WO2021106672A1 - 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム - Google Patents

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WO2021106672A1
WO2021106672A1 PCT/JP2020/042716 JP2020042716W WO2021106672A1 WO 2021106672 A1 WO2021106672 A1 WO 2021106672A1 JP 2020042716 W JP2020042716 W JP 2020042716W WO 2021106672 A1 WO2021106672 A1 WO 2021106672A1
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speed
information processing
subgoal
mobile device
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PCT/JP2020/042716
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恵二 室
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ソニー株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]

Definitions

  • This technology relates to information processing devices, information processing methods and programs for controlling autonomous mobile devices.
  • Patent Document 1 includes a route generation unit that sets a route to reach a destination together with a speed while avoiding a detected obstacle based on a predetermined avoidance method, and the traveling direction thereof.
  • An autonomous mobile robot device configured to control its path and speed so as to avoid a collision with an obstacle jumping out of a blind spot in is disclosed.
  • Patent Document 1 does not describe a case where a collision with an obstacle is unavoidable, that is, a case where a detour route cannot be generated, and in such a case, a non-smooth response such as sudden deceleration may occur.
  • the purpose of the present technology is to provide an information processing device, an information processing method, and a program capable of suppressing the occurrence of an unsmooth response such as sudden deceleration.
  • the information processing device includes a subgoal setting unit, a local route planning unit, and a speed planning unit.
  • the subgoal setting unit sets a subgoal based on the set destination position information, the map information of the traveling environment of the mobile device, and the environment information including the self-position information of the mobile device.
  • the local route planning unit plans the movement route of the mobile device based on the subgoal.
  • the speed planning unit plans the speed of the moving device at the end point of a path extending by a predetermined length from the subgoal.
  • the local route planning unit may be configured to plan a local route including the route extended by a predetermined length, and the speed planning unit may be configured to plan the speed of the moving device in the local route.
  • the speed planning unit may be configured to generate speed information for stopping the mobile device at the end point of the path extended by a predetermined length.
  • the map information of the traveling environment includes information regarding the presence or absence of obstacles existing around the moving body, and when the speed planning unit has the obstacles on the route of the route extended by a predetermined length. May be configured to generate speed information to stop the mobile device immediately before the collision with the obstacle.
  • the subgoal setting unit sets a subgoal capable of avoiding a collision with the obstacle, and the speed planning unit terminates the path extending by a predetermined length from the subgoal capable of avoiding a collision with the obstacle. It may be configured to plan the speed of the moving device at a point.
  • the speed planning unit may be configured to plan the speed of the moving device at the end point of a path extending in a predetermined direction.
  • the predetermined direction may be the front direction of the moving device.
  • the speed planning unit may be configured to generate speed information for decelerating the moving device at the end point of the extension line segment so as to reach the planned speed.
  • the information processing device may further include a global route planning unit that plans a global route of the mobile device based on the position information of the destination.
  • the information processing device may be provided in the mobile device.
  • a subgoal is set based on the set destination position information, the map information of the traveling environment of the mobile device, and the environmental information including the self-position information of the mobile device. Based on the subgoal, the movement route of the mobile device is planned. Plan the speed of the mobile device at the end of the path extending a predetermined length from the subgoal.
  • a program related to a form of this technology can be sent to a computer.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a mobile device according to an embodiment of the present technology.
  • the moving device 100 of the present embodiment is composed of a two-wheel differential drive robot provided with a main body 1 and wheels (right wheel 2R and left wheel 2L) as an autonomous moving body.
  • this technology can be applied to other autonomous mobile bodies such as walking robots and drones.
  • the X-axis and the Y-axis indicate the front-rear direction and the left-right direction of the moving device 100, respectively, and the upper part in the figure corresponds to the front of the moving device 100.
  • the mobile device 100 is configured to be autonomously movable toward the destination along a route set based on the position information of the destination, the map information of the traveling environment of the mobile device 100, the self-position information of the mobile device 100, and the like.
  • the moving device 100 is configured as, for example, an automatic guided vehicle that patrols a predetermined route, an unmanned transport device that transports an article to a predetermined destination, and the like.
  • the mobile device 100 includes a first detection unit 11, a second detection unit 12, a control device 13, a drive device 14, a battery 15, and the like, which are arranged inside or on the outer surface of the main body 1. ..
  • the first detection unit 11 is a detection unit for acquiring information on the self-position and posture of the mobile device 100 (hereinafter, also referred to as self-position information).
  • the first detection unit 11 includes, for example, a combination of a GPS (Global Positioning System) antenna and an inertial measurement unit (IMU), a camera, and a self-position based on feature point information of an image captured by the camera. Examples include a technique using SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) that performs calculation.
  • GPS Global Positioning System
  • IMU inertial measurement unit
  • the second detection unit 12 is a detection unit for acquiring information on the positions of obstacles around the mobile device 100 (hereinafter, also referred to as obstacle map information).
  • the obstacle referred to here is a tangible object such as a person, an object, or a wall, which can be an obstacle to the movement of the moving device 100. Obstacles are not limited to stationary ones, but may be moving ones.
  • the second detection unit 12 is typically installed on the outer surface of the main body 1 of the mobile device 100. As the second detection unit 12, for example, a laser range finder, an ultrasonic sensor, a stereo camera, or the like may be used, or a combination thereof may be used.
  • the control device 13 is composed of a computer (information processing device) having a CPU (Central Processing Unit), memory, and the like. As will be described later, the control device 13 plans a movement route to the destination of the movement device 100 based on self-position information, obstacle map information, and the like, and generates various control commands for executing the movement route.
  • a computer information processing device
  • CPU Central Processing Unit
  • PLD Programmable Logic Device
  • FPGA Field Programmable Gate Array
  • DSP Digital Signal Processor
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • the drive device 14 includes a motor that rotates the wheels 2R and 2L, a drive circuit that drives the motor, and the like.
  • the drive device 14 individually controls the rotation (rotation direction, rotation speed, etc.) of each of the wheels 2R and 2L based on the control command from the control device 13.
  • the battery 15 is configured as a power source for the mobile device 100.
  • the battery 15 is typically a rechargeable and dischargeable secondary battery, but other than this, a solar cell or the like may be used.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the functions of the CPUs constituting the control device 13.
  • the control device 13 includes a global route planner 131 (global route planning unit), a subgoal generator 132 (subgoal setting unit), a local route shape planner 133 (local route planning unit), and the like. It includes a local route speed planner 134 (speed planning unit) and a storage unit 135.
  • the control device 13 controls the first detection unit 11, the second detection unit 12, and the drive device 14.
