JP2015106254A - 自律移動体、その制御方法及び制御プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】自律移動体が傾いた状態でも段差を精度良く検出すること。
【解決手段】自律移動体は、移動体本体の車輪を駆動する駆動手段と、路面に向けて設置され、該路面までの距離を計測する複数の距離計測手段と、距離計測手段により計測された距離と閾値とを比較して、駆動手段を制御する制御手段と、移動体本体の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、傾斜角検出手段により検出された移動体本体の傾斜角に応じて、距離計測手段により計測された距離及び閾値のうち少なくとも一方を補正する補正手段と、を備えている。
【選択図】図2
【解決手段】自律移動体は、移動体本体の車輪を駆動する駆動手段と、路面に向けて設置され、該路面までの距離を計測する複数の距離計測手段と、距離計測手段により計測された距離と閾値とを比較して、駆動手段を制御する制御手段と、移動体本体の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、傾斜角検出手段により検出された移動体本体の傾斜角に応じて、距離計測手段により計測された距離及び閾値のうち少なくとも一方を補正する補正手段と、を備えている。
【選択図】図2
Description
本発明は、自律的に移動を行う自律移動体、その制御方法及び制御プログラムに関するものである。
距離計測手段により計測された路面までの距離が閾値を超えたときに段差を検出し、停止あるいは回避動作することで、その段差による落下や転倒を防止する自律移動体が知られている(例えば、特許文献1参照)。
ところで、例えば、上記自律移動体が凸状部を乗り上げて傾いた場合、水平路面を走行する場合と比較して、距離計測手段により計測される距離が大きくなる。このため、凹状段差が存在しないにもかかわらず、距離計測手段により計測される距離が閾値を超え、凹状段差を誤検出する虞がある。
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、自律移動体が傾いた状態でも段差を精度良く検出できる自律移動体、その制御方法及び制御プログラムを提供することを主たる目的とする。
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、自律移動体が傾いた状態でも段差を精度良く検出できる自律移動体、その制御方法及び制御プログラムを提供することを主たる目的とする。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動体本体の車輪を駆動する駆動手段と、路面に向けて設置され、該路面までの距離を計測する複数の距離計測手段と、前記距離計測手段により計測された距離と閾値とを比較して、前記駆動手段を制御する制御手段と、を備える自律移動体であって、前記移動体本体の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記傾斜角検出手段により検出された移動体本体の傾斜角に応じて、前記距離計測手段により計測された距離及び閾値のうち少なくとも一方を補正する補正手段と、を備えることを特徴とする自律移動体である。
この一態様において、前記補正手段は、前記傾斜角検出手段により検出された移動体本体の傾斜角が増加するに従がって、前記距離計測手段により計測された距離及び閾値のうち少なくとも一方を増加させる補正を行っても良い。
この一態様において、前記複数の距離計測手段は、少なくとも3つ距離センサを含み、 前記傾斜角検出手段は、前記少なくとも3つ距離センサにより検出された距離に基づいて平面を算出し、該算出した平面の法線を算出し、該算出した法線を前記移動体本体の傾斜角として検出してもよい。
この一態様において、前記傾斜角検出手段は、前記移動体本体の進行方向後方側に設けられた前記距離計測手段の距離に基づいて、前記移動体本体の傾斜角を検出してもよい。
この一態様において、前記補正手段は、前記傾斜角検出手段により検出された傾斜角に応じて、前記移動体本体の進行方向前方側に設けられた前記距離計測手段の距離及び閾値のうち少なくとも一方を補正してもよい。
