JP2015225065A - 距離センサの動作確認方法及び自律走行体 - Google Patents
距離センサの動作確認方法及び自律走行体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015225065A JP2015225065A JP2014112251A JP2014112251A JP2015225065A JP 2015225065 A JP2015225065 A JP 2015225065A JP 2014112251 A JP2014112251 A JP 2014112251A JP 2014112251 A JP2014112251 A JP 2014112251A JP 2015225065 A JP2015225065 A JP 2015225065A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- distance sensor
- unit
- service
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 41
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 title abstract description 5
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims abstract description 90
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 38
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 40
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 abstract description 3
- 230000001629 suppression Effects 0.000 abstract 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 30
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
【課題】距離センサが正常に動作しているか確認する技術を提供する。【解決手段】検出光を照射する投光部8と、投光部8前方の物体による検出光の反射光を受光する受光部9とを有し、受光した反射光によって生成される電気信号に基づいて投光部8前方の物体との距離の計測処理を行って距離計測処理結果信号を出力する距離センサ5の動作確認方法は、以下のように行われる。距離計測処理結果信号が予め定められた範囲を超える異常値を示した場合、受光部9への外部光の進入が抑制されるようにし、その状態で出力される距離計測処理結果信号が異常値でない信号を出力するときは距離センサ5は正常作動しているが外乱光環境下にあると認識する。【選択図】図6
Description
本発明は、距離センサの動作確認方法及び自律走行体に関する。
この種の技術として、特許文献1は、複数の駆動輪を備えて走行し、発光部から走行領域の走行面に投光した照射光の反射光を受光する受光部を有して走行領域における走行面までの距離を検知する距離検出部を備えた移動体を開示している。このような距離検出部は、走行面の段差を検出することを目的として搭載される。照射光は、赤外光としている。
一般に、距離検出部の出力値が異常値となった場合、移動体を直ちに停止させる処理が実行される。なぜなら、距離検出部の出力値が異常値となった場合、距離検出部が故障したものと見做すのが自然であり、距離検出部が故障したのなら走行面の段差を検出できなくなるので移動体は直ちに停止させるべきだからである。
しかしながら、特許文献1のように距離検出部が赤外光を利用している場合、太陽光が直接的又は間接的に移動体に照射されるような環境下では、距離検出部が故障していなくても、距離検出部の出力値が異常値となる場合がある。なぜなら、距離検出部が利用する赤外光に比べて、太陽光に含まれる赤外光があまりにも強力だからである。
これに対し、上記特許文献1の構成では、距離検出部の出力値が異常値となった場合、その原因が太陽光によるものか否か判定できない以上、とりあえず距離検出部が故障したものと見做して移動体を直ちに停止させなければならなかった。結果として、上記特許文献1の構成では、距離検出部が故障していなくとも移動体によるサービスを停止させなければならない場合があり、サービス提供の機会が過度に失われていた。
そこで、本発明の目的は、距離センサが正常に動作しているか確認する技術を提供することにある。
本願発明の第1の観点によれば、検出光を照射する投光部と、投光部前方の物体による前記検出光の反射光を受光する受光部とを有し、受光した前記反射光によって生成される電気信号に基づいて投光部前方の物体との距離の計測処理を行って距離計測処理結果信号を出力する距離センサの動作確認方法であって、前記距離計測処理結果信号が予め定められた範囲を超える異常値を示した場合、前記受光部への外部光の進入が抑制されるようにし、その状態で出力される前記距離計測処理結果信号が異常値でない信号を出力するときは前記距離センサは正常作動しているが外乱光環境下にあると認識する、動作確認方法が提供される。以上の方法によれば、前記距離センサの正常な動作を簡単かつ確実に確認することができる。
本願発明の第2の観点によれば、検出光を照射する投光部と、投光部前方の物体による前記検出光の反射光を受光する受光部とを有し、受光した前記反射光によって生成される電気信号に基づいて投光部前方の物体との距離の計測処理を行って距離計測処理結果信号を出力する距離センサと、駆動手段により駆動されるアームと、前記アームを駆動制御するための制御装置とを備えた自律走行体であって、前記距離計測処理結果信号が予め定められた範囲を超える異常値を示した場合、前記受光部への外部光の進入を抑制する位置へ前記アームが位置するよう前記制御装置によって前記アームが駆動制御されると共に、その状態での前記距離計測処理結果信号が異常値でない信号を出力するときは前記距離センサは正常作動しているが外乱光環境下に前記自律走行体が存在すると認識する、自律走行体が提供される。以上の構成によれば、前記距離センサの正常な動作を簡単かつ確実に確認することができる。
