CN108334063A - 传感器管理装置 - Google Patents

传感器管理装置 Download PDF

Info

Publication number
CN108334063A
CN108334063A CN201710397700.2A CN201710397700A CN108334063A CN 108334063 A CN108334063 A CN 108334063A CN 201710397700 A CN201710397700 A CN 201710397700A CN 108334063 A CN108334063 A CN 108334063A
Authority
CN
China
Prior art keywords
sensor
obstacle
obstacle sensor
regular event
barrier
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710397700.2A
Other languages
English (en)
Inventor
阪口和央
岛本出
玉谷健二
铃川惠
新海敦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kubota Corp
Original Assignee
Kubota Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kubota Corp filed Critical Kubota Corp
Publication of CN108334063A publication Critical patent/CN108334063A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0055—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/86—Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/005—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement by providing the operator with signals other than visual, e.g. acoustic, haptic
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G01S2007/4975—Means for monitoring or calibrating of sensor obstruction by, e.g. dirt- or ice-coating, e.g. by reflection measurement on front-screen
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/26—Pc applications
    • G05B2219/2663—Tractor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45017—Agriculture machine, tractor

Abstract

本发明提供能够确认装备于能够自动行驶的作业车的障碍物传感器正常地动作的技术。判定装备于能够自动行驶的作业车的一个以上的障碍物传感器的正常动作的传感器管理装置具备：第一通知部，其进行要求用户将被检测障碍物放在障碍物传感器的检测区域的传感器试行开始的通知；障碍物传感器判定部，其响应传感器试行开始的通知并基于被检测障碍物的检测而进行障碍物传感器的正常动作判定；第二通知部，其通知通过障碍物传感器判定部的正常动作判定的结果。

