CN109527820B - 自动穿衣柜的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供的自动穿衣柜的控制方法，构建衣物数据库，存储储衣间内所有衣物的图像；当接收到用户发起的放入衣物指令时，启动摄像头，采集待放入衣物的图像；将所述待放入衣物的图像存入衣物数据库中；显示衣物数据库中所有衣物的图像；当接收到用户针对显示衣物的图像发起的取出衣物指令时，将所述取出衣物指令中指定的衣物对应的撑衣支架输送至穿衣臂上方，并通过穿衣臂将衣物穿套在用户身上。该方法通过摄像头采集新放入自动穿衣柜的图像，及时更新衣物数据库。并在接收到取出衣物指令时，取出指定的衣物穿套在用户身上，使得用户穿衣更便捷，功能多样化。

Description

自动穿衣柜的控制方法
技术领域
本发明属于智能家居技术领域，具体涉及自动穿衣柜的控制方法。
背景技术
随着科技的进步及人们生活水平的提高，人们起居生活及学习办公的场所的室内智能设备十分普遍，目前，常见的辅助穿衣设备多为电动穿衣架，这种穿衣架的传动结构采用带传动，从而将电动机的转动转变成衣架的上下直线运动。由于这种穿衣架输出只是简单的上下移动，穿衣的辅助效果并不十分明显，对于肩周炎或颈椎病患者来讲，要独自完成穿衣也很不方便。这种穿衣机在进行穿衣作业时只是进行简单的升降，不能根据不同的人体做出相适应的有针对性的改变，导致穿衣效果较差，而且穿衣的速度也较低；因此，现有的穿衣机存在穿脱衣效果不理想、穿脱衣速度慢以及无法实现全自动穿脱衣的问题。
为此申请人提出了一种自动穿衣柜，通过设置穿衣柜体、穿衣臂、传输组件和撑衣支架等可将存储在储衣间内的衣物传输至穿衣间内，并通过穿衣臂将衣物自动穿在用户身上，进而实现自动穿衣的功能。但是在实现上述自动穿衣柜功能的同时，申请人还需要考虑如何设计自动穿衣柜的控制方法，使得用户穿衣更便捷，功能多样化。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明提供自动穿衣柜的控制方法，使得用户穿衣更便捷，功能多样化。
一种自动穿衣柜的控制方法，
所述自动穿衣柜包括：
穿衣柜体；所述穿衣柜内设有水平并列布置的穿衣间和储衣间；所述储衣间内还设有摄像头；所述储衣间内设有支撑衣物的撑衣支架，在所述穿衣间内设有穿衣臂；
所述控制方法包括以下步骤：
构建衣物数据库，存储储衣间内所有衣物的图像；
当接收到用户发起的放入衣物指令时，启动摄像头，采集待放入衣物的图像；
将所述待放入衣物的图像存入衣物数据库中；
显示衣物数据库中所有衣物的图像；
当接收到用户针对显示衣物的图像发起的取出衣物指令时，将所述取出衣物指令中指定的衣物对应的撑衣支架输送至穿衣臂上方，并通过穿衣臂将衣物穿套在用户身上。
优选地，该控制方法具体包括：
通过设置在穿衣柜体上的显示屏显示衣物数据库中所有衣物的图像；
所述取出衣物指令为用户通过所述显示屏点击一衣物的图像得到。
优选地，该控制方法具体包括：
通过用户终端的显示屏显示衣物数据库中所有衣物的图像；
所述取出衣物指令为用户通过所述用户终端的显示屏点击一衣物的图像得到。
优选地，该控制方法具体包括：
所述取出衣物指令为用户通过所述用户终端发出的包含衣物名称的指令信息；
或者，所述取出衣物指令为设置在穿衣柜体上的麦克风采集到的语音信息，所述语音信号为用户发出的包含衣物名称的语音信息。
优选地，该方法在所述通过穿衣臂将衣物穿套在用户身上之后，还包括：
接收用户输入的预约指令；所述预约指令包括预约时间以及至少一个预约的衣物名称；
当检测到所述预约时间到达时，在预设的准备时间内将所述预约的衣物名称对应的撑衣支架输送至穿衣臂上方。
优选地，所述预约指令设置在穿衣柜体上的麦克风采集到的预约语音信息。
优选地，所述穿衣臂下端设有可将穿衣臂移出穿衣间的驱动组件；