前記自律走行体は、前記受光部への外部光の進入を抑制する位置へ前記アームが位置した状態で引き続き前記距離計測処理結果信号が異常値を示す場合は、前記距離センサが故障していると認識する。以上の構成によれば、前記距離センサの正常な動作を簡単かつ確実に確認することができる。
本願発明の第2の観点によれば、検出光を照射する投光部と、投光部前方の物体による前記検出光の反射光を受光する受光部とを有し、受光した前記反射光によって生成される電気信号に基づいて投光部前方の物体との距離の計測処理を行って距離計測処理結果信号を出力する距離センサと、駆動手段により駆動されるアームと、前記アームを駆動制御するための制御装置とを備えた自律走行体であって、前記距離計測処理結果信号が予め定められた範囲を超える異常値を示した場合、前記受光部への外部光の進入を抑制する位置へ前記アームが位置するよう前記制御装置によって前記アームが駆動制御されると共に、その状態での前記距離計測処理結果信号が異常値でない信号を出力するときは前記距離センサは正常作動しているが外乱光環境下に前記自律走行体が存在すると認識する、自律走行体が提供される。以上の構成によれば、前記距離センサの正常な動作を簡単かつ確実に確認することができる。
前記自律走行体は、前記受光部への外部光の進入を抑制する位置へ前記アームが位置した状態で引き続き前記距離計測処理結果信号が異常値を示す場合は、前記距離センサが故障していると認識する。以上の構成によれば、前記距離センサの正常な動作を簡単かつ確実に確認することができる。
本発明によれば、前記距離センサが正常に動作しているか確認することができる。
(第1実施形態)
以下、図1〜図6を参照して、第1実施形態を説明する。
以下、図1〜図6を参照して、第1実施形態を説明する。
図1には、例えばイベント会場などのサービス環境内で移動して各種のサービスを行うサービスロボット1(自律走行体、移動体)を示している。サービスロボット1は、台車2(移動体本体)と、サービスブロック3と、サービスアーム4(アーム、可動部)と、距離センサ5(距離計測部)と、4つの車輪6と、制御部7と、を備える。
サービスブロック3は、台車2に対して水平に旋回可能に取り付けられている。
サービスアーム4は、例えば来場者に対して各種のサービスを行う部分である。各種のサービスとは、例えば、来場者に対してパンフレットなどの冊子を配布することが挙げられる。図1に示すように、サービスアーム4は、台車2に対して相対変位可能であって、変形自在に構成されている。サービスアーム4は、駆動手段4aによって駆動される。詳しくは、サービスアーム4は、多関節型のアームによって構成されている。サービスアーム4は、サービスブロック3によって支持されている。
距離センサ5は、主として、走行面P(物体)の段差を検出するために設けられたセンサである。距離センサ5は、台車2の走行方向側の面である前面2aに設けられている。距離センサ5は、走行面Pに対して赤外光(検出光)を照射する投光部8と、投光部8によって照射された赤外光の反射光を受光する受光部9と、を有する。距離センサ5は、受光部9が受光した反射光に基づいて、走行面Pまでの距離を計測し、計測結果(距離計測処理結果信号)を制御部7に出力する。
4つの車輪6は、台車2に取り付けられている。サービスロボット1は、4つの車輪6を用いて、サービスロボット1は、前後方向に走行すると共に、任意の方向へ旋回し、更には超信地旋回する。
図2に、制御部7の機能ブロック図を示している。制御部7は、中央演算処理器としてのCPU10(Central Processing Unit)と、読み書き自由のRAM11(Random Access Memory)、読み出し専用のROM12(Read Only Memory)を備えている。そして、CPU10がROM12に記憶されている移動体制御プログラムを読み出して実行することで、移動体制御プログラムは、CPU10などのハードウェアを、目的地情報記憶部20やルート情報生成部21、ルート情報記憶部22、距離取得部23、自律移動制御部24、サービスアーム制御部25(制御装置)、異常処理部26として機能させる。
目的地情報記憶部20は、サービスロボット1が各種のサービスを行うために移動する目的地を目的地情報として記憶する部分である。
ルート情報生成部21は、目的地情報記憶部20に記憶されている目的地情報に基づいて、サービスロボット1が目的地に到達するのに適したルートを生成する部分である。ルート情報生成部21は、生成したルートをルート情報としてルート情報記憶部22に保存する。
距離取得部23は、所定の時間間隔で距離センサ5の出力値を取得し、取得した出力値をRAM11に保存する。
自律移動制御部24は、ルート情報記憶部22に記憶されているルート情報に基づいて、サービスロボット1が目的地に到達できるようにサービスロボット1の自律移動を制御する部分である。その際、自律移動制御部24は、常時、RAM11に記憶されている距離取得部23の出力値を監視することで、サービスロボット1の走行方向において走行面Pに段差がないか確認する。
サービスアーム制御部25は、サービスロボット1が目的地に到達したら、各種のサービスを行うために、サービスブロック3を旋回させたり、サービスアーム4を屈曲及び進展させたりする部分である。
異常処理部26は、所定の時間間隔で、RAM11に記憶されている距離センサ5の出力値を監視し、距離センサ5の出力値が異常値であった場合、所定の処理を実行する部分である。具体的には、異常処理部26は、距離センサ5の出力値が異常値となった場合、太陽光(外部光)が距離センサ5の受光部9に入らないようにサービスアーム4を駆動し、サービスアーム4を駆動したことにより距離センサ5の出力値が異常値でなくなった場合、距離センサ5の出力値が異常値となった原因は太陽光であると判定する。また、異常処理部26は、サービスアーム4を駆動しても距離センサ5の出力値が異常値のままであった場合、距離センサ5の出力値が異常値となった原因は距離センサ5の故障であると判定する。
なお、距離センサ5の出力値が異常値である場合とは、例えば、距離センサ5の出力値がHIGH側又はLOW側に張り付いた場合や、距離センサ5の出力値が異常にHIGH側又はLOW側に寄った場合、予め定められた範囲を超えた場合が挙げられる。距離センサ5の受光部9に太陽光が直接的又は間接的に入射すると距離センサ5の出力値はHIGH側に張り付くことなるので、距離センサ5の出力値は異常値になる、と言える。
次に、図3〜図6を参照して、サービスロボット1の制御フローを説明する。