  • the CPU executes a predetermined program to configure the global route planner 131, the subgoal generator 132, the local route shape planner 133, and the local route speed planner 134 as functional blocks.
  • dedicated hardware such as an IC (integrated circuit) may be used.
  • the program is installed in the control device 13 via, for example, various recording media. Alternatively, the program may be installed via the Internet or the like.
  • the global route planner 131 plans a global route to the destination based on the position information of the destination (global goal).
  • the method of calculating the global route is not particularly limited, and an appropriate route planning algorithm may be used.
  • the location information of the destination is set in advance and stored in the storage unit 135 together with the map information where the destination is located.
  • the destination may define the posture of the moving device 100 when the destination is reached, in addition to the position on the map information.
  • the global path is not limited to a linear one, and may include a bent portion and a curved portion.
  • the global route planner 131 generates global route information indicating the global route and stores it in the storage unit 135.
  • the global route information may be embedded in the map information including the destination.
  • the position on the map information defined as the destination refers to the position set as the coordinates on the map information on which the predetermined task given to the mobile device is executed.
  • the predetermined task includes, for example, loading and unloading of cargo, performing sensing using the mounted sensor, charging, waiting for a predetermined period until the next task is given, and the like.
  • the position on the map information is typically set as the coordinates of the two-dimensional space on the map information for the moving device traveling on the ground, and as the coordinates of the three-dimensional space for the moving device flying. Will be done. Further, even for a moving device traveling on the ground, if the map information has the information of the three-dimensional coordinates, it may be set as the coordinates of the three-dimensional space.
  • attitude of the mobile device defined at the destination is typically described as the orientation of the airframe of the mobile device for the purpose, as described below.
  • yaw angle, the gyro angle, the pitch angle, the steering angle and the like may be considered and prioritized, or may be set to use only them.
  • the sub-goal generator 132 arranges the sub-goal based on the set destination position information, the map information of the traveling environment of the mobile device 100, and the environmental information including the self-position information of the mobile device 100.
  • the subgoal is the end point of the local route plan and is for determining the reference position of the local route plan.
  • the sub-goal is arranged on or near the global path so that the moving device 100 can reach the destination in a defined posture.
  • the subgoal not only the position information but also the information defining the speed and the posture of the moving device 100 is embedded.
  • the method of setting the subgoal is not particularly limited, and an appropriate route planning algorithm may be used.
  • the set subgoal is stored in the storage unit 135 as subgoal information. Similar to the destination, the sub-goal may be set as the coordinates of the three-dimensional space or a predetermined area or space in the form of a grid.
  • the location information of the destination is map information including global route information.
  • the map information of the traveling environment of the mobile device 100 is map information created based on the information on the position and size of the obstacle acquired by the second detection unit 12.
  • the self-position information of the mobile device 100 is map information regarding the self-position of the mobile device 100 acquired by the first detection unit 11.
  • the map information and the self-position information of the traveling environment are acquired from the second detection unit 12 and the first detection unit 11 at a predetermined time cycle, and are stored in the storage unit 135. This information may be sequentially embedded in the map information including the destination together with the global route information.
  • the local route shape planner 133 plans a movement route (local route) to the subgoal based on the subgoal information generated by the subgoal generator 132.
  • the local route is a route for moving the moving device 100 toward the subgoal set by the subgoal generator 132.
  • the planned local route is stored in the storage unit 135 as local route information.
  • the calculation method of the local route is not particularly limited, and an appropriate route planning algorithm can be used.
  • the sub-goal information and the local route information are sequentially generated in the predetermined time cycle until the mobile device 100 reaches the destination G.
  • the local route shape planner 133 is configured to be able to set a route extended by a predetermined length from the subgoal.
  • the local path shape planner 133 has a local path P2 reaching a subgoal S set by avoiding a collision with an obstacle B1 and a predetermined direction from the subgoal S (in the figure).
  • an extension path P2e extending to the front of the moving device 100) is set.
  • the length of the extension path P2e is not particularly limited and can be set to any length.
  • the extension path P2e is not limited to a linear path, but may be a curved path.
  • the local route speed planner 134 plans the speed of the moving device 100 at the subgoal set in the subgoal generator 132.
  • the planned speed information is embedded in the subgoal information set by the subgoal generator 132.
  • the distance (route length) of the local route is not particularly limited, but it is preferable to set the distance so that a collision with the obstacle can be avoided without sudden deceleration even if an obstacle is found.
  • the local route P2 has a longer route length than that of the local route P2 as shown in FIGS. 3 (a) and 4 (a).
  • Obstacle B avoidance performance is higher when the route length is relatively short. Further, by narrowing the arrangement interval of the subgoals S, it is possible to plan a local route having high avoidance performance of the obstacle B.
  • the moving device 100 stops at the end point of the extension path. It is configured to generate velocity information such that (velocity is zero). In this case, at the end point of the extension path P2e, speed information for decelerating the moving device 100 so as to reach the planned speed may be generated. As a result, the moving device 100 passes through the set subgoal while decelerating. Therefore, even if a collision with an unknown obstacle cannot be avoided in front of the moving device 100, the moving device 100 does not perform sudden deceleration. It is possible to stop 100 smoothly.
  • the storage unit 135 is typically composed of a storage device such as a semiconductor memory.
  • the storage unit 135 includes programs for executing various functions of the global route planner 131, the subgoal generator 132, the local route shape planner 133, and the local route velocity planner 134, as well as the global route, the subgoal, the local route shape, and the local route shape. Store various parameters for calculating the local route velocity.
  • the storage unit 135 is based on environmental information including the position information of the destination set in the control device 13 as a computer, the map information of the traveling environment of the mobile device, and the self-position information of the mobile device.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of processing executed by the control device 13, and FIGS. 6 to 8 are explanatory views of the operation of the control device 13.
  • the control device 13 acquires global route information from the storage unit 135 (step 101).
  • the global route information is for acquiring the position of the destination and determining the generation position of the subgoal S.
  • the global route information is map information indicating a route to the set destination position, and is information on the global route determined by the global route planner 131 and information on the attitude (direction) of the mobile device 100 on the destination ground. Is included.
  • the global route is determined in the global route planner 131, and the subgoal S is set in the subgoal generator 132 as described below.
  • the control device 13 acquires the self-position information (step 102).
  • the self-position information is for determining the set position of the subgoal S and the reference position of the local route plan.
  • the self-position information includes information regarding the current position of the mobile device 100 acquired by the first detection unit 11.
  • the control device 13 acquires the obstacle map information (step 103).
  • the obstacle map information is for determining the set position of the subgoal S and for performing local route planning for avoiding obstacles.
  • the obstacle map information includes information regarding the position and size of obstacles around the moving device 100 acquired by the second detection unit 12.