この一態様において、前記傾斜角検出手段は、前記距離計測手段が計測した距離に基づいて前記路面のうち水平面と判断した水平面領域を計測する前記距離計測手段の距離に基づいて、前記移動体本体の傾斜角を検出してもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、路面までの距離を夫々計測するステップと、前記計測された各距離と閾値とを比較して、自律移動体の駆動を制御するステップと、移動体本体の傾斜角を検出するステップと、前記検出された移動体本体の傾斜角に応じて、前記計測された距離及び閾値のうち少なくとも一方を補正するステップと、を含むことを特徴とする自律移動体の制御方法であってもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、計測された路面までの各距離と閾値とを比較して、自律移動体の駆動を制御する処理と、移動体本体の傾斜角を検出する処理と、 前記検出された移動体本体の傾斜角に応じて、前記計測された距離及び閾値のうち少なくとも一方を補正する処理と、をコンピュータに実行させることを特徴とする自律移動体の制御プログラムであってもよい。
この一態様において、前記補正手段は、前記傾斜角検出手段により検出された移動体本体の傾斜角が増加するに従がって、前記距離計測手段により計測された距離及び閾値のうち少なくとも一方を増加させる補正を行っても良い。
この一態様において、前記複数の距離計測手段は、少なくとも3つ距離センサを含み、 前記傾斜角検出手段は、前記少なくとも3つ距離センサにより検出された距離に基づいて平面を算出し、該算出した平面の法線を算出し、該算出した法線を前記移動体本体の傾斜角として検出してもよい。
この一態様において、前記傾斜角検出手段は、前記移動体本体の進行方向後方側に設けられた前記距離計測手段の距離に基づいて、前記移動体本体の傾斜角を検出してもよい。
この一態様において、前記補正手段は、前記傾斜角検出手段により検出された傾斜角に応じて、前記移動体本体の進行方向前方側に設けられた前記距離計測手段の距離及び閾値のうち少なくとも一方を補正してもよい。
この一態様において、前記傾斜角検出手段は、前記距離計測手段が計測した距離に基づいて前記路面のうち水平面と判断した水平面領域を計測する前記距離計測手段の距離に基づいて、前記移動体本体の傾斜角を検出してもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、路面までの距離を夫々計測するステップと、前記計測された各距離と閾値とを比較して、自律移動体の駆動を制御するステップと、移動体本体の傾斜角を検出するステップと、前記検出された移動体本体の傾斜角に応じて、前記計測された距離及び閾値のうち少なくとも一方を補正するステップと、を含むことを特徴とする自律移動体の制御方法であってもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、計測された路面までの各距離と閾値とを比較して、自律移動体の駆動を制御する処理と、移動体本体の傾斜角を検出する処理と、 前記検出された移動体本体の傾斜角に応じて、前記計測された距離及び閾値のうち少なくとも一方を補正する処理と、をコンピュータに実行させることを特徴とする自律移動体の制御プログラムであってもよい。
本発明によれば、自律移動体が傾いた状態でも段差を精度良く検出できる自律移動体、その制御方法及び制御プログラムを提供することができる。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明の一実施の形態に係る自律移動体の概略的構成を示す側面図である。図2は、本実施の形態に係る自律移動体のシステム構成を示すブロック図である。本実施の形態に係る自律移動体1は、移動体本体2と、移動体本体2に回転可能に設けられた複数の車輪3と、各車輪3を駆動する複数のモータ4(駆動手段の一具体例)と、距離を計測する複数の距離センサ5と、距離センサ5により計測された距離に基づいて各モータ4を制御する制御装置6と、を備えている。なお、上記自律移動体1の構成は一例であり、これに限らず、任意の自律的に移動する移動体であってもよい。