先ず、サービスロボット1の管理者が来場者に提供したいサービスの種別をサービスロボット1に入力する。すると、制御部7は、入力されたサービスの種別に応じて目的地を設定し、設定した目的地を目的地情報として目的地情報記憶部20に保存する(S100)。
次に、ルート情報生成部21は、目的地情報記憶部20に記憶されている目的地情報に基づいて、サービスロボット1が目的地に到達するのに適したルートを探索して生成し(S110)、生成したルートをルート情報としてルート情報記憶部22に保存する。
次に、自律移動制御部24は、ルート情報記憶部22に記憶されているルート情報に基づいて、サービスロボット1が目的地に到達できるようにサービスロボット1の自律移動の制御を開始する(S120)。その際、自律移動制御部24は、常時、RAM11に記憶されている距離取得部23の出力値を監視することで、サービスロボット1の走行方向において走行面Pに段差がないか確認する。
次に、自律移動制御部24は、サービスロボット1が目的地に到達したか判定し(S130)、サービスロボット1が目的地に到達したと判定するまで(S130:NO)、サービスロボット1の自律移動の制御を継続する。
自律移動制御部24は、サービスロボット1が目的地に到達したと判定したら(S130:YES)、自律移動の制御を終了する(S140)。そして、サービスアーム制御部25は、サービスアーム4を駆動して、来場者に対して所望のサービスを提供し(S150)、処理を終了する(S160)。
上記のように自律移動制御部24がサービスロボット1の自律移動を制御している間(S120-S130)、異常処理部26は、所定の時間間隔で距離センサ5の出力値を監視し、距離センサ5の出力値が異常値であった場合(S170:YES)、図4に示す異常処理(S180)を実行する。以下、説明のために、図5に示すように、サービスロボット1が西日を正面から受けたことで、距離センサ5の受光部9に太陽光が直接的に入射し、距離センサ5の出力値がHIGH側に張り付くような異常値となったものとする。異常処理(S180)は、S200-S260で構成される。以下、異常処理(S180)を詳しく説明する。
即ち、距離センサ5の出力値が異常値であった場合(S170:YES)、先ず、自律移動制御部24は、サービスロボット1の移動を停止させる(S200)。次に、サービスアーム制御部25は、図6に示すように、サービスアーム4が距離センサ5に覆い被さるようにサービスアーム4を十分に降下させる(S210)。
次に、サービスアーム制御部25は、距離センサ5の受光部9に入射する太陽光を遮ることを目的として、台車2に対するサービスブロック3の旋回を開始する(S220)。サービスアーム制御部25は、例えば、台車2に対するサービスブロック3の相対的な旋回角であって、距離センサ5の受光部9に入射する太陽光を遮るのに最も合理的な旋回角である基準旋回角を中心とし、(基準旋回角+α)を旋回開始角とし、(基準旋回角-α)を旋回終了角とするように、台車2に対するサービスブロック3の旋回を開始する(S220)。換言すれば、サービスアーム制御部25は、台車2に対するサービスブロック3の相対的な旋回角が旋回終了角に到達するまで、台車2に対するサービスブロック3の旋回を継続する(S240:NO)。異常処理部26は、台車2に対するサービスブロック3の旋回中、常時、距離センサ5の出力値を監視し、一度でも距離センサ5の出力値が異常値でなくなった場合(S230:YES)、距離センサ5の出力値が異常値となった原因は太陽光であると判定する(S250)。即ち、異常処理部26は、S230でYESの場合、距離センサ5は正常動作しているが外乱光環境下にあると認識する。一方、台車2に対するサービスブロック3の旋回中、一度も距離センサ5の出力値が異常値でなくなることなく(S230:NO)、台車2に対するサービスブロック3の旋回角が旋回終了角に到達したら(S240:YES)、異常処理部26は、距離センサ5の出力値が異常値となった原因は距離センサ5の故障であると判定する(S260)。
距離センサ5の出力値が異常値となった原因が太陽光であると異常処理部26が判定したら(S250)、サービスアーム制御部25は、サービスアーム4を元の位置へと上昇させる(S270)。そして、ルート情報生成部21は、目的地情報記憶部20に記憶されている目的地情報に基づいて、サービスロボット1が目的地に到達するのに適した別のルートを探索して生成し(S280)、生成したルートをルート情報としてルート情報記憶部22に保存する。そして、自律移動制御部24は、ルート情報記憶部22に記憶されている新しいルート情報に基づいて、サービスロボット1が目的地に到達できるようにサービスロボット1の自律移動の制御を再開し(S290)、処理をS170に戻す。
一方、距離センサ5の出力値が異常値となった原因が距離センサ5の故障であると異常処理部26が判定したら(S260)、自律移動制御部24は、サービスロボット1の自律移動の制御を終了する(S300)。
以上に、第1実施形態を説明したが、上記第1実施形態は、以下の特長を有する。
検出光を照射する投光部8と、投光部8前方の走行面P(物体)による検出光の反射光を受光する受光部9とを有し、受光した反射光によって生成される電気信号に基づいて投光部8前方の走行面Pとの距離の計測処理を行って距離計測処理結果信号を出力する距離センサ5の動作確認方法であって、距離計測処理結果信号が予め定められた範囲を超える異常値を示した場合、受光部9への外部光の進入が抑制されるようにし、その状態で出力される距離計測処理結果信号が異常値でない信号を出力するときは距離センサ5は正常作動しているが外乱光環境下にあると認識する。以上の方法によれば、前記距離センサの正常な動作を簡単かつ確実に確認することができる。
検出光を照射する投光部8と、投光部8前方の走行面Pによる検出光の反射光を受光する受光部9とを有し、受光した反射光によって生成される電気信号に基づいて投光部8前方の走行面Pとの距離の計測処理を行って距離計測処理結果信号を出力する距離センサ5と、駆動手段4aにより駆動されるサービスアーム4(アーム)と、サービスアーム4を駆動制御するためのサービスアーム制御部25(制御装置)とを備えたサービスロボット1(自律走行体)であって、距離計測処理結果信号が予め定められた範囲を超える異常値を示した場合、受光部9への外部光の進入を抑制する位置へサービスアーム4が位置するようサービスアーム制御部25によってサービスアーム4が駆動制御されると共に、その状態での距離計測処理結果信号が異常値でない信号を出力するときは距離センサ5は正常作動しているが外乱光環境下にサービスロボット1が存在すると認識する。以上の構成によれば、前記距離センサの正常な動作を簡単かつ確実に確認することができる。