Description

传感器管理装置
技术领域
本发明涉及一种传感器管理装置，其判定装备于能够自动行驶的作业车的一个以上的障碍物传感器的正常动作。
背景技术
能够自动行驶的作业车具备在非接触下检测在行驶时有可能碰撞的障碍物的障碍物传感器，当检测到障碍物时，为了避免与障碍物的碰撞而执行躲避转向或紧急停车。因此，在障碍物传感器不能正常动作的情况下，需要禁止自动行驶。
在根据专利文献1的作业车中，配置有作为障碍物检测机构的障碍物传感器或照相机，从而检测存在于机体的前方、侧面、后方的障碍物。当检测到障碍物时，发出警报，并执行使行驶速度下降或停止的控制。进一步地，在操作钥匙开关而发动发动机时，或通过操作远程操作装置或设于驾驶座附近的检查开关，在开始自动行驶之前自动进行障碍物传感器的异常检查。在该异常检查中，检查障碍物传感器是否输出规定的输出电压(是否没有输出异常电压)、是否没有短路、是否没有断线。当障碍物传感器中存在异常时，在显示器中显示该传感器名和异常内容，且不允许自动行驶。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:(日本)特开2015－222503号公报
发明内容
发明所要解决的课题
在根据专利文献1的作业车中，障碍物传感器的动作不良的原因被认为是信号线的断线或短路等信号系统的故障，为了判定动作不良而检查传感器信号的状态等。但是，在超声波声纳、激光扫描器、照相机等障碍物传感器中，还可以想到的是在其声波或光束的出入口附着有泥或雨水等外部环境原因导致的动作不良。像这样的由外部环境原因导致的动作不良难以仅通过传感器信号的状态来判定。特别是，在作业车的情况下，由泥、尘埃、雨水附着于障碍物传感器而导致的检测不良和由雾、雨、雪导致的检测不良的情况不少见。为了避免像这样的由外部环境原因导致的障碍物传感器的动作不良，重要的是判定是否确保障碍物传感器正确地动作的环境。在根据专利文献1的作业车等中，没有考虑判定像这样的外部环境是否适当。
从这样的实际情况出发，需要能够确认外部环境适当地维持、装备于能够自动行驶的作业车的障碍物传感器正常地动作的技术。
用于解决课题的技术方案
根据本发明的传感器管理装置，其判定装备于能够自动行驶的作业车的一个以上的障碍物传感器的正常动作，具备：第一通知部，其进行传感器试行开始的通知，要求用户将被检测障碍物放在所述障碍物传感器的检测区域；障碍物传感器判定部，其响应所述传感器试行开始的通知并基于所述被检测障碍物的检测而进行所述障碍物传感器的正常动作判定；第二通知部，其通知所述障碍物传感器判定部的正常动作判定的结果。
在该构成中，通过用户(驾驶员或监视员)向障碍物传感器的检测区域放入障碍物传感器能够检测到的被检测障碍物，从而能够确认障碍物传感器实际上是否正常地动作。通过像这样的实际的障碍物传感器的试行，从而能够检查不合适的外部环境导致的动作不良、障碍物传感器是否起作用。而且，此时，由于通知通过障碍物传感器判定部的正常动作判定的结果，因此对所有的障碍物传感器的检查都可靠地进行。由此，能够确认外部环境适当地维持、障碍物传感器正常地动作。
在根据本发明的一个优选的实施方式中，在未确定所有的所述障碍物传感器的正常动作的情况下，禁止所述作业车的自动行驶。在该构成中，由于通过实际的障碍物传感器的试行，将所有的障碍物传感器的正常地动作已确认作为条件而允许自动行驶，因此避免在障碍物传感器不正常动作时进行自动行驶的不妥行为。
用户向障碍物传感器的检测区域放入被检测障碍物的作业的最简单的进行方法就是使用户自身成为被检测障碍物。因此，在根据本发明的一个优选的实施方式中，所述被检测障碍物为人，所述第一通知部进行要求人环绕所述作业车的四周的通知。在该构成中，由于仅人环绕作业车的四周就能进行实际的障碍物传感器的动作检查，因此能简单且可靠地进行传感器试行处理。作为环绕作业车的四周的人，可以是直接操作该作业车的用户本身，也可以是辅助该用户的作业的作业辅助员等用户以外的人。
为了监视作业车的周围全部，需要多个障碍物传感器。因此，为了无遗漏地进行多个障碍物传感器的动作检查，重要的是能够识别并向用户通知正常动作已确定的障碍物传感器和正常动作未确定的障碍物传感器，并将被检测障碍物放在正常动作未确定的障碍物传感器的检测区域。因此，在根据本发明的一个优选的实施方式中，所述第二通知部能够识别并通知已确定正常动作的所述障碍物传感器和未确定正常动作的所述障碍物传感器。
在用户为了障碍物传感器的动作检查而向障碍物传感器的检测区域放入某些虚拟障碍物，或者用户本身进入障碍物传感器的检测区域时，如果该用户能够在身边获知通过障碍物传感器判定部的正常动作判定的结果的话就很方便。另外，对用户的通知为通过画面的视觉通知的话就容易理解且便利。从这样的观点出发，在根据本发明的一个优选的实施方式中，所述第一通知部和所述第二通知部由共用的可携带的显示器单元构成。在该构成中，由于第一通知部和第二通知部被共用化，因此在成本方面有利。
如果每次作业开始时都进行像这样的麻烦用户的障碍物传感器的动作检查的话，用户的负担会变大，作业会产生延迟。因此，事先决定规定时间，避免该动作检查频繁进行也很重要。因此，在根据本发明的一个优选的实施方式中，在确定所有的所述障碍物传感器的正常动作以后，在规定时间内，省略所述障碍物传感器的正常动作判定。