各距離センサ5は、距離計測手段の一具体例であり、進行方向の路面に向けられ、路面までの距離を計測する。各距離センサ5は、例えば、移動体本体2の外周縁に沿って等間隔で6つ設けられているが(図3)、これに限られない。各距離センサ5が進行方向の路面に向けられ、路面までの距離を計測できれば、その数及び位置は任意でよい。各距離センサ5は、計測した距離を制御装置6に出力する。距離センサ5としては、例えば、超音波センサ、ミリ波センサ、赤外線センサなどを用いることができる。
制御装置6は、距離センサ5により計測された距離と予め設定された閾値と比較して、各モータ4を制御する。制御装置6は、例えば、各距離センサ5により計測された路面までの距離が閾値を超えたときに段差を検出する。そして、制御装置6は、検出した段差に基づいて、自律移動体1が停止するように、あるいは段差を回避するように各モータ4を制御する。
制御装置6は、例えば、制御処理、演算処理等と行うCPU(Central Processing Unit)、CPUによって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)からなるメモリ、外部と信号の入出力を行うインターフェイス部(I/F)、などからなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。CPU、メモリ、及びインターフェイス部は、データバスなどを介して相互に接続されている。
ところで、自律移動体が凸状部を乗り上げて傾いた場合、水平路面を走行する場合と比較して、距離センサにより計測される距離が大きくなる(図4)。このため、凹状段差が存在しないにもかかわらず、距離センサにより計測される距離が閾値を超え、凹状段差を誤検出する虞がある。これに対し、本実施の形態に係る自律移動体1は、移動体本体2の傾斜角αを検出し、検出した移動体本体2の傾斜角αに応じて、各距離センサ5により計測された距離及び閾値のうち少なくとも一方を補正する。これにより、自律移動体が凸状部などに乗り上げ傾いた状態でも、上述したような凹状段差を誤検出することなく、精度良く検出できる。
制御装置6は、移動体本体2の傾斜角αを検出する傾斜角検出部61と、各距離センサ5により計測された距離及び閾値のうち少なくとも一方を補正する補正部62と、補正部62により補正された距離及び閾値に基づいて各モータ4を制御する制御部63と、を有している。
傾斜角検出部61は、傾斜角検出手段の一具体例であり、例えば、6つの距離センサ5のうち3つ距離センサ5により計測された距離に基づいて移動体本体2の傾斜角αを検出する。より具体的には、傾斜角検出部61は、3つ距離センサ5により計測された距離に基づいて平面式(ax+by+cz+d=0)を算出する。
例えば、図3に示す如く、6つの距離センサ5は、距離点A〜Fまでの距離を夫々計測する。ここで、傾斜角検出部61が、距離点C、D、Eの平面式を算出する場合を想定する。傾斜角検出部61は、例えば、距離点Eの座標(Xe、Ye、Ze)を下記式に基づいて算出する。
Xe=(dcosφ+R)cosθ
Ye=(dcosφ+R)sinθ
Ze=sinφ
Xe=(dcosφ+R)cosθ
Ye=(dcosφ+R)sinθ
Ze=sinφ
なお、上記式において、移動体本体2の中心を原点したときの、原点から各距離センサ5までの距離をRとし、各距離センサ5と原点と結ぶ線がX軸と成す角度をθとし、各距離センサ5が計測する距離値をdとし、俯角をφとする(図5)。
傾斜角検出部61は、距離点Eの座標と同様に距離点C及びDの座標を算出し、該算出した距離点C、D、Eの座標を上記平面式(ax+by+cz+d=0)に代入する。そして、傾斜角検出部61は係数a〜dを算出することで、距離点C、D、Eを含む平面を算出する。傾斜角検出部61は、さらに算出した平面の法線を算出する。傾斜角検出部61は、算出した法線を移動体本体2の傾斜角αとして検出する。傾斜角検出部61は、検出した移動体本体2の傾斜角αを補正部62に出力する。
補正部62は、傾斜角検出部61により検出された移動体本体2の傾斜角αに応じて、距離センサ5により計測された距離及び閾値のうち少なくとも一方を補正する。ここで、上述の如く、自律移動体が凸状部に乗り上げ、上記移動体本体の傾きが生じた場合、水平路面を走行する場合と比較して、距離センサにより計測される距離が大きくなる(図4)。さらに、上記移動体本体の傾斜角が増加するに従がって、距離センサにより計測される距離も増加する。