  • steps 101 to 103 are not limited to the examples in which they are executed in this order, and these steps may be executed at the same time.
  • the global route information, the self-position information, and the obstacle map information may be such that the global route, the self-position of the moving device 100, and the position of the obstacle are commonly embedded in one map.
  • the first detection unit 11 and the second detection unit 12 acquire their own position and obstacle information at predetermined time cycles, respectively. As a result, the self-position information and the obstacle map information are updated according to the moving position of the moving device 100.
  • the subgoal generator 132 sets a subgoal (step 104).
  • the subgoal generator 132 may generate a plurality of subgoal candidates.
  • Subgoal candidates refer to a plurality of candidate points selected as subgoals. Each subgoal candidate is prioritized, and typically a candidate point that can take the shortest route to the destination is selected, but if the presence of an obstacle is detected, the obstacle and the candidate point are selected. A sub-goal that can avoid the collision is set (see FIG. 6).
  • the local route shape planner 133 plans the shape of the local route to reach the set subgoal based on the subgoal information generated by the subgoal generator 132, the self-position, the obstacle map, and the like (step 105). ..
  • a local route P2 to the subgoal S1 that can avoid the obstacle in front (first obstacle B1) is planned.
  • step 106 it is determined whether or not (step 106). For example, as shown in FIG. 7, when there is a route P2'that can avoid the second obstacle B2, it is determined that there is a route that does not collide, and as shown in FIG. 8, there is a route that can avoid the second obstacle B2. If not, it is determined that there is no route that does not collide.
  • the local path shape planner 133 determines that "there is no path that does not collide" (No in step 106)
  • the local path P2 planned last time is used, and the extension path extending forward from the subgoal S1 which is the end point thereof. P2e is set (steps 107, 108).
  • the local path velocity planner 134 plans the velocity of the moving device 100 at the end point of the extension path P2e.
  • it is determined whether or not the extension path P2e collides with an obstacle step 109.
  • the distance from the subgoal S1 to the second obstacle B2 is shorter than the length of the extension path P2e, it is determined that the vehicle collides with the obstacle.
  • the local route speed planner 134 determines that the extension path P2e collides with an obstacle (Yes in step 109)
  • the local route speed planner 134 generates speed information for stopping the moving device 100 immediately before the collision with the obstacle (step 110).
  • speed information for decelerating the moving device 100 is generated so that the speed becomes zero immediately before the collision with the second obstacle B2.
  • the moving device 100 travels on the path P2'while decelerating, so that even if a new obstacle is detected ahead of the path P2', the moving device 100 can be smoothly stopped without sudden deceleration. it can. Further, such an effect can avoid a collision without requiring sudden deceleration even when the second obstacle B2 is accompanied by the movement of a person or the like.
  • the local route speed planner 134 when it is determined that the extension path P2e does not collide with an obstacle (No in step 109), the local route speed planner 134 generates speed information for stopping the moving device 100 at the end point of the extension path P2e (No). Step 111).
  • speed information for decelerating the moving device 100 so that the speed becomes zero is generated at the end point of the extension path P2e which is an extension of the path P2'which can avoid the second obstacle B2.
  • the speed is not limited to zero, and may be any speed near zero.
  • the moving device 100 travels on the route P2 while decelerating, even when the distance from the subgoal S1 to the second obstacle B2 is relatively short, the second obstacle B2 is not accompanied by sudden deceleration. It can be stopped gently just before.
  • the control device 13 advances the moving device 100 at a predetermined speed by outputting a control signal for controlling the rotation speed and the rotation direction of the wheels 2R and 2L to the drive device 14 based on the generated local path information.
  • the moving device 100 is moved along the local path P2 (step 112).
  • Each of the above steps is repeatedly executed until the mobile device 100 reaches the destination (step 113).
  • the local route speed planner 134 of the present embodiment plans the speed of the moving device 100 at a distance different from the distance of the local route (not including the extension route) planned by the local route shape planner 133. It is configured as follows. More specifically, the local route speed planner 134 is configured to plan the speed of the mobile device 100 moving on the local route with reference to the speed of the mobile device 100 at the end point of the extension path from the set subgoal. To. As a result, even if an obstacle hidden behind the obstacle is detected only after avoiding the obstacle in front of the user, a smooth response without sudden deceleration becomes possible. Therefore, it is possible to reduce the load (inertial force) applied to the passengers of the moving device 100, the transported object, and the like.
  • control device 13 In the above embodiment, the case where the control device 13 is provided in the mobile device 100 has been described as an example, but the control device 13 may be installed in a place other than the mobile device 100. In this case, the control device 13 transmits control information such as global route information, subgoal information, and local route information to the mobile device 100 via wireless communication. Further, in this case, the control device 13 may be configured to control the movement of the plurality of moving devices 100.
  • the speed of the mobile device 100 was planned after planning the local route including the extension route P2e set by the local route shape planner 133, but the speed is not limited to this.
  • the extension route P2e may be set when planning the speed of the moving device 100 in the local route speed planner 134, and the set extension route may be removed after the speed information is generated. As a result, the amount of data of the route corresponding to the extension route can be reduced.
  • the present invention is not limited to this.
  • a database that stores routes adopted as avoidance routes during a certain period in the past may be set up, and one or a combination of the routes may be used. This may lead to new avoidance routes.
  • the velocity information that the velocity becomes zero immediately before the obstacle or at the end point of the extension path is generated, but the present invention is not limited to this. ..
  • the direction in which the extension path extends may not be formed linearly toward the obstacle, but may be formed curvedly so as to avoid it in the lateral direction.
  • an arbitrary speed change can be set according to the surrounding environment such as the shape of the obstacle.
  • the present technology can have the following configurations.
  • a subgoal setting unit that sets a subgoal based on the set destination position information, a map information of the traveling environment of the mobile device, and environmental information including the self-position information of the mobile device.
  • a local route planning unit that plans the movement route of the mobile device based on the subgoal.
  • An information processing device including a speed planning unit that plans the speed of the mobile device at the end point of a path extended by a predetermined length from the subgoal.
  • the local route planning unit plans a local route including the route extended by a predetermined length.
  • the speed planning unit is an information processing device that plans the speed of the moving device in the local route.
  • the speed planning unit is an information processing device that generates speed information for stopping the moving device at the end point of the path extended by a predetermined length.
  • the map information of the traveling environment includes information regarding the presence or absence of obstacles existing around the moving body.
  • the speed planning unit is an information processing device that generates speed information for stopping the moving device immediately before a collision with the obstacle when the obstacle is on the path of the path extended by a predetermined length.