所述穿衣臂上方设有可在穿衣间与储衣间往复移动的传输组件，所述传输组件可将储衣间内的撑衣支架输送至穿衣臂上方。
优选地，所述穿衣臂包括可周向转动的移动底座，所述移动底座上端铰接有可在竖向摆动的摆动臂，所述摆动臂上端穿设有可沿摆动臂轴线往复移动的伸缩臂，伸缩臂的上端设有一对水平并列布置的穿衣机械手，所述穿衣机械手可展开待穿着的衣物；
该方法在所述通过穿衣臂将衣物穿套在用户身上之后，还包括：
当接收到用户输入的完成指令时，控制所述移动底座转动，控制伸缩臂沿摆动臂轴线往复移动，使得穿衣臂缩回至所述穿衣间中。
优选地，所述穿衣机械手包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和转轴，所述第一机械臂一端与伸缩臂上端连接、另一端与第二机械臂连接，所述第二机械臂一端与第一机械臂连接、另一端与第三机械臂连接，所述转轴分别设置在第一机械臂与伸缩臂上端的连接处、第一机械臂与第二机械臂的连接处、第二机械臂与第三机械臂的连接处，所述第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂可绕转轴转动并使穿衣机械手水平展开或呈U形收折。
优选地，所述驱动组件包括设于移动底座下方的滑动块，所述滑动块上端与移动底座转动相连、滑动块下端设有多个与穿衣间底面滚动配合的滑轮，在所述穿衣间底面还转动设有沿穿衣柜体宽向布置的传动丝杠，所述传动丝杠与滑动块螺纹配合并贯穿滑动块前后两端。
由上述技术方案可知，本发明提供的自动穿衣柜的控制方法，通过摄像头采集新放入自动穿衣柜的图像，及时更新衣物数据库。并在接收到取出衣物指令时，取出指定的衣物穿套在用户身上，使得用户穿衣更便捷，功能多样化。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
图1为实施例一提供的自动穿衣柜的立体结构图。
图2为实施例一提供的自动穿衣柜的正视图。
图3为实施例一提供的自动穿衣柜的控制方法的流程图。
图4为实施例三提供的自动穿衣柜的侧视图。
图中，各个附图标记表示的含义如下；穿衣柜体1、穿衣间101、储衣间102、撑衣支架2、水平支撑杆201、侧支撑杆202、第一机械臂3、第二机械臂4、第三机械臂5、移动底座6、摆动臂7、伸缩臂8、滑动块9、传动丝杠10、传输滑槽11、储衣滑槽12、牵引小车13、夹持臂14、夹持手指1401、旋转轴15、传输滑轨16。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。
实施例一：
一种自动穿衣柜的控制方法，
所述自动穿衣柜如图1、2所示，包括：
穿衣柜体1；所述穿衣柜内设有水平并列布置的穿衣间101和储衣间102；所述储衣间内还设有摄像头；所述储衣间102内设有支撑衣物的撑衣支架2，在所述穿衣间101内设有穿衣臂；所述撑衣支架2支撑的衣物可套在穿衣臂上，并通过穿衣臂将衣物穿套在用户身上；
具体地，自动穿衣柜能为用户实现自动穿衣的功能，既能满足行动不便的用户使用，又可为繁忙用户节省穿着时间，有效提高穿衣效率。
通过在穿衣柜体1内设置左右并列布置的穿衣间101和储衣间102，储衣间102内能够根据需要存放不同样式的待穿着的衣物，在需要穿着时再自动移动至穿衣间101内提供给用户穿着，穿衣间101与储衣间102相互分隔布置能够提高穿衣柜体1的整体美观和整洁程度。
撑衣支架2能够将待穿着的衣物撑开可避免衣物褶皱。在本实施例中，储衣间102高于穿衣间101，以便将储衣间102内的衣物传输至穿衣间101的穿衣臂上方。
所述控制方法，参见图3，包括以下步骤：
S1：构建衣物数据库，存储储衣间内所有衣物的图像；
具体地，衣物数据库存储了所有放入储衣间内的衣物图像，例如上衣图像、裤子图像和裙子图像等等。