従がって、補正部62は、例えば、傾斜角検出部61により検出された移動体本体2の傾斜角αが増加するに従がって、各距離センサ5により計測された距離を減少させる補正を行う。あるいは、補正部62は、例えば、傾斜角検出部61により検出された移動体本体2の傾斜角αが増加するに従がって、閾値を増加させる補正を行う。これにより、上記移動体本体2の傾斜角αによって生じた各距離センサ5の距離の増加分を補正することができる。
なお、補正部62は、傾斜角検出部61の傾斜角検出に使用した各距離センサ5以外の各距離センサ5の距離あるいは閾値に対して、上記補正を行う。例えば、図4に示す如く、傾斜角検出部61は、進行方向後方側の距離センサ5により計測された距離に基づいて移動体本体2の傾斜角αを検出する。そして、補正部62は、傾斜角検出部61により検出された移動体本体2の傾斜角αに応じて、進行方向前方側の各距離センサ5により計測された距離及び閾値のうち少なくとも一方を補正する。
制御部63は、制御手段の一具体例であり、補正部62により補正された各距離センサ5の距離と閾値とを比較して、あるいは、各距離センサ5により計測された距離と補正部62により補正された閾値とを比較して、各モータ4を制御する。制御部63は、例えば、補正部62により補正された各距離センサ5の距離が閾値を超えているとき段差を検出する。
ここで、上述した傾斜角検出部61における平面を算出するための3つ距離センサ5の選択方法について詳細に説明する。
(1)進行方向以外の距離センサを選択する場合
例えば、図6に示す如く、自律移動体1の進行方向前方に設けられた距離センサ5a、5bは、これから進行する先に存在する段差の検出に必要となる。従がって、傾斜角検出部61は、進行方向前方に設けられた距離センサ5a、5b以外の距離センサ5c〜5fのうちの3つの距離センサ5c〜5fの距離を用いて自律移動体1の傾斜角αを検出する。
(1)進行方向以外の距離センサを選択する場合
例えば、図6に示す如く、自律移動体1の進行方向前方に設けられた距離センサ5a、5bは、これから進行する先に存在する段差の検出に必要となる。従がって、傾斜角検出部61は、進行方向前方に設けられた距離センサ5a、5b以外の距離センサ5c〜5fのうちの3つの距離センサ5c〜5fの距離を用いて自律移動体1の傾斜角αを検出する。
傾斜角検出部61は、例えば、回転センサにより検出された各車輪の回転情報に基づいて、自律移動体1の進行方向の角度θ1を算出する。そして、傾斜角検出部61は、算出した自律移動体1の進行方向の角度θ1と、予め設定されている各距離センサ5a〜5fの取付角度θA〜θFと、を比較する。
ここで、自律移動体1を上方から見たとき、自律移動体1の中心を原点とし、各距離センサ5a、5dを通る線をY軸とし、原点を通りY軸に直交する線をX軸とする。進行方向のベクトル線とX軸とが成す角度を上記進行方向の角度θ1とし、各距離センサ5a〜5fの取付位置と原点を結ぶ線とX軸とが成す角度を各距離センサ5a〜5fの取付角度θA〜θFとする。傾斜角検出部61は、算出した自律移動体1の進行方向の角度θ1と、各距離センサ5a〜5fの取付角度θA〜θFとの差が閾値内となる各距離センサ5a〜5fを、進行方向に設けられた距離センサ5a〜5fとする。傾斜角検出部61は、進行方向に設けられた各距離センサ5a〜5f以外の各距離センサ5a〜5fのうちの任意の3つの各距離センサ5a〜5fの距離を選択し、選択した距離に基づいて移動体本体2の傾斜角αを検出する。
(2)水平面領域を計測する距離センサを選択する場合
傾斜角検出部61は、水平路面であると既に判定された水平面領域を計測する距離センサ5a〜5fの距離に基づいて、移動体本体2の傾斜角αを検出してもよい。傾斜角検出部61は、各距離センサ5a〜5fが既に計測した距離に基づいて路面のうち水平面と判断した水平面領域を計測する各距離センサ5a〜5fの距離に基づいて、移動体本体2の傾斜角αを検出する。
傾斜角検出部61は、水平路面であると既に判定された水平面領域を計測する距離センサ5a〜5fの距離に基づいて、移動体本体2の傾斜角αを検出してもよい。傾斜角検出部61は、各距離センサ5a〜5fが既に計測した距離に基づいて路面のうち水平面と判断した水平面領域を計測する各距離センサ5a〜5fの距離に基づいて、移動体本体2の傾斜角αを検出する。
