120. 서빙 로봇 121. 바텀판
122. 디스플레이창 123. 데이터 입력창
124. 점멸 램프 125. 센서
126. 트레이 127. 선반 패널
132. 통신부 142. 이미지 수신부
152. 통로 서치부 162. 데이터 입력창 표시 구동부
172. 데이터 입력 구동부 182. 조향 바퀴
184. 조향 아암 HG. 힌지
186. 조향 구동모터 187. 조향 슬리브
188. 조향 연결 브라켓 192. 드라이빙 바퀴
193. 드라이빙 모터 202. 브레이크 실린더
204. 실린더 로드 206. 브레이크 패드
212. 제1링크 214. 제2링크
MHG. 중간 힌지 223. 슬릿
232. 로테이션 구동모터 234. 모터축
235. 브라켓 242. 승강 작동 실린더
243. 실린더 로드 252. 승강 패널

Claims (5)

  1. 병원 내에서 이동 요청 신호를 수신하여 이동 요청이 들어온 장소로 이동하는 서빙 로봇(120);을 포함하고,
    상기 서빙 로봇(120)은, 병원에서 치료 대기 중인 환자 섹터와 결제 대기 중인 환자 섹터로 나뉘어 이동하도록 구성되고, 각 환자 섹터로 이동한 상기 서빙 로봇(120)의 디스플레이창(122)에는 환자로부터 환자 데이터를 입력받는 데이터 입력창(123)이 표시되고, 상기 데이터 입력창(123)에서 입력된 환자의 데이터를 병원의 메인 서버(130)에서 출력하고 관리하도록 구성되고,
    상기 서빙 로봇(120)은, 병원에 구획된 각각의 진료 섹터별로 이동하여 병원의 진료 서비스에 요청되는 진료 물품이나 장비를 진료가 이루어지는 진료 섹터로 이동시키도록 구성되고,
    상기 서빙 로봇(120)에는 좌우 한 쌍의 조향 바퀴(182)가 구비되고, 한 쌍의 상기 조향 바퀴(182)는 회전 지지축에 의해 상기 서빙 로봇(120)에 회전 가능하게 장착되어 한 쌍의 상기 조향 바퀴(182)의 일부가 상기 서빙 로봇(120)의 바텀판(121) 아래로 돌출되고, 한 쌍의 상기 조향 바퀴(182)의 바퀴축의 일단부에는 좌우 한 쌍의 조향 아암(184)이 힌지(HG)를 매개로 결합되고, 상기 서빙 로봇(120)에는 조향 구동모터(186)가 장착되고, 상기 조향 구동모터(186)의 모터축(186MS)은 수직 방향으로 배치되고, 상기 조향 구동모터(186)의 상기 모터축(186MS)에는 조향 슬리브(187)가 결합되고, 상기 조향 슬리브(187)의 외주면에는 좌우 한 쌍의 조향 연결 브라켓(235)이 구비되고, 상기 조향 연결 브라켓(235)은 힌지(HG)를 매개로 한 쌍의 상기 조향 아암(184)에 연결되어, 상기 조향 구동모터(186)의 모터축(186MS)의 회전에 따라 좌우 한 쌍의 상기 조향 아암(184)이 회동되면서 한 쌍의 상기 조향 바퀴(182)를 상기 서빙 로봇(120)을 기준으로 회전시켜서 상기 서빙 로봇(120)이 이동하는 방향을 정하도록 구성되고, 상기 서빙 로봇(120)에는 한 쌍의 상기 조향 바퀴(182)의 뒤쪽에 배치되도록 좌우 한 쌍의 드라이빙 바퀴(192)가 구비되고, 한 쌍의 드라이빙 바퀴(192)의 일부는 상기 서빙 로봇(120)의 상기 바텀판(121)의 아래로 돌출되고, 상기 서빙 로봇(120)에는 드라이빙 모터(193)가 장착되고, 상기 드라이빙 모터(193)의 양단부로 돌출된 한 쌍의 모터축(234)은 수평 방향으로 배치되고, 한 쌍의 드라이빙 바퀴(192)의 바퀴축에는 드라이빙 모터(193)의 한 쌍의 모터축(234)이 각각 연결되어, 드라이빙 모터(193)의 한 쌍의 모터축(234)의 회전에 의해 드라이빙 바퀴(192)가 지면에서 회전하면서 서빙 로봇(120)을 전진시키거나 후진시키도록 구성되며,