受光部9への外部光の進入を抑制する位置へサービスアーム4が位置した状態で引き続き距離計測処理結果信号が異常値を示す場合は、距離センサ5が故障していると認識する。以上の構成によれば、前記距離センサの正常な動作を簡単かつ確実に確認することができる。
(1)サービスロボット1(移動体)は、サービス環境内で移動してサービスを行うものである。サービスロボット1は、台車2(移動体本体)と、台車2に設けられ、サービス環境の走行面Pに対して赤外光(検出光)を照射する投光部8と、投光部8によって照射された赤外光の反射光を受光する受光部9と、を有して走行面Pまでの距離を計測する距離センサ5(距離計測部)と、サービスを行うサービスアーム4(可動部)と、制御部7と、を備える。制御部7は、距離センサ5の出力値が異常値となった場合(S170:YES)、太陽光(外部光)が受光部9に入らないようにサービスアーム4を駆動し(S210、S220)、サービスアーム4を駆動したことにより距離センサ5の出力値が異常値でなくなった場合(S230:YES)、距離センサ5の出力値が異常値となった原因は太陽光であると判定する(S250)。以上の構成によれば、距離センサ5の出力値が異常値となった場合、その原因が太陽光によるものか否か判定することができる。
(4)制御部7は、サービスアーム4を駆動しても距離センサ5の出力値が異常値のままであった場合(S240:YES)、距離センサ5の出力値が異常値となった原因は距離センサ5の故障であると判定する(S260)。以上の構成によれば、距離センサ5の出力値が異常値となった場合、その原因が太陽光によるものではなく、距離センサ5の故障であると判定することができる。
(6)制御部7は、距離センサ5の出力値が異常値となった原因が太陽光であると判定した場合、目的地へのルートとして別のルートを探索する(S280)。以上の構成によれば、太陽光による影響を排除できる場合がある。
なお、S220-S240で、台車2に対するサービスブロック3の旋回を必要とするのは以下の理由に依る。即ち、距離センサ5の受光部9に入射する太陽光を遮るための、距離センサ5の受光部9から見たサービスアーム4の相対的な位置は、幾何学的にある程度算出することができるが、その相対的な位置を厳密に求めようとすると計算コストが相当高くなる。従って、本実施形態では、その相対的な位置を厳密に求めることに代えて、台車2に対してサービスブロック3を旋回させ、旋回中に、距離センサ5の受光部9に入射する太陽光を瞬間的でもよいので遮るようにしている。
上記第1実施形態は、以下のように変更できる。
距離センサ5は、赤外光を用いて走行面Pの段差を検出するものとしたが、これに代えて、レーザーを利用して走行面Pの段差を検出するものとしてもよい。
また、距離センサ5の出力値が異常値となった原因が太陽光であると異常処理部26が判定した場合(S250)、ルート情報生成部21が別ルートを探索する(S280)ことに代えて、自律移動制御部24は、距離センサ5の受光部9に入射する太陽光をサービスアーム4で遮りながら、ルート情報記憶部22に記憶されている当初のルート情報に基づいて、サービスロボット1が目的地に到達できるようにサービスロボット1の自律移動を制御するようにしてもよい。
(第2実施形態)
次に、図7を参照して、第2実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第1実施形態と相違する点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
次に、図7を参照して、第2実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第1実施形態と相違する点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
図4に示すように、上記第1実施形態では、距離センサ5の出力値が異常値となった原因が太陽光であると異常処理部26が判定した場合(S250)、ルート情報生成部21が別ルートを探索することとした(S280)。しかし、これに代えて、図7に示すように、距離センサ5の出力値が異常値となった原因が太陽光であると異常処理部26が判定した場合(S250)、自律移動制御部24は、所定時間、サービスロボット1をその場で待機させ(S280)、その後、ルート情報記憶部22に記憶されている当初のルート情報に基づいて、サービスロボット1が目的地に到達できるようにサービスロボット1の自律移動を制御するようにしてもよい(S290)。このように所定時間、サービスロボット1をその場で待機させると、太陽が移動することにより太陽光による影響を排除できる場合があるからである。
(5)即ち、制御部7は、距離センサ5の出力値が異常値となった原因が太陽光であると判定した場合(S250)、所定時間、サービスロボット1の移動を停止させる(S280)。以上の構成によれば、太陽が移動して、太陽光による影響を排除できる場合がある。
(第3実施形態)
次に、図8〜図11を参照して、第3実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第1実施形態と相違する点を説明し、重複する説明は省略する。
次に、図8〜図11を参照して、第3実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第1実施形態と相違する点を説明し、重複する説明は省略する。
図1に示すように、上記第1実施形態において、距離センサ5は、主として、走行面Pの段差を検出するために設けられたセンサとした。これに対し、本実施形態では、図8に示すように、距離センサ5は、主として、サービスロボット1の移動方向における障害物(物体)を検出するために設けられたセンサである。即ち、距離センサ5は、障害物に対して赤外光を照射する投光部8と、投光部8によって照射された赤外光の反射光を受光する受光部9と、を有する。距離センサ5は、受光部9が受光した反射光に基づいて、障害物までの距離を計測し、計測結果を制御部7に出力する。
本実施形態において、自律移動制御部24は、ルート情報記憶部22に記憶されているルート情報に基づいて、サービスロボット1が目的地に到達できるようにサービスロボット1の自律移動を制御する部分である。その際、自律移動制御部24は、常時、RAM11に記憶されている距離取得部23の出力値を監視することで、サービスロボット1の走行方向において障害物がないか確認する。