  • the subgoal setting unit sets a subgoal that can avoid a collision with the obstacle.
  • the speed planning unit is an information processing device that plans the speed of the moving device at the end point of the path extended by a predetermined length from a subgoal that can avoid a collision with the obstacle. (6) The information processing device according to any one of (1) to (5) above.
  • the speed planning unit is an information processing device that plans the speed of the moving device at the end point of a path extending in a predetermined direction. (7) The information processing device according to (6) above.
  • the predetermined direction is an information processing device that is a front direction of the mobile device. (8) The information processing device according to any one of (1) to (7) above.
  • the speed planning unit is an information processing device that generates speed information for decelerating the moving device at the end point of the extension line segment so as to reach the planned speed.
  • the information processing device according to any one of (1) to (8) above.
  • An information processing device further comprising a global route planning unit that plans a global route of the mobile device based on the position information of the destination.
  • the information processing device is an information processing device provided in the mobile device.
  • a subgoal is set based on the set destination position information, the map information of the traveling environment of the mobile device, and the environmental information including the self-position information of the mobile device. Based on the subgoal, the movement route of the mobile device is planned.

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Abstract

本技術の一形態に係る情報処理装置は、サブゴール設定部と、局所経路計画部と、速度計画部とを具備する。前記サブゴール設定部は、設定された目的地の位置情報、移動装置の走行環境の地図情報および前記移動装置の自己位置情報を含む環境情報に基づいてサブゴールを設定する。前記局所経路計画部は、前記サブゴールに基づいて、移動装置の移動経路を計画する。前記速度計画部は、前記サブゴールから所定の長さだけ延長した経路の終端点における前記移動装置の速度を計画する。

Description

情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
　本技術は、自律型の移動装置を制御するための情報処理装置、情報処理方法およびプログラムに関する。
　近年、例えば自動運転車やロボット等、自律型移動装置の開発が盛んに行われている。このような移動装置が目的地までの所定経路（パス）に従って移動するためには、経路上に存在する障害物を回避しながら移動装置を移動させる必要がある。
　このような技術として、例えば特許文献１には、検出した障害物を予め定められた回避方法に基づいて回避しながら目的地まで到達する経路を速度と共に設定する経路生成部を備え、その進行方向における死角から飛び出す障害物との衝突を回避するようにその経路と速度を制御するように構成された自律移動ロボット装置が開示されている。
特許第４７１７１０５号公報
　この種の移動装置においては、出発地から目的地へ向かって滑らかな動きで移動することが要求される。したがって、障害物との衝突が予測される場合は、予め設定された減速度で停止できるように経路が計画される必要がある。しかしながら特許文献１には、障害物との衝突が回避不能な場合、つまり迂回経路が生成できない場合については記載がなく、このような場合には急減速などの滑らかでない応答が生じ得る。
　以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、急減速などの滑らかでない応答の発生を抑えることができる情報処理装置、情報処理方法およびプログラムを提供することにある。
　本技術の一形態に係る情報処理装置は、サブゴール設定部と、局所経路計画部と、速度計画部とを具備する。
　前記サブゴール設定部は、設定された目的地の位置情報、移動装置の走行環境の地図情報および前記移動装置の自己位置情報を含む環境情報に基づいてサブゴールを設定する。
　前記局所経路計画部は、前記サブゴールに基づいて、移動装置の移動経路を計画する。
　前記速度計画部は、前記サブゴールから所定の長さだけ延長した経路の終端点における前記移動装置の速度を計画する。
　前記局所経路計画部は、所定の長さだけ延長した前記経路を含む局所経路を計画し、前記速度計画部は、前記局所経路における前記移動装置の速度を計画するように構成されてもよい。
　前記速度計画部は、所定の長さだけ延長した前記経路の終端点において前記移動装置を停止させる速度情報を生成するように構成されてもよい。
　前記走行環境の地図情報は、前記移動体の周囲に存在する障害物の有無に関する情報を含み、前記速度計画部は、所定の長さだけ延長した前記経路の経路上に前記障害物があるときは、前記障害物との衝突直前で前記移動装置を停止させる速度情報を生成するように構成されてもよい。