附图说明
图1是作为能够沿着行驶路径自动行驶的作业车的一个例子的拖拉机的侧视图。
图2是表示配备于拖拉机的障碍物检测传感器组的、拖拉机的概略俯视图。
图3是表示拖拉机的控制系统的功能框图。
图4是表示通过传感器管理装置的障碍物传感器的动作检查的一个例子的流程图。
图5是向用户通知传感器试行处理的开始的触摸板画面图。
图6是显示传感器试行处理的各障碍物传感器的状态的触摸板画面图。
附图标记说明
6：输入输出信号处理单元
4：通用终端(第一控制单元)
40：障碍物传感器判定部
41：显示信息生成部
42：传感器试行处理部
43：触摸板(第一通知部、第二通知部、显示器单元)
5：第二控制单元
54：本车位置算出部
56：障碍物传感器处理部
7：障碍物传感器组
70：图像处理部
71：超声波声纳
72：激光
具体实施方式
接下来，使用附图，对根据本发明的能够自动行驶的作业车的一个实施方式进行说明。在该实施方式中，作业车是对由田埂划界的田地(作业地)进行作业行驶的拖拉机。需要说明的是，在该申请中使用的“作业行驶”这一语句中，包括在行驶的同时进行作业、仅进行行驶、仅进行作业、进行以上这些的至少一个的状态，更包括像这样的行驶作业的暂时的停止状态。
如图1所示，该拖拉机在由前轮11和后轮12支承的车体1的中央部设有操纵部20。在车体1的后部经由液压式的升降机构31而装备有作为旋转耕耘装置的作业装置30。前轮11作为转向轮而起作用，通过改变其转向角而改变拖拉机的行驶方向。前轮11的转向角通过转向机构13的动作而改变。在转向机构13中包括用于自动转向的转向马达14。在手动行驶时，前轮11的转向能够通过配置于操纵部20的方向盘22的操作而进行。在操纵部20中，装备有具有向驾驶员提供信息的功能和输入来自于驾驶员的信息的功能的通用终端4。在拖拉机的驾驶舱21中，设有作为GNSS(global navigation satellite system)模块而构成的卫星定位模块80。用于接收GNSS信号(包括GPS信号)的卫星用天线作为卫星定位模块80的构成元件而安装于驾驶舱21的天花板区域。需要说明的是，为了补充卫星导航，也可以将编入了陀螺仪加速度传感器或磁方位传感器的惯性导航模块与卫星定位模块80组合地使用。当然，惯性导航模块也可以设置在与卫星定位模块80不同的地方。
如图2中概略地所示，在拖拉机的车体1中配备有检测成为行驶的障碍的障碍物的障碍物传感器组7。在障碍物传感器组7中，作为障碍物传感器，包括超声波声纳71、激光扫描器(雷达)72、照相机73。超声波声纳71在车体1的前后左右各设置两个，合计设置八个，从而检测存在于车体1的附近的几乎四周全部区域的障碍物。激光扫描器72在车体1的前后各设置一个，合计设置两个，从而检测存在于车体1的前进方向以及后退方向的障碍物。照相机73在车体1的前后左右各设置一个，合计设置四个，从而拍摄车体1的四周全部区域。在该实施方式中，照相机73并不仅用于检测存在于车体1的四周的障碍物。从四个照相机73输出的拍摄图像保持原样地作为监视图像，或作为通过视角变换处理而得到的俯瞰图像而使用。进一步地，在照相机73具有面部识别功能的情况下，当具有面部识别功能并在拍摄图像中识别面部时，带有面部识别的属性信息被附加至从照相机73输出的拍摄图像的数据。
在图3中表示构筑于该拖拉机的控制系统。在该实施方式的控制系统中，包括：由通用终端4构成的第一控制单元、第二控制单元5、输入输出信号处理单元6。在通用终端4中，构筑有进行使用实际的被检测障碍物(在该实施方式中驾驶员本身成为被检测障碍物)来检查障碍物传感器组7是否正常地动作的传感器试行处理的功能部。在第二控制单元5中，构筑有在使用障碍物传感器组7的检测结果的同时控制作业行驶的功能部。在输入输出信号处理单元6中，构筑有处理在拖拉机的作业行驶中使用的输入输出信号的功能部。通用终端4、第二控制单元5、输入输出信号处理单元6通过车载LAN而相互连接。进一步地，卫星定位模块80也连接于相同的车载LAN。通用终端4能够带到拖拉机的外面，经由输入输出信号处理单元6而与车载LAN利用无线连接。
输入输出信号处理单元6连接有上述的障碍物传感器组7。在图3中，照相机73经由图像处理部70而与输入输出信号处理单元6连接，该图像处理部70进行从通过照相机73取得的拍摄图像生成监视图像的处理等。该图像处理部70可以构筑于输入输出信号处理单元6内，或者也可以构筑于照相机73内。在图像处理部70中，也可以进行面部识别处理。