S2：当接收到用户发起的放入衣物指令时，启动摄像头，采集待放入衣物的图像；
具体地，该方法当放入衣物时，采集新放入衣物的图像，这样便能及时更新衣物数据库，使得衣物数据库能实时反映当前自动穿衣柜存放衣物的情况。
S3：将所述待放入衣物的图像存入衣物数据库中；
S4：显示衣物数据库中所有衣物的图像；
具体地，用户可以通过显示的图像查看自动穿衣柜内都有哪些衣物。
S5：当接收到用户针对显示衣物的图像发起的取出衣物指令时，将所述取出衣物指令中指定的衣物对应的撑衣支架输送至穿衣臂上方，并通过穿衣臂将衣物穿套在用户身上。
具体地，取出衣物指令用于指示需要取出某件衣物。该控制方法，通过摄像头采集新放入自动穿衣柜的图像，及时更新衣物数据库。并在接收到取出衣物指令时，取出指定的衣物穿套在用户身上，使得用户穿衣更便捷，功能多样化。
实施例二：
实施例二在实施例一的基础上，提供了3种取出衣物指令。
第一种，该控制方法具体包括：
通过设置在穿衣柜体1上的显示屏显示衣物数据库中所有衣物的图像；
所述取出衣物指令为用户通过所述显示屏点击一衣物的图像得到。
具体地，穿衣柜体1上可以设有显示屏，显示屏上显示衣物数据库中所有衣物的图像，用户通过显示屏查看衣柜内存放的图像，当用户想要穿哪件衣服时，点击显示屏中相应的衣物的图像，便能取出指定衣物。
第二种，该控制方法具体包括：
通过用户终端的显示屏显示衣物数据库中所有衣物的图像；
所述取出衣物指令为用户通过所述用户终端的显示屏点击一衣物的图像得到。
具体地，用户终端包括平板、手机等移动终端。自动穿衣柜与用户终端可以通过WIFI进行通信。用户还可以通过终端选择衣物。用户终端保证与衣物数据库中图像进行实时同步更新，这样用户可以通过终端便能够实时查看衣柜中存放的衣物，使用方便。当用户想要取出某件衣物时，直接点击终端显示屏中该衣物的图像便可以取出。
第三种，该控制方法具体包括：
所述取出衣物指令为用户通过所述用户终端发出的包含衣物名称的指令信息；
或者，所述取出衣物指令为设置在穿衣柜体1上的麦克风采集到的语音信息，所述语音信号为用户发出的包含衣物名称的语音信息。
具体地，用户可以通过终端直接发出指令信息，例如所述指令信息可以是语音指令。用户发出“我今天要穿灰色上衣”，该方法在获得用户的语音指令后，控制自动穿衣柜取出灰色上衣。衣物名称包括类别、颜色、编号、品牌、ID号等等。衣物名称用于区分不同的衣物。穿衣柜体1上还可以设有麦克风，当麦克风采集到用户发出的包含衣物名称的语音信息，可以按照语音信息的内容取出相应的衣服。
本发明实施例所提供的方法，为简要描述，实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
实施例三：
实施例三在其他实施例的基础上，还增加预约功能：
该方法在所述通过穿衣臂将衣物穿套在用户身上之后，还包括：
接收用户输入的预约指令；所述预约指令包括预约时间以及至少一个预约的衣物名称；
当检测到所述预约时间到达时，在预设的准备时间内将所述预约的衣物名称对应的撑衣支架输送至穿衣臂上方。
具体地，用户可以提前预约明天或指定日期穿什么衣服，当预约时间到达时，可以在规定的时间内自动将预约的衣物移出衣柜。预约时间可以是按照日期预约、时间段预约、间隔时间预约。采用预约的方式，能够缩短用户穿衣的时间，使用方便。
优选地，所述预约指令设置在穿衣柜体1上的麦克风采集到的预约语音信息。用户还可以通过语音实现预约功能，用户可以实现与自动穿衣柜的语音对话，完成挑选衣服和定时等功能。
优选地，所述穿衣臂下端设有可将穿衣臂移出穿衣间的驱动组件；
所述穿衣臂上方设有可在穿衣间(101)与储衣间(102)往复移动的传输组件，所述传输组件可将储衣间(102)内的撑衣支架(2)输送至穿衣臂上方。