　前記サブゴール設定部は、前記障害物との衝突を回避可能なサブゴールを設定し、前記速度計画部は、前記障害物との衝突を回避可能なサブゴールから所定の長さだけ延長した前記経路の終端点における前記移動装置の速度を計画するように構成されてもよい。
　前記速度計画部は、所定方向へ延長した経路の終端点における前記移動装置の速度を計画するように構成されてもよい。
　前記所定方向は、前記移動装置の前方方向であってもよい。
　前記速度計画部は、前記移動装置を前記延長線分の終端点において、計画された前記速度になるよう減速させる速度情報を生成するように構成されてもよい。
　前記情報処理装置は、前記目的地の位置情報に基づいて前記移動装置の大域経路を計画する大域経路計画部をさらに具備してもよい。
　前記情報処理装置は、前記移動装置に備えられてもよい。
　本技術の一形態に係る情報処理方法は、設定された目的地の位置情報、移動装置の走行環境の地図情報および前記移動装置の自己位置情報を含む環境情報に基づいてサブゴールを設定し、
　前記サブゴールに基づいて、移動装置の移動経路を計画し、
　前記サブゴールから所定の長さだけ延長した経路の終端点における前記移動装置の速度を計画する。
　本技術の一形態に係るプログラムは、コンピュータに、
　設定された目的地の位置情報、移動装置の走行環境の地図情報および前記移動装置の自己位置情報を含む環境情報に基づいてサブゴールを設定するステップと、
　前記サブゴールに基づいて、移動装置の移動経路を計画するステップと、
　前記サブゴールから所定の長さだけ延長した経路の終端点における前記移動装置の速度を計画するステップと、を実行させる。
本技術の一実施形態に係る移動装置の概略構成図である。 上記移動装置における制御装置の機能ブロック図である。 上記制御装置の作用を示す説明図である。 上記制御装置の作用を示す説明図である。 上記制御装置において実行される処理の一例を示すフローチャートである。 上記制御装置の作用を示す説明図である。 上記制御装置の作用を示す説明図である。 上記制御装置の作用を示す説明図である。
　以下、本技術に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。
　図１は、本技術の一実施形態に係る移動装置の概略構成図である。本実施形態の移動装置１００は、自律移動体として、本体１と車輪（右輪２Ｒおよび左輪２Ｌ）を備えた２輪差動駆動型ロボットで構成される。なお、これに限られず、歩行ロボット、ドローンなどの他の自律移動体にも本技術は適用可能である。
　図１においてＸ軸およびＹ軸は、移動装置１００の前後方向および左右方向をそれぞれ示しており、図中上方が移動装置１００の前方に相当する。移動装置１００は、目的地の位置情報、移動装置１００の走行環境の地図情報、移動装置１００の自己位置情報等に基づいて設定された経路に沿って目的地へ向って自律移動可能に構成される。移動装置１００は、例えば、所定ルートを巡回する自動運転車両や所定の目的地へ物品を搬送する無人搬送装置などとして構成される。
［移動装置］
　まず、移動装置１００の構成について概略的に説明する。図１に示すように、移動装置１００は、第１検出部１１、第２検出部１２、制御装置１３、駆動装置１４、バッテリ１５等を備え、これらは本体１の内部または外面に配置される。
　第１検出部１１は、移動装置１００の自己位置や姿勢に関する情報（以下、自己位置情報ともいう）を取得するための検出部である。第１検出部１１としては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナと慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）との組み合わせのほか、カメラを含み、当該カメラの撮影画像の特徴点情報から自己位置算出を行うＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）を利用した技術などが挙げられる。
　第２検出部１２は、移動装置１００の周囲の障害物の位置に関する情報（以下、障害物地図情報ともいう）を取得するための検出部である。ここでいう障害物とは、人や物、壁などの有体物であって、移動装置１００の移動の障害になり得るものをいう。障害物は、静止したものに限られず、動きを伴うものであってもよい。第２検出部１２は、典型的には、移動装置１００の本体１の外面に設置される。第２検出部１２としては、例えば、レーザーレンジファインダ、超音波センサ、ステレオカメラなどが用いられ、あるいはこれらを組み合わせて用いられてもよい。
　制御装置１３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリ等を有するコンピュータ（情報処理装置）で構成される。制御装置１３は、後述するように、自己位置情報や障害物地図情報などに基づいて、移動装置１００の目的地までの移動経路を計画し、それを実行させるための各種制御指令を生成する。
　なお、ＣＰＵに代えて、またはこれに加えて、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のＰＬＤ(Programmable Logic Device)、あるいは、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、その他ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等が用いられてもよい。
　駆動装置１４は、車輪２Ｒ，２Ｌを回転させるモータや当該モータを駆動する駆動回路等を含む。駆動装置１４は、制御装置１３からの制御指令に基づき、各車輪２Ｒ，２Ｌの回転（回転方向、回転数など）を個別に制御する。
　バッテリ１５は、移動装置１００の電力源として構成される。バッテリ１５は、典型的には、充放電可能な二次電池であるが、これ以外にも、太陽電池などが用いられてもよい。
［情報処理装置］
　続いて、制御装置１３の詳細について説明する。図２は、制御装置１３を構成するＣＰＵの機能を示すブロック図である。
　図２に示すように、制御装置１３は、大域経路計画器１３１（大域経路計画部）と、サブゴール生成器１３２（サブゴール設定部）と、局所経路形状計画器１３３（局所経路計画部）と、局所経路速度計画器１３４（速度計画部）と、記憶部１３５とを備える。
　制御装置１３は、第１検出部１１、第２検出部１２および駆動装置１４を制御する。本実施形態では、ＣＰＵが所定のプログラムを実行することで、機能ブロックとしての大域経路計画器１３１、サブゴール生成器１３２、局所経路形状計画器１３３および局所経路速度計画器１３４が構成される。もちろん各ブロックを実現するために、ＩＣ（集積回路）等の専用のハードウェアが用いられてもよい。プログラムは、例えば種々の記録媒体を介して制御装置１３にインストールされる。あるいは、インターネット等を介してプログラムのインストールが実行されてもよい。
　大域経路計画器１３１は、目的地（大域ゴール）の位置情報に基づいて、目的地までの大域経路を計画する。大域経路の算出方法は特に限定されず、適宜の経路計画アルゴリズムが用いられてもよい。
　目的地の位置情報はあらかじめ設定され、目的地が所在する地図情報とともに記憶部１３５に格納される。目的地は、地図情報上の位置のほか、目的地へ到達したときの移動装置１００の姿勢を規定してもよい。大域経路は、直線的なものに限られず、屈曲部や曲線部を含んでもよい。大域経路計画器１３１は、大域経路を示す大域経路情報を生成し、記憶部１３５へ記憶する。大域経路情報は、目的地を含む地図情報に埋め込まれてもよい。