除此以外，输入输出信号处理单元6还连接有：车辆行驶机器组91、作业装置机器组92、通知设备组93、自动/手动切替操作件94、行驶状态检测传感器组81、作业状态检测传感器组82。在车辆行驶机器组91中，包括以转向马达14为首的、为了车辆行驶而被控制的附属于变速机构或发动机单元等的控制机器。在作业装置机器组92中，包括用于驱动作业装置30或升降机构31的控制机器。在通知设备组93中，包括进行车速、发动机转数、燃料余量等通知或进行用于向驾驶员和监视员提醒作业行驶上的注意事项的通知的设备。自动/手动切替操作件94是选择利用自动转向行驶的自动行驶模式和利用手动转向行驶的手动转向模式的任意一个的开关。例如，通过在利用自动转向模式行驶中时操作自动/手动切替操作件94而切换为利用手动转向的行驶，通过在利用手动转向的行驶中时操作自动/手动切替操作件94而切换为利用自动转向的行驶。在行驶状态检测传感器组81中，包括检测转向角、发动机转数、变速状态等行驶状态的传感器。在作业状态检测传感器组82中，包括检测作业装置30的姿态、地上高度、使用宽度等使用方式的使用方式检测传感器。
由于在输入输出信号处理单元6中，还包括通过无线通信标准或有线通信标准而进行外部的电脑和数据的互换的通信功能部，因此该拖拉机的控制系统能够与构筑于远方的管理中心等的管理电脑、驾驶员或监视员所携带的平板电脑或智能手机(移动手机)等进行数据交换。
作为第一控制单元的通用终端4具备：作为图形用户界面而起作用的触摸板43、进行判定障碍物传感器组7正常或异常的传感器判定处理的障碍物传感器判定部40、显示信息生成部41、传感器试行处理部42。在该实施方式中，障碍物传感器组7装备有超声波声纳71、激光扫描器72、照相机73，但在没有特别需要区分的情况下，作为共用的名称而使用“障碍物传感器”。
触摸板43作为图形用户界面而起作用，其显示板部在传感器试行处理时，作为进行要求驾驶员将被检测障碍物放在障碍物传感器的检测区域的传感器试行开始的通知的第一通知部而起作用，该显示板部在传感器试行处理时，还作为通知障碍物传感器的正常动作的已确认或未确认的第二通知部而起作用。即，在该实施方式中，通用终端4的触摸板43作为兼用为本发明的第一通知部和第二通知部的、可携带的显示器单元而起作用。显示信息生成部41生成在触摸板43的显示板部显示的显示信息。传感器试行处理部42执行在后文详细说明的传感器试行处理。即，在该实施方式中，根据本发明的传感器管理装置实质上由通用终端4构成。通用终端4也能够将通信方式从车载LAN切换为无线通信、外带到拖拉机外部、在第二控制单元5或障碍物传感器组7之间进行数据交换。
障碍物传感器判定部40响应传感器试行开始的通知，基于作为被检测障碍物的驾驶员的检测而进行各障碍物传感器的正常动作判定。当障碍物传感器的正常动作已确认时，向传感器试行处理部42以及显示信息生成部41传递该障碍物传感器的识别代码和正常动作已确认的信息。
第二控制单元5具备作业行驶控制部50、行驶路径设定部53、本车位置算出部54、作业行驶指令生成部55、障碍物传感器处理部56。行驶路径设定部53可读取地向存储器展开成为自动行驶的行驶目标路径的行驶路径。行驶路径可以在拖拉机侧生成，也可以在其他电脑上生成以后下载至该第二控制单元5。本车位置算出部54基于来自采用了GPS等卫星定位模块80的定位数据，算出车体1的地图上的坐标位置。作业行驶指令生成部55在自动行驶时求出来自于本车位置算出部54的本车位置和利用行驶路径设定部53设定的行驶路径偏离量，并生成用于使该偏离量变小的行驶指令(包括转向指令或车速指令)。
在作业行驶控制部50中，包括行驶控制部51和作业控制部52。行驶控制部51具有自动行驶控制功能(自动行驶模式)和手动行驶控制功能(手动行驶模式)。当选择自动行驶模式时，行驶控制部51基于来自作业行驶指令生成部55的行驶指令，赋予车辆行驶机器组91控制信号。作业控制部52基于来自作业行驶指令生成部55的作业指令，赋予作业装置机器组92控制信号。当选择手动行驶模式时，基于驾驶员的方向盘22的操作而进行手动行驶。同样地，作业控制部52也具有使作业装置机器组92自动地动作的自动作业控制功能、使用各种操作件利用手动而控制作业装置机器组92的手动作业控制功能。
障碍物传感器处理部56以一天一次的程度执行传感器是否正常动作的传感器检查。当从传感器试行处理部42通知所有的障碍物传感器的正常动作已确认时，赋予作业行驶控制部50允许自动行驶的允许指令。另外，当未确认所有的障碍物传感器的正常动作时，即只要有一个障碍物传感器的正常动作未确认，障碍物传感器处理部56就赋予作业行驶控制部50禁止自动行驶的禁止指令。在自动行驶中以及手动作业中，当障碍物传感器在车体1的行驶方向上检测到障碍物时，障碍物传感器处理部56赋予作业行驶控制部50使车体1停止的停止指令或降低车速的减速指令。即使在车体1的行驶方向以外的周边区域检测到障碍物的情况下，也能够赋予作业行驶控制部50降低车速的减速指令。在从障碍物传感器处理部56赋予作业行驶控制部50某种指令时，该指令の内容同时通过通知设备组93而通知。在手动行驶中，原则上，在通过障碍物传感器组7检测到障碍物时，虽然进行该内容的通知，但是行驶本身被允许。但是，在行进方向跟前检测到障碍物的情况下，进行紧急停车。
接下来，使用图4，对以一天一次的程度使用实际的被检测障碍物检查该拖拉机的障碍物传感器是否正常地动作的传感器检查程序进行说明。在此处，被检测障碍物是驾驶员自身，但也可以是其他的作业辅助员或作业管理者等驾驶员以外的人。