具体地，存储在储衣间102内的衣物通过传输组件传输至穿衣间101内，传输组件将衣物传输至穿衣间101后能够将衣物套在穿衣臂上由穿衣臂将衣物穿套在用户身上，用户在穿衣时可通过设于穿衣臂的驱动组将将穿衣臂移出穿衣间101的驱动组件，以方便用户穿衣。
参见图4，所述穿衣臂包括可周向转动的移动底座6，所述移动底座6上端铰接有可在竖向摆动的摆动臂7，所述摆动臂7上端穿设有可沿摆动臂7轴线往复移动的伸缩臂8，在本实施例中，摆动壁7上端设有供伸缩臂8滑动的滑槽，伸缩臂8的上端设有一对水平并列布置的穿衣机械手，在穿衣时，穿衣臂的移动底座6可带动穿衣机械手转动至方便用处穿衣的位置，摆动臂7能够调节穿衣机械手的倾斜角度，可调节至方便用户穿着衣物的角度，而倾斜摆动臂7上端的伸缩臂8则可调节穿衣机械手的穿衣高度，以便用户将手臂伸入衣物的衣袖内。
该方法在所述通过穿衣臂将衣物穿套在用户身上之后，还包括：
当接收到用户输入的完成指令时，控制所述移动底座(6)转动，控制伸缩臂(8)沿摆动臂(7)轴线往复移动，使得穿衣臂缩回至所述穿衣间中。
具体地，完成指令可以由设置在穿衣柜体上的完成按键发出。当用户穿完衣服后，可以按下完成按键，这时穿衣臂会整体通过支柱降低高度，完成穿衣臂完全脱离，穿衣臂退回到衣柜内，保证了自动穿衣柜的整洁。
本发明实施例所提供的方法，为简要描述，实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
实施例四：
实施例四在其他实施例的基础上，增加了以下内容：
如图1、图2和图4所示，为了将套在穿衣臂上的衣物展开，并方便用户将衣物穿套身上，穿衣机械手包括第一机械臂3、第二机械臂4、第三机械臂5和转轴，第一机械臂3一端与伸缩臂8上端连接、另一端与第二机械臂4连接，第二机械臂4一端与第一机械臂3连接、另一端与第三机械臂5连接，转轴分别设置在第一机械臂3与伸缩臂8上端的连接处、第一机械臂3与第二机械臂4的连接处、第二机械臂4与第三机械臂5的连接处，第一机械臂3、第二机械臂4和第三机械臂5可绕转轴转动并使穿衣机械手水平展开或呈U形收折。在穿衣前，穿衣机械手可呈U形收折，以便接收撑衣支架2上的衣物，撑衣支架2上的衣物穿套在穿衣臂的上端后，第三机械臂展开并伸进衣物的衣袖内，使衣物两侧的衣袖保持展开，移动底座当伸缩臂8下降至合适高度，摆动壁摆动至合适倾斜角度后，用户双手可伸入衣物的衣袖内，实现穿衣；完成穿衣后，穿衣机械手再次呈U形收折，伸缩臂8下降使整个穿衣机械手退出衣物外，即可实现自动化穿衣。
如图1、图2和图4所示，在穿衣时穿衣臂需要移出穿衣间外，以方便用户穿衣，穿衣臂通过驱动组件驱动其移动，驱动组件包括设于移动底座6下方的滑动块9，滑动块9上端与移动底座6转动相连、滑动块9下端设有多个与穿衣间101底面滚动配合的滑轮，在所述穿衣间101底面还转动设有沿穿衣柜体宽向布置的传动丝杠10，传动丝杠10与滑动块9螺纹配合并贯穿滑动块9前后两端。驱动组件的滑动块9通过滑轮与穿衣间101底面滚动配合，当在传动丝杠10周向转动时，能够使滑动块9沿穿衣间101宽向移动，进而带动穿衣臂在穿衣柜体的宽向移动，使穿衣臂能够将衣物移出穿衣间101供用户穿着。
如图1所示，撑衣支架2包括竖向布置的一对侧支撑杆202，两个侧支撑杆202之间设有水平布置的水平支撑杆201，水平支撑杆201两端与侧支撑杆202上端铰接相连，两个侧支撑杆202可绕水平支撑杆201端部转动。撑衣支架2的两侧支撑杆202能够伸入衣物内，当侧支撑杆202绕水平支撑杆201侧向转动后，能够支撑起衣物，侧支撑杆202收折后衣物即可从撑衣支架2上脱落，确保衣物能够套在穿衣臂的穿衣机械手上。侧支撑杆202与水平支撑杆201的铰接端内部可通过电机驱动，撑衣支架在撑衣前呈倒U形，衣物可套在撑衣支架2上，衣物放入撑衣支架2后，撑衣支架2的侧支撑杆202侧向展开，侧支撑杆202和水平支撑杆201实现对衣物的支撑，撑衣支架2将衣物送入穿衣臂上后，两侧支撑杆202转动收折至与水平支撑杆201外周相贴合的位置，使水平支撑杆201从衣物领口脱落，实现将衣物穿套在穿衣臂上的功能。