本実施形態において、異常処理部26は、所定の時間間隔で、RAM11に記憶されている距離センサ5の出力値を監視し、距離センサ5の出力値が異常値であった場合、所定の処理を実行する部分である。具体的には、異常処理部26は、距離センサ5の出力値が異常値となった場合、太陽光が距離センサ5の受光部9に入らないようにサービスアーム4を駆動し、サービスアーム4を駆動したことにより距離センサ5の出力値が異常値でなくなり、かつ、距離センサ5の出力値がサービスアーム4の姿勢に対応した値となった場合、距離センサ5の出力値が異常値となった原因は太陽光であると判定する。また、異常処理部26は、サービスアーム4を駆動しても距離センサ5の出力値が異常値のままであった場合、距離センサ5の出力値が異常値となった原因は距離センサ5の故障であると判定する。
次に、図3及び図4、図9〜図11を参照して、サービスロボット1の制御フローを説明する。
図3に示すように、本実施形態の自律移動制御部24は、ルート情報記憶部22に記憶されているルート情報に基づいて、サービスロボット1が目的地に到達できるようにサービスロボット1の自律移動の制御を開始する(S120)。その際、自律移動制御部24は、常時、RAM11に記憶されている距離取得部23の出力値を監視することで、サービスロボット1の走行方向において障害物がないか確認する。
図9に示す本実施形態の異常処理(S180)は、図4に示す上記第1実施形態の異常処理(S180)と異なる。以下、説明のために、図10に示すように、サービスロボット1が西日を正面から受けたことで、距離センサ5の受光部9に太陽光が直接的に入射し、距離センサ5の出力値がHIGH側に張り付くような異常値となったものとする。異常処理(S180)は、S200-S260で構成される。以下、異常処理(S180)を詳しく説明する。
即ち、図3のS170で距離センサ5の出力値が異常値であった場合(S170:YES)、図9に示すように、先ず、自律移動制御部24は、サービスロボット1の移動を停止させる(S200)。次に、サービスアーム制御部25は、図11に示すように、サービスアーム4が距離センサ5に覆い被さるようにサービスアーム4を十分に降下させる(S210)。
次に、サービスアーム制御部25は、距離センサ5の受光部9に入射する太陽光を遮ることを目的として、台車2に対するサービスブロック3の旋回を開始する(S220)。サービスアーム制御部25は、例えば、台車2に対するサービスブロック3の相対的な旋回角であって、距離センサ5の受光部9に入射する太陽光を遮るのに最も合理的な旋回角である基準旋回角を中心とし、(基準旋回角+α)を旋回開始角とし、(基準旋回角-α)を旋回終了角とするように、台車2に対するサービスブロック3の旋回を開始する(S220)。換言すれば、サービスアーム制御部25は、台車2に対するサービスブロック3の相対的な旋回角が旋回終了角に到達するまで、台車2に対するサービスブロック3の旋回を継続する(S240:NO)。異常処理部26は、台車2に対するサービスブロック3の旋回中、常時、距離センサ5の出力値を監視し、一度でも距離センサ5の出力値が異常値ではなく400mmとなった場合(S230:YES)、距離センサ5の出力値が異常値となった原因は太陽光であると判定する(S250)。一方、台車2に対するサービスブロック3の旋回中、一度も距離センサ5の出力値が異常値でなくなることなく(S230:NO)、台車2に対するサービスブロック3の旋回角が旋回終了角に到達したら(S240:YES)、異常処理部26は、距離センサ5の出力値が異常値となった原因は距離センサ5の故障であると判定する(S260)。
距離センサ5の出力値が異常値となった原因が太陽光であると異常処理部26が判定したら(S250)、サービスアーム制御部25は、サービスアーム4を元の位置へと上昇させる(S270)。そして、ルート情報生成部21は、目的地情報記憶部20に記憶されている目的地情報に基づいて、サービスロボット1が目的地に到達するのに適した別のルートを探索して生成し(S280)、生成したルートをルート情報としてルート情報記憶部22に保存する。そして、自律移動制御部24は、ルート情報記憶部22に記憶されている新しいルート情報に基づいて、サービスロボット1が目的地に到達できるようにサービスロボット1の自律移動の制御を再開し(S290)、処理をS170に戻す。
一方、距離センサ5の出力値が異常値となった原因が距離センサ5の故障であると異常処理部26が判定したら(S260)、自律移動制御部24は、サービスロボット1の自律移動の制御を終了する(S300)。
以上に、第3実施形態を説明したが、上記第3実施形態は、以下の特長を有する。
(2)サービスロボット1(移動体)は、サービス環境内で移動してサービスを行うものである。サービスロボット1は、台車2(移動体本体)と、台車2に設けられ、サービス環境内の障害物に対して赤外光(検出光)を照射する投光部8と、投光部8によって照射された赤外光の反射光を受光する受光部9と、を有して障害物までの距離を計測する距離センサ5(距離計測部)と、サービスを行うサービスアーム4(可動部)と、制御部7と、を備える。制御部7は、距離センサ5の出力値が異常値となった場合(S170:YES)、太陽光(外部光)が受光部9に入らないようにサービスアーム4を駆動し(S210、S220)、サービスアーム4を駆動したことにより距離センサ5の出力値が異常値でなくなった場合(S230:YES)、距離センサ5の出力値が異常値となった原因は太陽光であると判定する(S250)。以上の構成によれば、距離センサ5の出力値が異常値となった場合、その原因が太陽光によるものか否か判定することができる。
(3)制御部7は、距離センサ5の出力値が異常値となった場合(S170:YES)、太陽光が受光部9に入らないように、かつ、投光部8が照射した赤外光がサービスアーム4で反射するようにサービスアーム4を駆動し(S210、S220)、サービスアーム4を駆動したことにより距離センサ5の出力値がサービスアーム4の姿勢に対応した値となった場合(S230:YES)、距離センサ5が正常に動作していると判定する。以上の構成によれば、距離センサ5が故障しておらず正常に動作していることを確認することができる。
なお、上記の「400mm」は、距離センサ5がサービスアーム4を検出した際の、距離センサ5とサービスアーム4との間の距離に相当する。距離センサ5とサービスアーム4との間の距離は、サービスアーム4の姿勢、即ち、サービスアーム4の各関節の関節角に基づいて幾何学的に一義的に求められるものである。