由于该传感器检查以一天一次的程度进行，当调用该程序时，检查从上次传感器检查是否已经过规定时间(#01)。也可以代替规定时间而进行日管理，检查今天是否已进行一次。如果经过规定时间的话(在#01中为Yes分支)，首先，发出禁止自动行驶的禁止指令(#02)。接下来，进行传感器试行开始的通知(#03)。如图5所示，为了使所有的障碍物传感器能够将驾驶员作为被检测障碍物而检测到，此处的传感器试行开始的通知在通用终端4的触摸板43中显示为“请在拖拉机的四周绕一圈”。
当进行该传感器试行开始的通知时，驾驶员卸下通用终端4，并携带其从拖拉机下车，环绕拖拉机的四周。与此同时，传感器试行处理部42执行传感器试行处理(#04)。在传感器试行处理中，基于来自各障碍物传感器的信号，判定是否检测到驾驶员。检测到驾驶员的存在的障碍物传感器被视作正常地动作。为了特定正常动作已确认的障碍物传感器而记录该障碍物传感器的识别代码(#05)。该识别代码赋予显示信息生成部41。
为了从正常动作已确认的障碍物传感器的识别代码能够识别并通知正常动作已确认的障碍物传感器和正常动作未确认的障碍物传感器，显示信息生成部41生成用于显示如图6所示的画面的显示信息，并使这样的画面在触摸板43中显示(#06)。在该画面中，拖拉机的示意图以俯视观察而表示，该拖拉机的示意图用障碍物传感器的符号(单纯的几何图形，在此处用圆表示)表示所有的障碍物传感器的配置。正常动作已确认的障碍物传感器的符号以绿色熄灯或亮灯，正常动作未确认的障碍物传感器的符号以红色熄灯或亮灯。驾驶员能够观察该画面显示，如果存在正常动作未确认的障碍物传感器的话，进入该障碍物传感器的检测区域，仔细地检查障碍物传感器是否正常地动作。
在传感器试行处理期间，传感器试行处理部42检查是否还有正常动作未确定的障碍物传感器(#07)。如果还有正常动作未确定的障碍物传感器的话(在#01中为Yes分支)，检查这次传感器试行处理的经过时间是否已超过限制时间(#08)。如果经过时间没有超过限制时间的话(在#08中为No分支)，为了继续进行传感器试行处理，返回步骤#04。
如果传感器试行处理的经过时间已超过限制时间的话(在#08中为Yes分支)，由于可以想到的是正常动作未确定的障碍物传感器因为某种故障、或传感器表面被泥等异物污染了等，因此通知该内容(#11)、并迁移至传感器异常发生处理(#12)。在传感器异常发生处理中，显示故障解除的顺序。在故障未解除的情况下，能够向最近的拖拉机客服中心联络包括有问题的障碍物传感器的规格的传感器异常信息。
在步骤07中，当没有正常动作未确认的障碍物传感器的情况下，即在所有的障碍物传感器的正常动作均已确认的情况下(在#07中为No分支)，取消在步骤#02中设定的禁止自动行驶的禁止指令，并发出允许自动驾驶的允许指令(#21)，结束该程序。
在该程序的最开始时进行的、从上次传感器检查开始是否已经过规定时间的检查(#01)中，在未经过规定时间的情况下(在#01中为No分支)，进行不需要传感器检查的通知(#31)。进一步地，由于在驾驶员尽管如此还是希望传感器检查的情况下，通过按压在通用终端4的触摸板43中显示的强制传感器检查按钮(在#32中为Yes分支)，强制地进行传感器检查，因此迁移至步骤#02。通过不按压强制传感器检查的按钮而是按压相同地显示的取消按钮(在#32中为No分支)，从而不进行本次传感器检查，并结束该程序。
〔其他的实施方式〕
(1)在上述实施方式中，作为障碍物传感器举出了超声波声纳71、激光扫描器72、照相机73，但是也可以采用除此之外的障碍物传感器，也可以采用超声波声纳71、激光扫描器72、照相机73中的任意一个或两个。
(2)在上述实施方式中，虽然驾驶员在作为传感器试行处理的一环而环绕拖拉机的四周时外带了通用终端4，但是也可以使固定于拖拉机的终端具备该通用终端4的功能。另外，该通用终端4自身也可以固定于拖拉机。进一步地，也可以将驾驶员所携带的手机替代通用终端4而使用。该情况下，至少显示图6的画面的第二通知部的功能通过使用了手机的显示器的显示功能而实现。另外，在作业辅助员或作业管理员替代驾驶员而环绕拖拉机的四周的情况下，也可以将作业辅助员或作业管理员所携带的手机等替代通用终端4而使用。
(3)在上述实施方式中，第一通知部和第二通知部均由显示器构成，并以画面显示的方式通知信息。也可以取代于此，使第一通知部或第二通知部或其双方由视觉通知机器或听觉通知机器构成。例如，可以使第一通知部由触摸板43构成，使第二通知部由电灯机器或声音通知机器构成。
(4)在上述实施方式中，虽然作为作业车举出了装备有耕耘装置的拖拉机，但是本发明也能够适用于装备有耕耘装置以外的作业装置30的拖拉机、进一步地、联合收割机或插秧机等农作业机械或建筑机械等。
(5)在上述实施方式中，通用终端(第一控制单元)4、第二控制单元5、输入输出信号处理单元6通过车载LAN连接地具备于拖拉机，但是通用终端4也可以是不装备于拖拉机的、一开始就由驾驶员携带且与拖拉机的控制系统利用无线而数据交换的、平板电脑或笔记本型电脑或智能手机等终端。
(6)在图3中所示的功能框图中的各功能部的划分是为了使说明便于理解的一个例子，可以自由统合各种功能部或将单个的功能部分割为多个。
产业上的可利用性
本发明能够适用于装备有障碍物传感器的能够自动行驶的作业车。