如图1、图2和图4所示，为了将衣物又储衣间102移动至穿衣间内，本实施例中的传输组件包括设于穿衣柜体1侧壁的传输滑槽11，传输滑槽11沿穿衣柜体1长向水平布置并延伸至储衣间102底面，传输滑槽11还连通有设于储衣间102底面的多道储衣滑槽12，撑衣支架2滑动布置在所述储衣滑槽12内，撑衣支架2可沿传输滑槽11移动至穿衣间101内。各个撑衣支架2能够布置在储衣间102的储衣滑槽12内，由于储衣滑槽12与传输滑槽11相通，使撑衣支架2能够通过传输滑槽11移动至穿衣间101内，撑衣支架2上的衣物即可传输至穿衣间101的穿衣臂上。
如图1、图2和图4所示，驱动组件包括固定于移动底座6下方的滑动块9，所述滑动块9上设有多个与穿衣间101底面滚动配合的滑轮，滑动块9沿穿衣柜体1的宽向往复滑动，在穿衣间底面还设有沿穿衣柜体宽向布置的传动丝杠10，传动丝杠10与滑动块9螺纹配合并贯穿滑动块9前后两端。驱动组件的滑动块沿穿衣柜体的宽向布置并通过滑轮与穿衣间101底面滚动配合，使穿衣臂能够在穿衣柜体的宽向移动；在传动丝杠10的驱动下可移出穿衣间101，达到方便将衣物穿套在用户身上的目的。
如图1、图2和图4所示，撑衣支架2在移动过程中，通过牵引小车13牵引其稳定移动，牵引小车13能够沿传输滑槽11延伸方向往复移动，在牵引小车13上设有夹持撑衣支架2的夹持臂14，牵引小车13可通过夹持臂14夹持撑衣支架2沿传输滑槽11移动至穿衣臂上方。
如图1、图2和图4所示，夹持臂14包括水平并列布置并可相对移动的一对夹持手指1401，夹持手指1401相对移动时可夹持或卸下撑衣支架2。当夹持手指1401相对移动时可增加或减小两夹持手指1401之间的距离，实现对撑衣支架2的夹持和装卸，在移动撑衣支架2时可夹持住撑衣支架2，移动至穿衣间101后，夹持手指1401可卸下撑衣支架2。
如图1、图2和图4所示，牵引小车13与夹持臂14之间设有可绕竖向周向转动的旋转轴15，夹持臂14所夹持的撑衣支架2可绕旋转轴15转动。旋转轴15可旋转调节撑衣支架2的角度，以便传输撑衣支架2。
如图1、图2和图4所示，穿衣柜体1侧壁对应传输滑槽11上方设有传输滑轨16，所述传输滑轨16与所述牵引小车13滑动适配，使牵引小车13可沿传输滑轨16移动。牵引小车13能够通过传输滑轨16牵引撑衣支架2由储衣间102移动至穿衣间101内，在本实施例中牵引小车13与传输滑轨16之间采用齿轮齿条的方式，通过齿轮齿条的驱动方式可使牵引小车13沿传输滑轨16稳定移动。
如图1、图2和图4所示，在本实施例中，控制穿衣柜的各部件的电气控制组件在本发明中也有布置，各电路和电气元件采用现有技术中常用的规格与型号，这里不再赘述。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、系统和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、系统、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、系统、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
本发明实施例所提供的方法，为简要描述，实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (8)

1.一种自动穿衣柜的控制方法，其特征在于，
所述自动穿衣柜包括：