例えば、図7に示す如く、自律移動体1は、既に走行した路面(自律移動体1の進行方向後方側の路面(斜線部)、以下、既知路面と称す)を識別している。したがって、傾斜角検出部61は、既知路面が水平面領域である場合、その水平路面を計測する各距離センサ5c、5d、5eの距離に基づいて、移動体本体2の傾斜角αを検出する。これにより、水平面に存在する各距離点C、D、Eを用いて高精度に移動体本体2の傾斜角αを検出できる。
(3)自律移動体が凸状部を乗越える場合
例えば、図8に示す如く、制御装置6は、進行方向前方向側の各距離センサ5により検出された凸状部の距離に基づいて凸状部の乗越えを可能と判断し、凸状部を乗越えるように各モータ4を制御する。続いて、図9に示す如く、自律移動体1の前輪3が凸状部に乗ると、傾斜角検出部61は、進行方向後方側の各距離センサ5により検出された距離に基づいて移動体本体2の傾斜角αを検出する。そして、補正部62は傾斜角検出部61により検出された傾斜角αに応じて、進行方向前方側の各距離センサ5の距離又は閾値を補正する。
例えば、図8に示す如く、制御装置6は、進行方向前方向側の各距離センサ5により検出された凸状部の距離に基づいて凸状部の乗越えを可能と判断し、凸状部を乗越えるように各モータ4を制御する。続いて、図9に示す如く、自律移動体1の前輪3が凸状部に乗ると、傾斜角検出部61は、進行方向後方側の各距離センサ5により検出された距離に基づいて移動体本体2の傾斜角αを検出する。そして、補正部62は傾斜角検出部61により検出された傾斜角αに応じて、進行方向前方側の各距離センサ5の距離又は閾値を補正する。
さらに、図10に示す如く、自律移動体1の前後車輪3が凸状部を乗越えると、傾斜角検出部61は、所定時間(進行方向後方側の各距離センサ5が凸状部を計測している時間)だけ移動体本体2の傾斜角αの検出を停止する。したがって、補正部62は、この所定時間、進行方向後方側の各距離センサ5により計測された距離及び閾値の補正を停止する。
傾斜角検出部61は、所定時間経過後、進行方向後方側の各距離センサ5の距離に基づいて移動体本体2の傾斜角αを検出する。そして、補正部62は、傾斜角検出部61により検出された移動体本体2の傾斜角αに基づいて、進行方向前方側の各距離センサ5の距離及び閾値のうち少なくとも一方を補正する。
図11は、本実施の形態に係る自律移動体の制御フローを示すフローチャートである。
傾斜角検出部61は、自律移動体の進行方向に基づいて、例えば、6つの各距離センサ5のうち進行方向後方側の3つ各距離センサ5を選択する(ステップS101)。
傾斜角検出部61は、自律移動体の進行方向に基づいて、例えば、6つの各距離センサ5のうち進行方向後方側の3つ各距離センサ5を選択する(ステップS101)。
傾斜角検出部61は、選択した進行方向後方側の3つ各距離センサ5により計測された距離に基づいて平面を算出し、算出した平面の法線を算出する。そして、傾斜角検出部61は、算出した法線を移動体本体2の傾斜角αとして検出する(ステップS102)。
補正部62は、傾斜角検出部61により検出された移動体本体2の傾斜角αに応じて、例えば、進行方向前方側の各距離センサ5により計測された距離を補正する(ステップS103)。
補正部62は、傾斜角検出部61により検出された移動体本体2の傾斜角αに応じて、例えば、進行方向前方側の各距離センサ5により計測された距離を補正する(ステップS103)。
制御部63は、補正部62により補正された進行方向前方側の各距離センサ5の距離と閾値とを比較して、段差が存在するか否かを判定する(ステップ104)。制御部63は、段差が存在すると判定したとき(ステップS104のYES)、例えば、自律移動体1を停止させるように、各モータ4を制御する(ステップS105)。一方、制御部63は、段差が存在しないと判定したとき(ステップ104のNO)、上記(ステップS101)に戻る。
以上、本実施の形態に係る自律移動体1において、移動体本体2の傾斜角αを検出し、検出した移動体本体2の傾斜角αに応じて各距離センサ5により計測された距離及び閾値のうち少なくとも一方を補正する。これにより、自律移動体1が凸状部などに乗り上げ傾いた状態でも凹状段差を誤検出することなく精度良く検出できる。