なお、台車2に対するサービスブロック3の旋回を必要とするのは以下の理由に依る。即ち、距離センサ5の受光部9に入射する太陽光を遮るための、距離センサ5の受光部9から見たサービスアーム4の相対的な位置は、幾何学的にある程度算出することができるが、その相対的な位置を厳密に求めようとすると計算コストが相当高くなる。従って、本実施形態では、その相対的な位置を厳密に求めることに代えて、台車2に対してサービスブロック3を旋回させ、旋回中に、距離センサ5の受光部9に入射する太陽光を瞬間的でもよいので遮るようにしている。
上記第3実施形態は、以下のように変更できる。
距離センサ5は、赤外光を用いて障害物を検出するものとしたが、これに代えて、レーザーを利用して障害物を検出するものとしてもよい。
また、距離センサ5の出力値が異常値となった原因が太陽光であると異常処理部26が判定した場合(S250)、ルート情報生成部21が別ルートを探索する(S280)ことに代えて、自律移動制御部24は、距離センサ5の受光部9に入射する太陽光をサービスアーム4で遮りながら、ルート情報記憶部22に記憶されている当初のルート情報に基づいて、サービスロボット1が目的地に到達できるようにサービスロボット1の自律移動を制御するようにしてもよい。
(第4実施形態)
次に、図12を参照して、第4実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第3実施形態と相違する点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
次に、図12を参照して、第4実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第3実施形態と相違する点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
図9に示すように、上記第3実施形態では、距離センサ5の出力値が異常値となった原因が太陽光であると異常処理部26が判定した場合(S250)、ルート情報生成部21が別ルートを探索することとした(S280)。しかし、これに代えて、図12に示すように、距離センサ5の出力値が異常値となった原因が太陽光であると異常処理部26が判定した場合(S250)、自律移動制御部24は、所定時間、サービスロボット1をその場で待機させ(S280)、その後、ルート情報記憶部22に記憶されている当初のルート情報に基づいて、サービスロボット1が目的地に到達できるようにサービスロボット1の自律移動を制御するようにしてもよい(S290)。このように所定時間、サービスロボット1をその場で待機させると、太陽が移動することにより太陽光による影響を排除できる場合があるからである。
(5)即ち、制御部7は、距離センサ5の出力値が異常値となった原因が太陽光であると判定した場合(S250)、所定時間、サービスロボット1の移動を停止させる(S280)。以上の構成によれば、太陽が移動して、太陽光による影響を排除できる場合がある。
(付記1)
サービス環境内で移動してサービスを行う移動体であって、
移動体本体と、
前記移動体本体に設けられ、前記サービス環境の走行面に対して検出光を照射する投光部と、前記投光部によって照射された前記検出光の反射光を受光する受光部と、を有して前記走行面までの距離を計測する距離計測部と、
前記サービスを行う可動部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記距離計測部の出力値が異常値となった場合、外部光が前記受光部に入らないように前記可動部を駆動し、
前記可動部を駆動したことにより前記距離計測部の出力値が異常値でなくなった場合、前記距離計測部の出力値が異常値となった原因は前記外部光であると判定する、
移動体。
(付記2)
サービス環境内で移動してサービスを行う移動体であって、
移動体本体と、
前記移動体本体に設けられ、前記サービス環境内の障害物に向かって検出光を照射する投光部と、前記投光部によって照射された前記検出光の反射光を受光する受光部と、を有して前記障害物までの距離を計測する距離計測部と、
前記サービスを行う可動部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記距離計測部の出力値が異常値となった場合、外部光が前記受光部に入らないように前記可動部を駆動し、
前記可動部を駆動したことにより前記距離計測部の出力値が異常値でなくなった場合、前記距離計測部の出力値が異常値となった原因は前記外部光であると判定する、
移動体。
(付記3)
付記2に記載の移動体であって、
前記制御部は、
前記距離計測部の出力値が異常値となった場合、外部光が前記受光部に入らないように、かつ、前記投光部が照射した前記検出光が前記可動部で反射するように前記可動部を駆動し、
前記可動部を駆動したことにより前記距離計測部の出力値が前記可動部の姿勢に対応した値となった場合、前記距離計測部が正常に動作していると判定する、
移動体。
(付記4)
付記1〜3の何れかに記載の移動体であって、
前記制御部は、前記可動部を駆動しても前記距離計測部の出力値が異常値のままであった場合、前記距離計測部の出力値が異常値となった原因は前記距離計測部の故障であると判定する、
移動体。
(付記5)
付記1〜4の何れかに記載の移動体であって、
前記制御部は、前記距離計測部の出力値が異常値となった原因が前記外部光であると判定した場合、所定時間、前記移動体の移動を停止させる、
移動体。
(付記6)
付記1〜4の何れかに記載の移動体であって、
前記制御部は、前記距離計測部の出力値が異常値となった原因が前記外部光であると判定した場合、目的地へのルートとして別のルートを探索する、
移動体。
(付記7)
付記1〜6の何れかに記載の移動体であって、
前記検出光は、赤外光又はレーザーである、
移動体。
(付記8)
サービス環境内で移動してサービスを行う移動体であって、移動体本体と、前記移動体本体に設けられ、前記サービス環境の走行面に対して検出光を照射する投光部と、前記投光部によって照射された前記検出光の反射光を受光する受光部と、を有して前記走行面までの距離を計測する距離計測部と、前記サービスを行う可動部と、を備えた移動体の制御方法であって、
前記距離計測部の出力値が異常値となった場合、外部光が前記受光部に入らないように前記可動部を駆動し、