Claims (6)

1.一种传感器管理装置，其判定装备于能够自动行驶的作业车的一个以上的障碍物传感器的正常动作，其特征在于，具备：
第一通知部，其进行传感器试行开始的通知，要求用户将被检测障碍物放在所述障碍物传感器的检测区域；
障碍物传感器判定部，其响应所述传感器试行开始的通知并基于所述被检测障碍物的检测而进行所述障碍物传感器的正常动作判定；
第二通知部，其通知所述障碍物传感器判定部的正常动作判定的结果。
2.如权利要求1所述的传感器管理装置，其特征在于，
在未确定所有的所述障碍物传感器的正常动作的情况下，禁止所述作业车的自动行驶。
3.如权利要求1或2所述的传感器管理装置，其特征在于，
所述被检测障碍物为人，所述第一通知部进行要求人环绕所述作业车的四周的通知。
4.如权利要求1至3任一项中所述的传感器管理装置，其特征在于，
所述第二通知部能够识别并通知已确定正常动作的所述障碍物传感器和未确定正常动作的所述障碍物传感器。
5.如权利要求1至4任一项中所述的传感器管理装置，其特征在于，
所述第一通知部和所述第二通知部由共用的可携带的显示器单元构成。
6.如权利要求1至5任一项中所述的传感器管理装置，其特征在于，
在确定所有的所述障碍物传感器的正常动作以后，在规定时间内，省略所述障碍物传感器的正常动作判定。
CN201710397700.2A 2017-01-20 2017-05-31 传感器管理装置 Pending CN108334063A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017008353A JP2018116612A (ja) 2017-01-20 2017-01-20 センサ管理装置
JP2017-008353 2017-01-20

