JP6104715B2 - 経路生成方法と装置 - Google Patents

Description

本発明は、移動体の経路を生成する経路生成方法と装置に関する。

自律移動する移動体（例えば移動ロボット）に搭載されたセンサ情報により局所地図を生成し走行可能な場所を判断しながら、事前に与えられた目的地点に向けて自律走行する、或いは間欠的に指令される進行方向や経由地点を辿りながら走行する半自律走行を行う無人移動体の経路計画手段として、ポテンシャル法（例えば特許文献１、２）やロードマップ法（例えば特許文献３）等が知られている。

ポテンシャル法は、障害物からの斥力と目的地点への引力の合力方向に経路を生成する手段である。かかるポテンシャル法には、（１）ローカルミニマムの問題、すなわち、対象空間のポテンシャル場の構造によっては、移動経路の探索が途中でローカルミニマムに収束してしまい、最終目標点までの移動経路が生成できない場合がある問題や、（２）繰り返し計算によるポテンシャル場生成に要する計算コストが過大となる問題がある。また、ポテンシャル関数の係数により様々な経路を生成してしまうため、高速走行時に要望される障害物から十分離れた経路の生成が困難である。

ロードマップ法は、障害物の間を横切るロードマップを生成して、マップから配置空間を生成した後、ロードマップと配置空間を用いて仮想境界を抽出する手段である。かかるロードマップ法には、経路上の全ての地点において障害物から十分離れた経路を生成することが困難である。
更に、進行方向が逐次指令される半自律制御においては、操縦者から指令される経由地点が必ずしも走行可能な走行路内にあるわけではない。その場合、ポテンシャル法もロードマップ法も経路生成が困難になる。

本願発明の発明者らは、上述した問題点を解決するために、特許文献４、５を創案し出願している。
特許文献４、５の手段は、局所地図内を直線探索線及び内接円で分析して、道なりラインや分岐路を判定し、この結果に基づき、事前に与えられる目的地点や逐次指令される進行方向等を道なりラインに基づき判定し経路を生成するものである。

特許第４２４１６７３号公報 特開平５−２７４０３７号公報 特開２００９−１６５８２３号公報 特開２０１２−１５９９５４号公報 特開２０１１−１７０８４３号公報

上述した特許文献４、５の手段は、障害物間を判定しているため高速走行できる経路を生成できる利点があるが、直線探索線の計算が煩雑であり、計算負荷が大きい（計算時間がかかる）。
また、ＧＰＳによる自己位置の精度がトンネル内、ビル街、森林内において悪化するので、事前に与えられた経由地点、あるいは逐次指令される経由地点がＧＰＳに基づく局所地図に対してかけ離れた地点となってしまう場合があり、この場合、従来手段では移動経路を生成できない。

本発明は上述した発明をさらに改善するために創案されたものである。すなわち本発明の目的は、計算負荷が大きい直線探索線を用いることなく、事前に与えられた経由地点、あるいは逐次指令される経由地点がＧＰＳに基づく局所地図に対してかけ離れた地点である場合でも、高速走行可能な移動体の移動経路を生成することができる経路生成方法と装置を提供することにある。

本発明によれば、記憶装置により移動体の経由地点を記憶し、
位置センサにより移動体の現在位置を検出し、
障害物センサにより移動体の進行方向前方の障害物位置を検出し、
経路探索装置により、
（Ａ）移動体の現在位置、経由地点及び障害物を含む局所地図を生成し、
（Ｂ）局所地図上に、現在位置から経由地点を通過する順に直線で結ぶウェイラインを生成し、
（Ｃ）ウェイライン上を経由地点の順に指定間隔進んだ探索点を生成し、
（Ｄ）探索点を通りウェイラインに直交する探索ライン上に中心を持ち、障害物と干渉せず、かつ移動体をカバーする大きさの基準円と同一又はこれより大きい円を候補円として設定し、
（Ｅ）前記候補円のうち、直前の道なりポイントと候補円中心を結ぶ候補ライン上に障害物がなく、かつ直前の道なりラインと候補ラインの方向が指定角度以内である候補円を道なり円として選択し、
（Ｆ）前記道なり円の中心である道なりポイントを順に結ぶ道なりラインに沿って移動体の移動経路を生成し、
（Ｇ）（Ｃ）〜（Ｆ）を繰り返して、現在位置から最終の経由地点までの移動体の移動経路を生成する、ことを特徴とする経路生成方法が提供される。

本発明の好ましい実施形態によれば、前記（Ｄ）において、基準円内の障害物の有無をチェックし、
基準円内に障害物が無い場合、基準円を候補円として設定し、
基準円内に障害物が有る場合、探索点を通りウェイラインに直交する探索ライン上に中心を持ち障害物に接触する内接円を候補円として設定する。

また、前記（Ｅ）において、さらに、
（Ｅ１）候補円中心が探索点から第１指定距離以内である、
（Ｅ２）候補円中心が直前の道なりポイントから第２指定距離以内である、
（Ｅ３）候補円半径が基準円半径に最も近い、
のすべてを満たす候補円を道なり円として選択する、ことが好ましい。