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上記実施の形態において、傾斜角検出部61は、各距離センサ5により計測された距離に基づいて移動体本体2の傾斜角αを検出しているが、これに限られない。傾斜角検出部61は、例えば、移動体本体2に設けられたジャイロセンサにより計測されたセンサ値を基づいて移動体本体2の傾斜角αを検出してもよい。
本発明は、例えば、図11に示す処理を、CPUにコンピュータプログラムを実行させることにより実現するものである。
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体(例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ)、光磁気記録媒体(例えば光磁気ディスク)、CD−ROM(Read Only Memory)、CD−R、CD−R/W、半導体メモリ(例えば、マスクROM、PROM(Programmable ROM)、EPROM(Erasable PROM)、フラッシュROM、RAM(random access memory))を含む。
また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
1 自律移動体、2 移動体本体、3 車輪、4 モータ、5 距離センサ、6 制御装置、61 傾斜角検出部、62 補正部、63 制御部
Claims (8)
- 移動体本体の車輪を駆動する駆動手段と、
路面に向けて設置され、該路面までの距離を計測する複数の距離計測手段と、
前記距離計測手段により計測された距離と閾値とを比較して、前記駆動手段を制御する制御手段と、を備える自律移動体であって、
前記移動体本体の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記傾斜角検出手段により検出された移動体本体の傾斜角に応じて、前記距離計測手段により計測された距離及び閾値のうち少なくとも一方を補正する補正手段と、を備えることを特徴とする自律移動体。 - 請求項1記載の自律移動体であって、
前記補正手段は、前記傾斜角検出手段により検出された移動体本体の傾斜角が増加するに従がって、前記距離計測手段により計測された距離及び閾値のうち少なくとも一方を増加させる補正を行う、ことを特徴とする自律移動体。 - 請求項1又は2記載の自律移動体であって、
前記複数の距離計測手段は、少なくとも3つ距離センサを含み、
前記傾斜角検出手段は、前記少なくとも3つ距離センサにより検出された距離に基づいて平面を算出し、該算出した平面の法線を算出し、該算出した法線を前記移動体本体の傾斜角として検出する、ことを特徴とする自律移動体。 - 請求項1乃至3のうちいずれか1項記載の自律移動体であって、
前記傾斜角検出手段は、前記移動体本体の進行方向後方側に設けられた前記距離計測手段の距離に基づいて、前記移動体本体の傾斜角を検出する、ことを特徴とする自律移動体。 - 請求項4記載の自律移動体であって、
前記補正手段は、前記傾斜角検出手段により検出された傾斜角に応じて、前記移動体本体の進行方向前方側に設けられた前記距離計測手段の距離及び閾値のうち少なくとも一方を補正する、ことを特徴とする自律移動体。 - 請求項1乃至5のうちいずれか1項記載の自律移動体であって、
前記傾斜角検出手段は、前記距離計測手段が計測した距離に基づいて前記路面のうち水平面と判断した水平面領域を計測する前記距離計測手段の距離に基づいて、前記移動体本体の傾斜角を検出する、ことを特徴とする自律移動体。 - 路面までの距離を夫々計測するステップと、
前記計測された各距離と閾値とを比較して、自律移動体の駆動を制御するステップと、
移動体本体の傾斜角を検出するステップと、
前記検出された移動体本体の傾斜角に応じて、前記計測された距離及び閾値のうち少なくとも一方を補正するステップと、を含むことを特徴とする自律移動体の制御方法。 - 計測された路面までの各距離と閾値とを比較して、自律移動体の駆動を制御する処理と、
移動体本体の傾斜角を検出する処理と、
前記検出された移動体本体の傾斜角に応じて、前記計測された距離及び閾値のうち少なくとも一方を補正する処理と、をコンピュータに実行させることを特徴とする自律移動体の制御プログラム。
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