　目的地に規定される地図情報上の位置とは、移動装置に与えられた所定のタスクが実行される、地図情報上の座標として設定される位置を指す。所定のタスクとは例えば、貨物の積載、荷下ろし、搭載されたセンサを用いてセンシングを実行する、充電を行う、次のタスクが与えられるまでの所定の期間待機をする、等が含まれる。
　地図情報上の位置は、典型的には、地上を走行する移動装置に対しては地図情報上の二次元空間の座標として設定され、飛行する移動装置に対しては三次元空間の座標として設定される。また、地上を走行する移動装置に対してであっても、地図情報が三次元の座標の情報を持っている場合には、三次元空間の座標として設定されてもよい。また、グリッド状の所定の領域または空間として設定されてもよい。
　目的地に規定される移動装置の姿勢とは、典型的には、以下に説明するように、目的上での移動装置の機体の方向として説明される。また、ヨー角、ジャイロ角、ピッチ角、またはステアリング角等を考慮、優先するか、またはそれらのみを用いるように設定されてもよい。
　サブゴール生成器１３２は、設定された目的地の位置情報、移動装置１００の走行環境の地図情報および移動装置１００の自己位置情報を含む環境情報に基づいてサブゴールを配置する。
　サブゴールとは、局所経路計画の終端点をいい、局所経路計画の基準位置を決定するためのものである。サブゴールは、移動装置１００を規定された姿勢で目的地へ到達させることができるように大域経路上あるいはその近傍に配置される。サブゴールには、位置情報だけでなく、移動装置１００の速度や姿勢を規定する情報が埋め込まれる。サブゴールの設定方法は特に限定されず、適宜の経路計画アルゴリズムが用いられてもよい。設定されたサブゴールは、サブゴール情報として記憶部１３５へ格納される。サブゴールも、目的地と同様に、三次元空間の座標またはグリッド状の所定の領域または空間として設定されてもよい。
　目的地の位置情報は、大域経路情報を含む地図情報である。移動装置１００の走行環境の地図情報は、第２検出部１２で取得した障害物の位置、大きさに関する情報を基に作成された地図情報である。移動装置１００の自己位置情報は、第１検出部１１で取得した移動装置１００の自己位置に関する地図情報である。これら走行環境の地図情報および自己位置情報は、所定時間周期で第２検出部１２および第１検出部１１から取得され、記憶部１３５へ記憶される。これらの情報は、大域経路情報とともに、目的地を含む地図情報に逐次埋め込まれてもよい。
　局所経路形状計画器１３３は、サブゴール生成器１３２で生成されたサブゴール情報に基づいて、サブゴールまでの移動経路（局所経路）を計画する。局所経路は、サブゴール生成器１３２で設定されたサブゴールに向けて移動装置１００を移動させる経路である。計画された局所経路は、局所経路情報として記憶部１３５へ格納される。局所経路の算出方法は特に限定されず、適宜の経路計画アルゴリズムを用いることができる。サブゴール情報および局所経路情報は、移動装置１００が目的地Ｇへ到達するまで、上記所定時間周期で逐次生成される。
　さらに、局所経路形状計画器１３３は、サブゴールから所定の長さだけ延長した経路を設定することが可能に構成される。例えば図６に模式的に示すように、局所経路形状計画器１３３は、障害物Ｂ１との衝突を回避して設定されたサブゴールＳに至る局所経路Ｐ２と、当該サブゴールＳから所定方向（図示の例では、移動装置１００の前方）へ延びる延長経路Ｐ２ｅとを設定する。延長経路Ｐ２ｅの長さは特に限定されず、任意の長さに設定可能である。延長経路Ｐ２ｅは、直線的な経路に限られず、曲線的な経路であってもよい。
　局所経路速度計画器１３４は、サブゴール生成器１３２において設定されたサブゴールでの移動装置１００の速度を計画する。計画した速度情報は、サブゴール生成器１３２で設定されたサブゴール情報に埋め込まれる。
　局所経路の距離（経路長）は特に限定されないが、障害物が発見された場合でも急減速を行うことなく当該障害物との衝突を回避できる距離に設定されるのが好ましい。例えば、図３（ａ）および図４（ａ）に示すように局所経路Ｐ２の経路長が比較的長い場合よりも、図３（ｂ）および図４（ｂ）に示すように局所経路Ｐ２の経路長が比較的短い場合の方が、障害物Ｂの回避性能が高い。また、サブゴールＳの配置間隔を狭めることで、障害物Ｂの回避性能が高い局所経路を計画することができる。
　さらに後述するように、局所経路速度計画器１３４は、局所経路形状計画器１３３においてサブゴールから延びる延長経路Ｐ２ｅ（図６参照）が設定されたとき、当該延長経路の終端点において移動装置１００が停止（速度がゼロ）となる速度情報を生成するように構成される。この場合、延長経路Ｐ２ｅの終端点において、計画された速度になるように移動装置１００を減速させる速度情報を生成してもよい。これにより、移動装置１００は、設定されたサブゴールを減速しながら通過することになるため、それよりも前方側に未知の障害物との衝突を回避できない場合でも、急減速を行うことなく移動装置１００を滑らかに停止させることが可能となる。
　記憶部１３５は、典型的には、半導体メモリ等の記憶デバイスで構成される。記憶部１３５は、大域経路計画器１３１、サブゴール生成器１３２、局所経路形状計画器１３３および局所経路速度計画器１３４の各種機能を実行するためのプログラムのほか、大域経路、サブゴール、局所経路形状および局所経路速度を算出するための各種パラメータを記憶する。
　より具体的に、記憶部１３５は、コンピュータとしての制御装置１３に、設定された目的地の位置情報、移動装置の走行環境の地図情報および前記移動装置の自己位置情報を含む環境情報に基づいてサブゴールを設定するステップと、前記サブゴールに基づいて、移動装置の移動経路を計画するステップと、前記サブゴールから所定の長さだけ延長した経路の終端点における前記移動装置の速度を計画するステップとを実行させるプログラムを記憶する。
［情報処理方法］
　続いて、制御装置１３の詳細について、制御装置１３の動作とともに説明する。図５は、制御装置１３において実行される処理の一例を示すフローチャート、図６～図８は、制御装置１３の作用の説明図である。
　制御装置１３は、記憶部１３５から大域経路情報を取得する（ステップ１０１）。大域経路情報は、目的地の位置を取得するとともに、サブゴールＳの生成位置を決定するためのものである。大域経路情報は、設定された目的地の位置までの経路を示す地図情報であり、大域経路計画器１３１で決定された大域経路に関する情報と、目的地上における移動装置１００の姿勢（向き）に関する情報が含まれる。大域経路は、大域経路計画器１３１において決定され、サブゴールＳは、後述するようにサブゴール生成器１３２において設定される。
　また、制御装置１３は、自己位置情報を取得する（ステップ１０２）。自己位置情報は、サブゴールＳの設定位置と局所経路計画の基準位置を決定するためのものである。自己位置情報は、第１検出部１１で取得された移動装置１００の現在位置に関する情報が含まれる。
　さらに、制御装置１３は、障害物地図情報を取得する（ステップ１０３）。障害物地図情報は、サブゴールＳの設定位置を決定するとともに、障害物を回避する局所経路計画を行うためのものである。障害物地図情報は、第２検出部１２で取得された移動装置１００の周囲の障害物の位置および大きさに関する情報が含まれる。