前記可動部を駆動したことにより前記距離計測部の出力値が異常値でなくなった場合、前記距離計測部の出力値が異常値となった原因は前記外部光であると判定する、
移動体の制御方法。
(付記9)
サービス環境内で移動してサービスを行う移動体であって、移動体本体と、前記移動体本体に設けられ、前記サービス環境内の障害物に向かって検出光を照射する投光部と、前記投光部によって照射された前記検出光の反射光を受光する受光部と、を有して前記障害物までの距離を計測する距離計測部と、前記サービスを行う可動部と、を備えた移動体の制御方法であって、
前記距離計測部の出力値が異常値となった場合、外部光が前記受光部に入らないように前記可動部を駆動し、
前記可動部を駆動したことにより前記距離計測部の出力値が異常値でなくなった場合、前記距離計測部の出力値が異常値となった原因は前記外部光であると判定する、
移動体の制御方法。
サービス環境内で移動してサービスを行う移動体であって、
移動体本体と、
前記移動体本体に設けられ、前記サービス環境の走行面に対して検出光を照射する投光部と、前記投光部によって照射された前記検出光の反射光を受光する受光部と、を有して前記走行面までの距離を計測する距離計測部と、
前記サービスを行う可動部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記距離計測部の出力値が異常値となった場合、外部光が前記受光部に入らないように前記可動部を駆動し、
前記可動部を駆動したことにより前記距離計測部の出力値が異常値でなくなった場合、前記距離計測部の出力値が異常値となった原因は前記外部光であると判定する、
移動体。
(付記2)
サービス環境内で移動してサービスを行う移動体であって、
移動体本体と、
前記移動体本体に設けられ、前記サービス環境内の障害物に向かって検出光を照射する投光部と、前記投光部によって照射された前記検出光の反射光を受光する受光部と、を有して前記障害物までの距離を計測する距離計測部と、
前記サービスを行う可動部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記距離計測部の出力値が異常値となった場合、外部光が前記受光部に入らないように前記可動部を駆動し、
前記可動部を駆動したことにより前記距離計測部の出力値が異常値でなくなった場合、前記距離計測部の出力値が異常値となった原因は前記外部光であると判定する、
移動体。
(付記3)
付記2に記載の移動体であって、
前記制御部は、
前記距離計測部の出力値が異常値となった場合、外部光が前記受光部に入らないように、かつ、前記投光部が照射した前記検出光が前記可動部で反射するように前記可動部を駆動し、
前記可動部を駆動したことにより前記距離計測部の出力値が前記可動部の姿勢に対応した値となった場合、前記距離計測部が正常に動作していると判定する、
移動体。
(付記4)
付記1〜3の何れかに記載の移動体であって、
前記制御部は、前記可動部を駆動しても前記距離計測部の出力値が異常値のままであった場合、前記距離計測部の出力値が異常値となった原因は前記距離計測部の故障であると判定する、
移動体。
(付記5)
付記1〜4の何れかに記載の移動体であって、
前記制御部は、前記距離計測部の出力値が異常値となった原因が前記外部光であると判定した場合、所定時間、前記移動体の移動を停止させる、
移動体。
(付記6)
付記1〜4の何れかに記載の移動体であって、
前記制御部は、前記距離計測部の出力値が異常値となった原因が前記外部光であると判定した場合、目的地へのルートとして別のルートを探索する、
移動体。
(付記7)
付記1〜6の何れかに記載の移動体であって、
前記検出光は、赤外光又はレーザーである、
移動体。
(付記8)
サービス環境内で移動してサービスを行う移動体であって、移動体本体と、前記移動体本体に設けられ、前記サービス環境の走行面に対して検出光を照射する投光部と、前記投光部によって照射された前記検出光の反射光を受光する受光部と、を有して前記走行面までの距離を計測する距離計測部と、前記サービスを行う可動部と、を備えた移動体の制御方法であって、
前記距離計測部の出力値が異常値となった場合、外部光が前記受光部に入らないように前記可動部を駆動し、
前記可動部を駆動したことにより前記距離計測部の出力値が異常値でなくなった場合、前記距離計測部の出力値が異常値となった原因は前記外部光であると判定する、
移動体の制御方法。
(付記9)
サービス環境内で移動してサービスを行う移動体であって、移動体本体と、前記移動体本体に設けられ、前記サービス環境内の障害物に向かって検出光を照射する投光部と、前記投光部によって照射された前記検出光の反射光を受光する受光部と、を有して前記障害物までの距離を計測する距離計測部と、前記サービスを行う可動部と、を備えた移動体の制御方法であって、
前記距離計測部の出力値が異常値となった場合、外部光が前記受光部に入らないように前記可動部を駆動し、
前記可動部を駆動したことにより前記距離計測部の出力値が異常値でなくなった場合、前記距離計測部の出力値が異常値となった原因は前記外部光であると判定する、
移動体の制御方法。
1 サービスロボット
2 台車
2a 前面
3 サービスブロック
4 サービスアーム
4a 駆動手段
5 距離センサ
6 車輪
7 制御部
8 投光部
9 受光部
20 目的地情報記憶部
21 ルート情報生成部
22 ルート情報記憶部
23 距離取得部
24 自律移動制御部
25 サービスアーム制御部
26 異常処理部
2 台車
2a 前面
3 サービスブロック
4 サービスアーム
4a 駆動手段
5 距離センサ
6 車輪
7 制御部
8 投光部
9 受光部
20 目的地情報記憶部
21 ルート情報生成部
22 ルート情報記憶部
23 距離取得部
24 自律移動制御部
25 サービスアーム制御部
26 異常処理部
Claims (3)
- 検出光を照射する投光部と、投光部前方の物体による前記検出光の反射光を受光する受光部とを有し、受光した前記反射光によって生成される電気信号に基づいて投光部前方の物体との距離の計測処理を行って距離計測処理結果信号を出力する距離センサの動作確認方法であって、
前記距離計測処理結果信号が予め定められた範囲を超える異常値を示した場合、前記受光部への外部光の進入が抑制されるようにし、
その状態で出力される前記距離計測処理結果信号が異常値でない信号を出力するときは前記距離センサは正常作動しているが外乱光環境下にあると認識する、
