JP7047594B2 - 自律移動体、その衝突位置検出方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
移動可能な本体と、
前記本体の外縁に沿って設けられたバンパーと、
前記バンパーに沿って設けられ、該バンパーと障害物との衝突を検出する衝突検出手段と、
前記衝突検出手段により検出された障害物との衝突に基づいて、前記バンパーにおける障害物の衝突位置を検出する位置検出手段と、
を備える自律移動体であって、
前記位置検出手段による前記バンパーに対する障害物の検出範囲が、前記本体の進行方向を中心に前記バンパーに沿って設定されており、
前記位置検出手段は、
前記バンパーと障害物との衝突を検出すると、前記検出範囲を二分する進行方向の線に対し垂直方向であって該二分された一方の範囲側の方向へ向けて前記本体を所定距離、移動させ、
該本体を移動させた後、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出した場合、前記検出範囲の二分された一方の範囲を前記衝突位置として検出し、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出しなかった場合、前記検出範囲の二分された他方の範囲を前記衝突位置として検出する、
ことを特徴とする自律移動体
である。
この一態様において、前記位置検出手段は、さらに、前記本体を後退させた後、前記衝突位置が検出された範囲を更に二分する線に対し垂直方向であって該二分された一方の範囲側の方向へ向けて前記本体を所定距離、移動させ、該本体を移動させた時、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出した場合、前記二分された一方の範囲を前記衝突位置として検出し、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出しなかった場合、前記二分された他方の範囲を前記衝突位置として検出してもよい。
この一態様において、前記位置検出手段は、前記垂直方向かつ一方の範囲側への本体の移動、及び、前記衝突位置の検出、を所定回数、繰り返してもよい。
この一態様において、前記位置検出手段は、前記特定した衝突位置を含む範囲の幅が所定幅以下になるまで、前記垂直方向かつ一方の範囲側への本体の移動、及び、前記衝突位置の検出、を繰り返してもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
移動可能な本体と、
前記本体の外縁に沿って設けられたバンパーと、
前記バンパーに沿って設けられ、該バンパーと障害物との衝突を検出する衝突検出手段と、
前記衝突検出手段により検出された障害物との衝突に基づいて、前記バンパーにおける障害物の衝突位置を検出する位置検出手段と、
を備える自律移動体の衝突位置検出方法であって、
前記位置検出手段による前記バンパーに対する障害物の検出範囲が、前記本体の進行方向を中心に前記バンパーに沿って設定されており、
前記バンパーと障害物との衝突を検出すると、前記検出範囲を二分する進行方向の線に対し垂直方向であって該二分された一方の範囲側の方向へ向けて前記本体を所定距離、移動させ、
該本体を移動させた後、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出した場合、前記検出範囲の二分された一方の範囲を前記衝突位置として検出し、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出しなかった場合、前記検出範囲の二分された他方の範囲を前記衝突位置として検出する、
ことを特徴とする自律移動体の衝突位置検出方法
であってもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
移動可能な本体と、
前記本体の外縁に沿って設けられたバンパーと、
前記バンパーに沿って設けられ、該バンパーと障害物との衝突を検出する衝突検出手段と、
前記衝突検出手段により検出された障害物との衝突に基づいて、前記バンパーにおける障害物の衝突位置を検出する位置検出手段と、
を備える自律移動体のプログラムであって、
前記位置検出手段による前記バンパーに対する障害物の検出範囲が、前記本体の進行方向を中心に前記バンパーに沿って設定されており、
前記バンパーと障害物との衝突を検出すると、前記検出範囲を二分する進行方向の線に対し垂直方向であって該二分された一方の範囲側の方向へ向けて前記本体を所定距離、移動させる処理と、
該本体を移動させた後、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出した場合、前記検出範囲の二分された一方の範囲を前記衝突位置として検出し、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出しなかった場合、前記検出範囲の二分された他方の範囲を前記衝突位置として検出する処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする自律移動体のプログラム
であってもよい。
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図1は、本発明の実施形態1に係る自律移動体の概略的構成を示す図である。図2は、本発明の実施形態1に係る自律移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