　なお、ステップ１０１～１０３はこの順で実行される例に限られず、これらのステップが同時に実行されてもよい。大域経路情報、自己位置情報および障害物地図情報は、大域経路、移動装置１００の自己位置および障害物の位置が１つの地図上に共通に埋め込まれたものであってもよい。また後述するように、第１検出部１１および第２検出部１２は、それぞれ所定時間周期で自己位置および障害物情報を取得する。これにより、移動装置１００の移動位置に応じて、自己位置情報および障害物地図情報が更新される。
　続いて、サブゴール生成器１３２は、サブゴールを設定する（ステップ１０４）。この場合、サブゴール生成器１３２は、複数のサブゴール候補を生成してもよい。サブゴール候補は、サブゴールとして選択される複数の候補点をいう。各サブゴール候補には優先順位が付されており、典型的には、目的地までの最短経路をとり得る候補点が選択されるが、障害物の存在が検出された場合は、当該障害物との衝突を回避できるサブゴールが設定される（図６参照）。
　続いて、局所経路形状計画器１３３は、サブゴール生成器１３２において生成されたサブゴール情報と自己位置、障害物地図などに基づき、設定されたサブゴールに到達する局所経路の形状を計画する（ステップ１０５）。ここでは図７および図８に示すように、目前の障害物（第１障害物Ｂ１）を回避できるサブゴールＳ１までの局所経路Ｐ２が計画される。
　次に、局所経路形状計画器１３３は、第１障害物Ｂ１の背後に他の障害物（第２障害物Ｂ２）が存在する場合、第２障害物Ｂ２との衝突を回避できる経路があるか否かを判定する（ステップ１０６）。例えば図７に示すように、第２障害物Ｂ２を回避できる経路Ｐ２'がある場合は「衝突しない経路あり」と判定し、図８に示すように、第２障害物Ｂ２を回避できる経路がない場合は「衝突しない経路なし」と判定する。
　局所経路形状計画器１３３は、「衝突しない経路あり」と判定した場合（ステップ１０６においてＹｅｓ）、経路Ｐ２'の終端点であるサブゴールＳ２から移動装置１００の進行方向である前方へ延びる延長経路Ｐ２ｅを設定する（ステップ１０８）。
　一方、局所経路形状計画器１３３は、「衝突しない経路なし」と判定した場合（ステップ１０６においてＮｏ）、前回計画した局所経路Ｐ２を用いて、その終端点であるサブゴールＳ１から前方へ延びる延長経路Ｐ２ｅを設定する（ステップ１０７、１０８）。
　続いて、局所経路速度計画器１３４は、延長経路Ｐ２ｅの終端点における移動装置１００の速度を計画する。本実施形態では、延長経路Ｐ２ｅが障害物と衝突するか否かが判定される（ステップ１０９）。図８の例では、サブゴールＳ１から第２障害物Ｂ２までの距離が延長経路Ｐ２ｅの長さよりも短い場合、障害物と衝突すると判定される。
　局所経路速度計画器１３４は、延長経路Ｐ２ｅが障害物と衝突すると判定したとき（ステップ１０９においてＹｅｓ）、障害物との衝突直前で移動装置１００を停止させる速度情報を生成する（ステップ１１０）。図８の例では、第２障害物Ｂ２との衝突直前で速度がゼロとなるように移動装置１００を減速させる速度情報が生成される。
　これにより、移動装置１００は減速しながら経路Ｐ２'を走行することになるため、経路Ｐ２'の先に新たな障害物が検出された場合にも急減速を伴うことなく滑らかに停止させることができる。また、このような効果は、第２障害物Ｂ２が人などの動きを伴うものである場合にも、急減速を要することなく衝突を回避することができる。
　一方、局所経路速度計画器１３４は、延長経路Ｐ２ｅが障害物と衝突しないと判定したとき（ステップ１０９においてＮｏ）、当該延長経路Ｐ２ｅの終端点で移動装置１００を停止させる速度情報を生成する（ステップ１１１）。図７の例では、第２障害物Ｂ２を回避可能な経路Ｐ２'を延長した延長経路Ｐ２ｅの終端点で、速度がゼロなるように移動装置１００を減速させる速度情報が生成される。この場合、当該速度はゼロに限られず、ゼロ近傍の任意の速度であってもよい。なお、図８においてサブゴールＳ１から第２障害物Ｂ２までの距離が延長経路Ｐ２ｅの長さよりも長い場合、当該延長経路Ｐ２ｅの終端点で速度がゼロとなるように移動装置１００を減速させる速度情報が生成される。
　この場合、移動装置１００は減速しながら経路Ｐ２を走行することになるため、サブゴールＳ１から第２障害物Ｂ２までの距離が比較的短い場合においても、急減速を伴うことなく第２障害物Ｂ２の直前で緩やかに停止させることができる。
　以上のようにして局所経路の形状および速度を含む局所経路情報が生成される。制御装置１３は、生成された局所経路情報に基づいて車輪２Ｒ，２Ｌの回転数および回転方向を制御するための制御信号を駆動装置１４へ出力することで、移動装置１００を所定の速度で前進させるとともに、局所経路Ｐ２に沿って移動装置１００を移動させる（ステップ１１２）。上述の各ステップは、移動装置１００が目的地へ到達するまで繰り返し実行される（ステップ１１３）。
　以上のように、本実施形態の局所経路速度計画器１３４は、局所経路形状計画器１３３で計画された（延長経路を含まない）局所経路の距離と異なる距離で移動装置１００の速度を計画するように構成される。より具体的に、局所経路速度計画器１３４は、設定されたサブゴールからの延長経路の終端点における移動装置１００の速度を基準に局所経路を移動する移動装置１００の速度を計画するように構成される。これにより、目前の障害物を回避してはじめてその背後に隠れていた障害物が検出された場合でも、急減速を伴わない滑らかな応答が可能となる。したがって、移動装置１００の搭乗者や搬送物などへ与えられる負荷（慣性力）の軽減を図ることができる。
［変形例］
　以上の実施形態では、制御装置１３が移動装置１００に備えられる場合を例に挙げて説明したが、制御装置１３は、移動装置１００以外の場所に設置されてもよい。この場合、制御装置１３は、移動装置１００に対して無線通信を介して大域経路情報、サブゴール情報、局所経路情報などの制御情報が送信される。また、この場合、制御装置１３は、複数台の移動装置１００の移動を制御するように構成されてもよい。
　また、局所経路形状計画器１３３で設定された延長経路Ｐ２ｅを含む局所経路を計画した上で移動装置１００の速度を計画したが、これに限られない。例えば、局所経路速度計画器１３４における移動装置１００の速度を計画する際に延長経路Ｐ２ｅを設定し、速度情報の生成後に、設定された延長経路を除去するようにしてもよい。これにより、延長経路に相当する経路のデータ量を削減することができる。
　また以上の実施形態では、障害物と衝突しない経路がないと判定されたとき、前回計画した経路を採択して局所経路の延長経路を設定したが、これに限られない。例えば、過去一定期間の間に回避経路として採択された経路を記憶するデータベースを設置し、その中から１つ又は複数を組み合わせた経路を用いるようにしてもよい。これにより、新たな回避経路を見つけられる可能性がある。
　さらに以上の実施形態では、障害物と衝突しない経路がないと判定されたとき、障害物の直前または延長経路の終端点で速度がゼロとなる速度情報が生成されたが、これに限られない。例えば、延長経路が延びる方向を障害物に向かって直線的に形成せずに、横方向へ回避するように曲線的に形成されてもよい。この場合、障害物の形状等の周囲環境に応じて任意の速度変化を設定することができる。