    상기 서빙 로봇(120)의 내부에 구비되며 좌우 드라이빙 바퀴(192) 쪽에 각각 배치되며 양단부로는 한 쌍의 실린더 로드(204)가 인출 작동되는 좌우측 한 쌍의 브레이크 실린더(202); 한 쌍의 상기 브레이크 실린더(202)의 한 쌍의 상기 실린더 로드(204)에 연결되며 한 쌍의 상기 드라이빙 바퀴(192)의 양면과 마주하도록 배치된 좌우 한 쌍의 브레이크 패드(206);를 더 포함하며, 상기 브레이크 실린더(202)의 한 쌍의 실린더 로드(204)가 전진한 상태에서는 한 쌍의 브레이크 패드(206)가 한 쌍의 드라이빙 바퀴(192)의 양면에서 이격되어 한 쌍의 드라이빙 바퀴(192)가 상기 서빙 로봇(120)에서 회전이 가능한 상태로 유지되고, 상기 브레이크 실린더(202)의 한 쌍의 실린더 로드(204)가 후진한 상태에서는 한 쌍의 브레이크 패드(206)가 한 쌍의 드라이빙 바퀴(192)의 양면에 밀착되어 한 쌍의 드라이빙 바퀴(192)가 상기 서빙 로봇(120)에서 회전이 정지한 상태인 브레이크 작동 상태로 유지되는 것을 특징으로 하는 병원 서빙 로봇 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    와이파이 또는 블루투스와 통신하기 위하여 연결하는 통신부(132);
    상기 서빙 로봇(120)의 이동 경로 탐색을 위하여 상기 통신부(132)로부터 병원의 대기 환자 섹터와 결제 대기 환자 섹터와 진료 섹터의 이미지를 수신하는 이미지 수신부(142);
    병원 내부를 이동하도록 상기 이미지 수신부(142)에서 수신한 이미지에서 통로 이미지를 구분하여 이동 경로 이미지를 형성하는 통로 서치부(152);를 포함하여 구성되며,
    상기 이미지 수신부(142)에서 수신된 이미지와 상기 통로 탐색부에서 형성된 이동 경로 이미지에 의해 상기 서빙 로봇(120)이 병원의 상기 대기 환자 섹터나 결제 대기 환자 섹터나 진료 섹터를 연결하는 이동 통로를 따라 상기 서빙 로봇(120)이 이동하도록 구성된 것을 특징으로 하는 병원 서빙 로봇 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 서빙 로봇(120)의 디스플레이창(122)에 상기 데이터 입력창(123)을 표시하는 데이터 입력창 표시 구동부(162);
    상기 데이터 입력창 표시 구동부(162)에 의해 상기 디스플레이창(122)에서 상기 데이터 입력창(123)이 표시된 상태에서 병원 진료시 필요한 데이터를 입력받는 데이터 입력 구동부(172);를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 병원 서빙 로봇 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 서빙 로봇(120)에는 중심부를 기준으로 좌우 양쪽에 점멸 램프(124)가 구비되어, 상기 서빙 로봇(120)에 한 쌍의 점멸 램프(124)가 구비되도록 구성되고, 상기 서빙 로봇(120)이 좌측 또는 우측으로 회전하여 방향 전환을 할 때에 좌측의 점멸 램프(124) 또는 우측의 점멸 램프(124)가 점멸 구동되도록 구성되고,
    상기 서빙 로봇(120)에는 센서(125)가 구비되어 상기 서빙 로봇(120)이 이동하는 도중에 주변의 물체에 근접할 때에 상기 센서(125)에 의해 상기 주변 물체가 감지되어, 상기 서빙 로봇(120)이 상기 주변 물체에 충돌하는 것이 방지되도록 구성된 것을 특징으로 하는 병원 서빙 로봇 시스템.
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