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108334063A true CN108334063A (zh) 2018-07-27

Family

ID=59093370

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710397700.2A Pending CN108334063A (zh) 2017-01-20 2017-05-31 传感器管理装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10732628B2 (zh)
EP (1) EP3352040B1 (zh)
JP (1) JP2018116612A (zh)
CN (1) CN108334063A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113453535A (zh) * 2019-02-14 2021-09-28 株式会社久保田 农业机械

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6959179B2 (ja) * 2018-04-26 2021-11-02 株式会社クボタ 作業車
JP7210906B2 (ja) * 2018-05-31 2023-01-24 株式会社デンソー 車両の自動運転制御装置及びプログラム
US11937538B2 (en) * 2018-06-21 2024-03-26 Kubota Corporation Work vehicle and grass mowing machine
JP6998287B2 (ja) * 2018-10-29 2022-02-10 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 走行車両
JP7034056B2 (ja) * 2018-12-21 2022-03-11 株式会社クボタ 水田植播系作業機、及び、水田植播系作業機の自動走行制御システム
GB2586302B (en) * 2019-04-29 2021-09-22 Motional Ad Llc Systems and methods for implementing an autonomous vehicle response to sensor failure
WO2021166580A1 (ja) * 2020-02-19 2021-08-26 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 自律走行システム
EP4012451A1 (en) * 2020-12-10 2022-06-15 Volvo Truck Corporation A system and method for calibrating a portable vehicle sensor
US11778935B2 (en) 2021-09-13 2023-10-10 Deere & Company Controlling operating envelope for off-road equipment based on a digital fence
AU2022291571A1 (en) * 2022-01-03 2023-07-20 Blue River Technology Inc. Virtual safety bubbles for safe navigation of farming machines