本発明の実施形態2に係る自律移動体1において、位置検出部51は、検出範囲Sの二分された一方の範囲と、他方の範囲と、のいずれかに衝突位置を特定した後、同様の移動を繰返し、バンパー24における障害物の衝突位置をより詳細に特定する。
Claims (6)
- 移動可能な本体と、
円形状又は円形状に近い多角形状の前記本体の外縁に沿って設けられたバンパーと、
前記バンパーに沿って設けられ、該バンパーと障害物との衝突を検出する衝突検出手段と、
前記衝突検出手段により検出された障害物との衝突に基づいて、前記バンパーにおける障害物の衝突位置を検出する位置検出手段と、
を備える自律移動体であって、
前記位置検出手段による前記バンパーに対する障害物の検出範囲が、前記本体の進行方向を中心に少なくとも180°以上、前記バンパーに沿って設定されており、
前記位置検出手段は、
前記バンパーと障害物との衝突を検出すると、前記検出範囲を二分する進行方向の線に対し垂直方向であって該二分された一方の範囲側の方向へ向けて前記本体を所定距離、移動させ、
該本体を移動させた後、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出した場合、前記検出範囲の二分された一方の範囲を前記衝突位置として検出し、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出しなかった場合、前記検出範囲の二分された他方の範囲を前記衝突位置として検出する、
ことを特徴とする自律移動体。 - 請求項1記載の自律移動体であって、
前記位置検出手段は、さらに、
前記本体を後退させた後、前記衝突位置が検出された範囲を更に二分する線に対し垂直方向であって該二分された一方の範囲側の方向へ向けて前記本体を所定距離、移動させ、
該本体を移動させた時、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出した場合、前記二分された一方の範囲を前記衝突位置として検出し、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出しなかった場合、前記二分された他方の範囲を前記衝突位置として検出する、
ことを特徴とする自律移動体。 - 請求項2記載の自律移動体であって、
前記位置検出手段は、前記垂直方向かつ一方の範囲側への本体の移動、及び、前記衝突位置の検出、を所定回数、繰り返す、
ことを特徴とする自律移動体。 - 請求項2記載の自律移動体であって、
前記位置検出手段は、前記衝突位置を含む範囲の幅が所定幅以下になるまで、前記垂直方向かつ一方の範囲側への本体の移動、及び、前記衝突位置の検出、を繰り返す、
ことを特徴とする自律移動体。 - 移動可能な本体と、
円形状又は円形状に近い多角形状の前記本体の外縁に沿って設けられたバンパーと、
前記バンパーに沿って設けられ、該バンパーと障害物との衝突を検出する衝突検出手段と、
前記衝突検出手段により検出された障害物との衝突に基づいて、前記バンパーにおける障害物の衝突位置を検出する位置検出手段と、
を備える自律移動体の衝突位置検出方法であって、
前記位置検出手段による前記バンパーに対する障害物の検出範囲が、前記本体の進行方向を中心に少なくとも180°以上、前記バンパーに沿って設定されており、
前記バンパーと障害物との衝突を検出すると、前記検出範囲を二分する進行方向の線に対し垂直方向であって該二分された一方の範囲側の方向へ向けて前記本体を所定距離、移動させ、
該本体を移動させた後、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出した場合、前記検出範囲の二分された一方の範囲を前記衝突位置として検出し、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出しなかった場合、前記検出範囲の二分された他方の範囲を前記衝突位置として検出する、
ことを特徴とする自律移動体の衝突位置検出方法。 - 移動可能な本体と、
円形状又は円形状に近い多角形状の前記本体の外縁に沿って設けられたバンパーと、
前記バンパーに沿って設けられ、該バンパーと障害物との衝突を検出する衝突検出手段と、
前記衝突検出手段により検出された障害物との衝突に基づいて、前記バンパーにおける障害物の衝突位置を検出する位置検出手段と、
を備える自律移動体のプログラムであって、
前記位置検出手段による前記バンパーに対する障害物の検出範囲が、前記本体の進行方向を中心に少なくとも180°以上、前記バンパーに沿って設定されており、
前記バンパーと障害物との衝突を検出すると、前記検出範囲を二分する進行方向の線に対し垂直方向であって該二分された一方の範囲側の方向へ向けて前記本体を所定距離、移動させる処理と、
該本体を移動させた後、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出した場合、前記検出範囲の二分された一方の範囲を前記衝突位置として検出し、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出しなかった場合、前記検出範囲の二分された他方の範囲を前記衝突位置として検出する処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする自律移動体のプログラム。
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