JP5962689B2 - 自律移動体、及びその故障判定方法 - Google Patents
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Description
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、特別な検査装置を使用することなく、センサ故障を判断できる自律移動体及びその故障判定方法を提供することを主たる目的とする。
この一態様において、前記故障判定手段は、前記傾斜算出手段により算出された移動体本体の傾斜と、前記姿勢算出手段により算出された移動体本体の傾斜と、の差分値を算出し、該算出した差分値が閾値以上となるとき、前記距離計測手段及び姿勢算出手段のうち少なくとも一方が故障していると判定してもよい。傾斜算出手段により算出された移動体本体の傾斜と、姿勢算出手段により算出された移動体本体の傾斜と、のずれを示す差分値と閾値を比較することで、距離計測手段及び姿勢算出手段の故障を容易に判定できる。
この一態様において、前記故障判定手段により前記距離計測手段及び姿勢算出手段のうち少なくとも一方が故障していると判定されたとき、当該自律移動体を減速停止させる制御を行う制御手段を更に備えていてもよい。これにより、距離計測手段及び姿勢算出手段のうち少なくとも一方が故障した場合でも、自律移動体を安全停止させることができるため、安全性の向上に繋がる。
この一態様において、前記距離計測手段は、路面に対して斜め方向に設けられていてもよい。これにより、一定距離先にある段差などの障害物を検出できるため、安全に回避、停止などを行うことができる。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動体本体に設けられ、路面までの距離を計測する少なくとも1つの距離計測手段と、前記移動体本体の角速度及び加速度のうち少なくとも一方を検出するセンサを含み、該センサにより検出されたセンサ値に基づいて前記移動体本体の傾斜を算出する姿勢算出手段と、を備える自律移動体の故障判定方法であって、前記距離計測手段により計測された距離に基づいて移動体本体の傾斜を算出するステップと、該算出された移動体本体の傾斜と、前記姿勢算出手段により算出された移動体本体の傾斜と、を比較することで、前記各距離計測手段及び姿勢算出手段の故障を判定するステップと、を含む、ことを特徴とする自律移動体の故障判定方法であってもよい。
Xe=(dcosφ+R)cosθ
Ye=(dcosφ+R)sinθ
Ze=sinφ
故障判定部62は、故障判定手段の一具体例であり、傾斜角算出部61により算出された移動体本体2の傾斜角と、姿勢センサユニット7により算出された移動体本体2の傾斜角と、を比較することで、各距離センサ5及び姿勢センサユニット7の故障を判定する。
Claims (5)
- 移動体本体に設けられ、路面までの距離を計測する複数の距離計測手段と、
前記距離計測手段により計測された距離に基づいて前記移動体本体の傾斜を算出する傾斜算出手段と、
前記移動体本体の角速度及び加速度のうち少なくとも一方を検出するセンサを含み、該センサにより検出されたセンサ値に基づいて前記移動体本体の傾斜を算出する姿勢算出手段と、
前記傾斜算出手段により算出された移動体本体の傾斜と、前記姿勢算出手段により算出された移動体本体の傾斜と、を比較することで、前記各距離計測手段及び姿勢算出手段の故障を判定する故障判定手段と、を備えることを特徴とする自律移動体。 - 請求項1記載の自律移動体であって、
前記故障判定手段は、前記傾斜算出手段により算出された移動体本体の傾斜と、前記姿勢算出手段により算出された移動体本体の傾斜と、の差分値を算出し、該算出した差分値が閾値以上となるとき、前記距離計測手段及び姿勢算出手段のうち少なくとも一方が故障していると判定する、ことを特徴とする自律移動体。 - 請求項1又は2記載の自律移動体であって、
前記故障判定手段により前記距離計測手段及び姿勢算出手段のうち少なくとも一方が故障していると判定されたとき、当該自律移動体を減速停止させる制御を行う制御手段を更に備える、ことを特徴とする自律移動体。 - 請求項1乃至3のうちいずれか1項記載の自律移動体であって、
前記距離計測手段は、路面に対して斜め方向に設けられている、ことを特徴とする自律移動体。 - 移動体本体に設けられ、路面までの距離を計測する複数の距離計測手段と、
前記移動体本体の角速度及び加速度のうち少なくとも一方を検出するセンサを含み、該センサにより検出されたセンサ値に基づいて前記移動体本体の傾斜を算出する姿勢算出手段と、を備える自律移動体の故障判定方法であって、
前記距離計測手段により計測された距離に基づいて移動体本体の傾斜を算出するステップと、
該算出された移動体本体の傾斜と、前記姿勢算出手段により算出された移動体本体の傾斜と、を比較することで、前記各距離計測手段及び姿勢算出手段の故障を判定するステップと、を含む、ことを特徴とする自律移動体の故障判定方法。
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