穿衣柜体(1)；所述穿衣柜内设有水平并列布置的穿衣间(101)和储衣间(102)；所述储衣间内还设有摄像头；所述储衣间(102)内设有支撑衣物的撑衣支架(2)，在所述穿衣间(101)内设有穿衣臂；
所述控制方法包括以下步骤：
构建衣物数据库，存储储衣间内所有衣物的图像；
当接收到用户发起的放入衣物指令时，启动摄像头，采集待放入衣物的图像；
将所述待放入衣物的图像存入衣物数据库中；
显示衣物数据库中所有衣物的图像；
当接收到用户针对显示衣物的图像发起的取出衣物指令时，将所述取出衣物指令中指定的衣物对应的撑衣支架输送至穿衣臂上方，并通过穿衣臂将衣物穿套在用户身上；
所述穿衣臂包括可周向转动的移动底座(6)，所述移动底座(6)上端铰接有可在竖向摆动的摆动臂(7)，所述摆动臂(7)上端穿设有可沿摆动臂(7)轴线往复移动的伸缩臂(8)，伸缩臂(8)的上端设有一对水平并列布置的穿衣机械手，所述穿衣机械手可展开待穿着的衣物；
该方法在所述通过穿衣臂将衣物穿套在用户身上之后，还包括：
当接收到用户输入的完成指令时，控制所述移动底座(6)转动，控制伸缩臂(8)沿摆动臂(7)轴线往复移动，使得穿衣臂缩回至所述穿衣间中；
所述穿衣机械手包括第一机械臂(3)、第二机械臂(4)、第三机械臂(5)和转轴，所述第一机械臂(3)一端与伸缩臂(8)上端连接、另一端与第二机械臂(4)连接，所述第二机械臂(4)一端与第一机械臂(3)连接、另一端与第三机械臂(5)连接，所述转轴分别设置在第一机械臂(3)与伸缩臂(8)上端的连接处、第一机械臂(3)与第二机械臂(4)的连接处、第二机械臂(4)与第三机械臂(5)的连接处，所述第一机械臂(3)、第二机械臂(4)和第三机械臂(5)可绕转轴转动并使穿衣机械手水平展开或呈U形收折。
2.根据权利要求1所述自动穿衣柜的控制方法，其特征在于，该控制方法具体包括：
通过设置在穿衣柜体(1)上的显示屏显示衣物数据库中所有衣物的图像；
所述取出衣物指令为用户通过所述显示屏点击一衣物的图像得到。
3.根据权利要求1所述自动穿衣柜的控制方法，其特征在于，该控制方法具体包括：
通过用户终端的显示屏显示衣物数据库中所有衣物的图像；
所述取出衣物指令为用户通过所述用户终端的显示屏点击一衣物的图像得到。
4.根据权利要求3所述自动穿衣柜的控制方法，其特征在于，该控制方法具体包括：
所述取出衣物指令为用户通过所述用户终端发出的包含衣物名称的指令信息；
或者，所述取出衣物指令为设置在穿衣柜体(1)上的麦克风采集到的语音信息，语音信号为用户发出的包含衣物名称的语音信息。
5.根据权利要求1所述自动穿衣柜的控制方法，其特征在于，该方法在所述通过穿衣臂将衣物穿套在用户身上之后，还包括：
接收用户输入的预约指令；所述预约指令包括预约时间以及至少一个预约的衣物名称；
当检测到所述预约时间到达时，在预设的准备时间内将所述预约的衣物名称对应的撑衣支架输送至穿衣臂上方。
6.根据权利要求5所述自动穿衣柜的控制方法，其特征在于，
所述预约指令设置在穿衣柜体(1)上的麦克风采集到的预约语音信息。
7.根据权利要求1所述自动穿衣柜的控制方法，其特征在于，
所述穿衣臂下端设有可将穿衣臂移出穿衣间的驱动组件；
所述穿衣臂上方设有可在穿衣间(101)与储衣间(102)往复移动的传输组件，所述传输组件可将储衣间(102)内的撑衣支架(2)输送至穿衣臂上方。
8.根据权利要求7所述自动穿衣柜的控制方法，其特征在于，
所述驱动组件包括设于移动底座(6)下方的滑动块(9)，所述滑动块(9)上端与移动底座(6)转动相连、滑动块(9)下端设有多个与穿衣间(101)底面滚动配合的滑轮，在所述穿衣间(101)底面还转动设有沿穿衣柜体宽向布置的传动丝杠(10)，所述传动丝杠(10)与滑动块(9)螺纹配合并贯穿滑动块(9)前后两端。
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