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09269829A (ja) * 1996-03-29 1997-10-14 Mazda Motor Corp 車両の安全センサの動作確認装置
US20040155759A1 (en) * 2000-02-16 2004-08-12 Altra Technologies Incorporated System and method of providing scalable sensor systems based on stand alone sensor modules
JP2010210412A (ja) * 2009-03-10 2010-09-24 Toshiba Tec Corp 障害物検知システム及びこのシステムの障害物センサ診断方法
CN103584793A (zh) * 2012-08-17 2014-02-19 乐金电子(天津)电器有限公司 机器人吸尘器及其自我诊断方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5229975A (en) * 1992-06-03 1993-07-20 Dynatech Corporation Vehicle proximity sensor
JP5802423B2 (ja) * 2011-04-22 2015-10-28 株式会社日立産機システム 移動体
CN105339061B (zh) * 2014-04-25 2017-05-10 株式会社小松制作所 周边监视系统、作业车辆以及周边监视方法
JP2015222503A (ja) * 2014-05-22 2015-12-10 ヤンマー株式会社 自律走行作業車両
JP2015225065A (ja) * 2014-05-30 2015-12-14 トヨタ自動車株式会社 距離センサの動作確認方法及び自律走行体
FR3050421B1 (fr) * 2016-04-21 2018-04-27 Valeo Systemes D'essuyage Dispositif de nettoyage d’un capteur d’un systeme de detection optique de vehicule automobile

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09269829A (ja) * 1996-03-29 1997-10-14 Mazda Motor Corp 車両の安全センサの動作確認装置
US20040155759A1 (en) * 2000-02-16 2004-08-12 Altra Technologies Incorporated System and method of providing scalable sensor systems based on stand alone sensor modules
JP2010210412A (ja) * 2009-03-10 2010-09-24 Toshiba Tec Corp 障害物検知システム及びこのシステムの障害物センサ診断方法
CN103584793A (zh) * 2012-08-17 2014-02-19 乐金电子(天津)电器有限公司 机器人吸尘器及其自我诊断方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113453535A (zh) * 2019-02-14 2021-09-28 株式会社久保田 农业机械
CN113453535B (zh) * 2019-02-14 2023-09-08 株式会社久保田 农业机械
US11871690B2 (en) 2019-02-14 2024-01-16 Kubota Corporation Agricultural machine

Also Published As

Publication number Publication date
EP3352040B1 (en) 2020-09-23
JP2018116612A (ja) 2018-07-26
EP3352040A1 (en) 2018-07-25
US20180210444A1 (en) 2018-07-26
US10732628B2 (en) 2020-08-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108334063A (zh) 传感器管理装置
EP3352037A1 (en) Autonomous traveling work vehicle and method for autonomous travel
US10474153B2 (en) Work vehicle, slope travel control system for work vehicle, and slope travel control method for work vehicle
US10248116B2 (en) Remote operation of autonomous vehicle in unexpected environment
JP7154362B2 (ja) 作業車
KR101812088B1 (ko) 스마트 팩토리 구현을 위한 원격제어방식의 무인반송시스템
US10921813B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
US20170079195A1 (en) Running system of work vehicle
US20120287277A1 (en) Machine display system
JP2018062237A (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN106164798A (zh) 自主行驶作业车辆
US20190286144A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
WO2019130973A1 (ja) 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法
JP2000315112A (ja) 車両走行システムの安全装置
JP2019079189A (ja) 情報処理装置、情報処理システム、及びプログラム
US20220381920A1 (en) Obstacle Detection System
CN114572243A (zh) 物标检测装置以及搭载有该物标检测装置的车辆
JP7433189B2 (ja) 作業車監視システム
US11307592B2 (en) Management system of work site and management method of work site
WO2024057871A1 (ja) 移動ロボット、サーバ、移動ロボット制御システム及び移動ロボット制御方法
JP2022078440A (ja) 作業車両の制御システム
JP2023028975A (ja) 自動駐車場管理システム、自動駐車場管理方法およびプログラム
JP2022078439A (ja) 作業車両の制御システム
JP2023000714A (ja) 周辺監視システム、周辺監視方法及び周辺監視装置
CN113805583A (zh) 一种多操控系统及操控模式无人平台的控制方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180727

RJ01 Rejection of invention patent application after publication