動作確認方法。 - 検出光を照射する投光部と、投光部前方の物体による前記検出光の反射光を受光する受光部とを有し、受光した前記反射光によって生成される電気信号に基づいて投光部前方の物体との距離の計測処理を行って距離計測処理結果信号を出力する距離センサと、駆動手段により駆動されるアームと、前記アームを駆動制御するための制御装置とを備えた自律走行体であって、
前記距離計測処理結果信号が予め定められた範囲を超える異常値を示した場合、前記受光部への外部光の進入を抑制する位置へ前記アームが位置するよう前記制御装置によって前記アームが駆動制御されると共に、その状態での前記距離計測処理結果信号が異常値でない信号を出力するときは前記距離センサは正常作動しているが外乱光環境下に前記自律走行体が存在すると認識する、
自律走行体。 - 請求項2に記載の自律走行体であって、
前記受光部への外部光の進入を抑制する位置へ前記アームが位置した状態で引き続き前記距離計測処理結果信号が異常値を示す場合は、前記距離センサが故障していると認識する、
自律走行体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014112251A JP2015225065A (ja) | 2014-05-30 | 2014-05-30 | 距離センサの動作確認方法及び自律走行体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014112251A JP2015225065A (ja) | 2014-05-30 | 2014-05-30 | 距離センサの動作確認方法及び自律走行体 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015225065A true JP2015225065A (ja) | 2015-12-14 |
Family
ID=54841894
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014112251A Pending JP2015225065A (ja) | 2014-05-30 | 2014-05-30 | 距離センサの動作確認方法及び自律走行体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2015225065A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018116612A (ja) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 株式会社クボタ | センサ管理装置 |
CN111480131A (zh) * | 2018-08-23 | 2020-07-31 | 日本精工株式会社 | 自行装置、自行装置的行进控制方法以及行进控制程序 |
-
2014
- 2014-05-30 JP JP2014112251A patent/JP2015225065A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018116612A (ja) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 株式会社クボタ | センサ管理装置 |
CN111480131A (zh) * | 2018-08-23 | 2020-07-31 | 日本精工株式会社 | 自行装置、自行装置的行进控制方法以及行进控制程序 |
CN111480131B (zh) * | 2018-08-23 | 2024-01-12 | 日本精工株式会社 | 自行装置、自行装置的行进控制方法以及行进控制程序 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6258626B2 (ja) | 自律移動装置およびその制御方法 | |
US9964953B2 (en) | Autonomous moving object | |
JP5962689B2 (ja) | 自律移動体、及びその故障判定方法 | |
US10081107B2 (en) | System and method for monitoring entry of object into surrounding area of robot | |
US10875122B2 (en) | Scanner controller, robot controller, and remote laser welding robot system | |
US8199330B2 (en) | Tracking-type laser interferometer | |
JP5802423B2 (ja) | 移動体 | |
JP6123710B2 (ja) | 移動体 | |
JP7398658B2 (ja) | 測距システム及び測距方法 | |
JP6553350B2 (ja) | 移動体 | |
US10245730B2 (en) | Autonomous mobile robot and control method thereof | |
JP2006281436A (ja) | 自動走行ロボットの持ち上がり感知装置 | |
JP2016151897A (ja) | 移動体制御装置および移動体制御方法 | |
US20100211206A1 (en) | Measurement system and interferometer | |
JP2015106254A (ja) | 自律移動体、その制御方法及び制御プログラム | |
JP2015225065A (ja) | 距離センサの動作確認方法及び自律走行体 | |
JP2006247803A (ja) | 自律移動ロボット | |
RU2015107874A (ru) | Автономное транспортное средство с адаптивными боковыми зеркалами | |
JP2015103059A (ja) | 自律移動体 | |
WO2018173595A1 (ja) | 移動装置 | |
JP2007069728A (ja) | 走行制御装置 | |
JP6412352B2 (ja) | 自動移動車及び自動移動車制御システム | |
US20220105935A1 (en) | Vehicle | |
JP5485082B2 (ja) | 電動車いす自動操縦システム | |
JP2022029329A (ja) | 隊列走行システム |