　なお、本技術は以下のような構成もとることができる。
（１）　設定された目的地の位置情報、移動装置の走行環境の地図情報および前記移動装置の自己位置情報を含む環境情報に基づいてサブゴールを設定するサブゴール設定部と、
　前記サブゴールに基づいて、移動装置の移動経路を計画する局所経路計画部と、
　前記サブゴールから所定の長さだけ延長した経路の終端点における前記移動装置の速度を計画する速度計画部と
　を具備する情報処理装置。
（２）上記（１）に記載の情報処理装置であって、
　前記局所経路計画部は、所定の長さだけ延長した前記経路を含む局所経路を計画し、
　前記速度計画部は、前記局所経路における前記移動装置の速度を計画する
　情報処理装置。
（３）上記（２）に記載の情報処理装置であって、
　前記速度計画部は、所定の長さだけ延長した前記経路の終端点において前記移動装置を停止させる速度情報を生成する
　情報処理装置。
（４）上記（１）又は（２）に記載の情報処理装置であって、
　前記走行環境の地図情報は、前記移動体の周囲に存在する障害物の有無に関する情報を含み、
　前記速度計画部は、所定の長さだけ延長した前記経路の経路上に前記障害物があるときは、前記障害物との衝突直前で前記移動装置を停止させる速度情報を生成する
　情報処理装置。
（５）上記（４）に記載の情報処理装置であって、
　前記サブゴール設定部は、前記障害物との衝突を回避可能なサブゴールを設定し、
　前記速度計画部は、前記障害物との衝突を回避可能なサブゴールから所定の長さだけ延長した前記経路の終端点における前記移動装置の速度を計画する
　情報処理装置。
（６）上記（１）～（５）のいずれか１つに記載の情報処理装置であって、
　前記速度計画部は、所定方向へ延長した経路の終端点における前記移動装置の速度を計画する
　情報処理装置。
（７）上記（６）に記載の情報処理装置であって、
　前記所定方向は、前記移動装置の前方方向である
　情報処理装置。
（８）上記（１）～（７）のいずれか１つに記載の情報処理装置であって、
　前記速度計画部は、前記移動装置を前記延長線分の終端点において、計画された前記速度になるよう減速させる速度情報を生成する
　情報処理装置。
（９）上記（１）～（８）のいずれか１つに記載の情報処理装置であって、
　前記目的地の位置情報に基づいて前記移動装置の大域経路を計画する大域経路計画部をさらに具備する
　情報処理装置。
（１０）上記（１）～（９）のいずれか１つに記載の情報処理装置であって、
　前記情報処理装置は、前記移動装置に備えられる
　情報処理装置。
（１１）　設定された目的地の位置情報、移動装置の走行環境の地図情報および前記移動装置の自己位置情報を含む環境情報に基づいてサブゴールを設定し、
　前記サブゴールに基づいて、移動装置の移動経路を計画し、
　前記サブゴールから所定の長さだけ延長した経路の終端点における前記移動装置の速度を計画する
　情報処理方法。
（１２）　コンピュータに、
　設定された目的地の位置情報、移動装置の走行環境の地図情報および前記移動装置の自己位置情報を含む環境情報に基づいてサブゴールを設定するステップと、
　前記サブゴールに基づいて、移動装置の移動経路を計画するステップと、
　前記サブゴールから所定の長さだけ延長した経路の終端点における前記移動装置の速度を計画するステップと
　を実行させるプログラム。
　１１…第１検出部
　１２…第２検出部
　１３…制御装置
　１４…駆動装置
　１００…移動装置
　１３１…大域経路計画器
　１３２…サブゴール生成器
　１３３…局所経路形状計画器
　１３４…局所経路速度計画器
　１３５…記憶部
　Ｂ、Ｂ１，Ｂ２…障害物
　Ｐ２、Ｐ２'…局所経路
　Ｐ２ｅ…延長経路
　Ｓ，Ｓ１，Ｓ２…サブゴール

Claims (12)

  1. 　設定された目的地の位置情報、移動装置の走行環境の地図情報および前記移動装置の自己位置情報を含む環境情報に基づいてサブゴールを設定するサブゴール設定部と、
    　前記サブゴールに基づいて、移動装置の移動経路を計画する局所経路計画部と、
    　前記サブゴールから所定の長さだけ延長した経路の終端点における前記移動装置の速度を計画する速度計画部と
    　を具備する情報処理装置。
  2. 　請求項１に記載の情報処理装置であって、
    　前記局所経路計画部は、所定の長さだけ延長した前記経路を含む局所経路を計画し、
    　前記速度計画部は、前記局所経路における前記移動装置の速度を計画する
    　情報処理装置。
  3. 　請求項２に記載の情報処理装置であって、
    　前記速度計画部は、所定の長さだけ延長した前記経路の終端点において前記移動装置を停止させる速度情報を生成する
    　情報処理装置。
  4. 　請求項１に記載の情報処理装置であって、
    　前記走行環境の地図情報は、前記移動体の周囲に存在する障害物の有無に関する情報を含み、
    　前記速度計画部は、所定の長さだけ延長した前記経路の経路上に前記障害物があるときは、前記障害物との衝突直前で前記移動装置を停止させる速度情報を生成する
    　情報処理装置。
  5. 　請求項４に記載の情報処理装置であって、
    　前記サブゴール設定部は、前記障害物との衝突を回避可能なサブゴールを設定し、
    　前記速度計画部は、前記障害物との衝突を回避可能なサブゴールから所定の長さだけ延長した前記経路の終端点における前記移動装置の速度を計画する
    　情報処理装置。
  6. 　請求項１に記載の情報処理装置であって、
    　前記速度計画部は、所定方向へ延長した経路の終端点における前記移動装置の速度を計画する
    　情報処理装置。
  7. 　請求項６に記載の情報処理装置であって、
    　前記所定方向は、前記移動装置の前方方向である
    　情報処理装置。
  8. 　請求項１に記載の情報処理装置であって、
    　前記速度計画部は、前記移動装置を前記延長線分の終端点において、計画された前記速度になるよう減速させる速度情報を生成する
    　情報処理装置。
  9. 　請求項１に記載の情報処理装置であって、
    　前記目的地の位置情報に基づいて前記移動装置の大域経路を計画する大域経路計画部をさらに具備する
    　情報処理装置。
  10. 　請求項１に記載の情報処理装置であって、
    　前記情報処理装置は、前記移動装置に備えられる
    　情報処理装置。
  11. 　設定された目的地の位置情報、移動装置の走行環境の地図情報および前記移動装置の自己位置情報を含む環境情報に基づいてサブゴールを設定し、
    　前記サブゴールに基づいて、移動装置の移動経路を計画し、
    　前記サブゴールから所定の長さだけ延長した経路の終端点における前記移動装置の速度を計画する
    　情報処理方法。
  12. 　コンピュータに、
    　設定された目的地の位置情報、移動装置の走行環境の地図情報および前記移動装置の自己位置情報を含む環境情報に基づいてサブゴールを設定するステップと、
    　前記サブゴールに基づいて、移動装置の移動経路を計画するステップと、
    　前記サブゴールから所定の長さだけ延長した経路の終端点における前記移動装置の速度を計画するステップと
    　を実行させるプログラム。
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