また、前記（Ｅ）において、さらに、
（Ｅ４）候補円中心が直前の道なりポイントから最も近い候補円を道なり円として選択する、ことが好ましい。

また本発明によれば、移動体の経由地点を記憶する記憶装置と、
移動体の現在位置を検出する位置センサと、
移動体の進行方向前方の障害物位置を検出する障害物センサと、
現在位置から最終の経由地点までの移動体の移動経路を生成する経路探索装置と、を備え、
経路探索装置は、
（Ａ）移動体の現在位置、経由地点及び障害物を含む局所地図を作成する局所地図作成手段と、
（Ｂ）局所地図上に、現在位置から経由地点を通過する順に直線で結ぶウェイラインを生成するウェイライン生成手段と、
（Ｃ）ウェイライン上を経由地点の順に指定間隔進んだ探索点を生成する探索点生成手段と、
（Ｄ）探索点を通りウェイラインに直交する探索ライン上に中心を持ち、障害物と干渉せず、かつ移動体をカバーする大きさの基準円と同一又はこれより大きい円を候補円として設定する候補円設定手段と、
（Ｅ）前記候補円のうち、直前の道なりポイントと候補円中心を結ぶ候補ライン上に障害物がなく、かつ直前の道なりラインと候補ラインの方向が指定角度以内である候補円を道なり円として選択する道なり円選択手段と、
（Ｆ）前記道なり円の中心である道なりポイントを順に結ぶ道なりラインに沿って、現在位置から最終の経由地点までの移動体の移動経路を生成する移動経路生成手段と、を有することを特徴とする経路生成装置が提供される。

上記本発明の方法と装置によれば、局所地図作成手段により移動体の現在位置、経由地点及び障害物を含む局所地図を作成することができる。また、この局所地図上に、ウェイライン上を経由地点の順に指定間隔進んだ探索点を通りウェイラインに直交する探索ライン上に中心を持ち、障害物と干渉せずかつ基準円と同一又はこれより大きい円を候補円として設定することができる。さらに、候補円のうち、直前の道なりポイントと候補円中心を結ぶ候補ライン上に障害物がなく、かつ直前の道なりラインと候補ラインの方向が指定角度以内である候補円を道なり円として選択することができる。従って、選択した道なり円の中心である道なりポイントを順に結ぶ道なりラインに沿う移動経路は、移動体をカバーする大きさの基準円が移動可能であり、移動体の車両幅を考慮した移動経路となる。

従って本発明の方法と装置によれば、計算負荷が大きい直線探索線を用いることなく、事前に与えられた経由地点、あるいは逐次指令される経由地点がＧＰＳに基づく局所地図に対してかけ離れた地点である場合でも、低い計算負荷で道なりラインを生成でき、高速走行可能な移動体の移動経路を生成することができる。

さらに、現在位置から最終の経由地点までの移動体の移動経路を生成するため、途中の経由地点が走行可能な道路から外れている場合でも、道路から外れた経由地点は通過せずに、次の経由地点に向かう移動経路を生成することができる。

本発明の経路生成装置を備えた移動体の構成図である。 移動体の制御機器の接続ブロック図である。 本発明の経路生成装置の構成図である。 局所地図の概略説明図である。 本発明の経路生成装置による経路生成方法を示すフローチャートである。 道なり円の選択方法を示すフローチャートである。 図６におけるＳ７−３の説明図である。 図６におけるＳ７−４の説明図である。 図６におけるＳ７−５の説明図である。 本発明の経路生成方法により得られた移動経路を示す局所地図である。

以下、本発明の好ましい実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

図１は、本発明の経路生成装置４０を備えた移動体Ａの構成図であり、図２は、移動体Ａの制御機器の接続ブロック図である。

この例において、移動体Ａは、自律走行可能な半自律走行車Ａであり、車両制御用コンピュータ１０及びこの車両制御用コンピュータ１０とＬＡＮ１１を介して接続される自律制御用コンピュータ３０によって制御されるようになっている。

車両制御用コンピュータ１０の入力側には、アンテナ１２と接続する無線ＬＡＮ１３及び操縦用カメラ１４が入出力回路１５を介して接続されていると共に、自己位置データ取得部としてのＧＰＳ１６と、姿勢制御用のバーチカルジャイロ１７と、移動速度測定用の車速パルス１８がシリアル回線を介して接続されている。

また、車両制御用コンピュータ１０の出力側には、モータドライバ２１を介して操舵用アクチュエータ２２及びブレーキ／アクセル用アクチュエータ２３が接続されており、モータドライバ２１とアクチュエータ２２、２３と車輪２４とで走行機構２０を構成している。

車両制御用コンピュータ１０は、ＧＰＳ１６やバーチカルジャイロ１７で取得した各種情報をＬＡＮ１１、無線ＬＡＮ１３及びアンテナ１２を介して図示しない遠隔操縦装置に送信する機能を有していると共に、この遠隔操縦装置から送信される操作情報に基づいて、モータドライバ２１を介して操舵用アクチュエータ２２及びブレーキ／アクセル用アクチュエータ２３を作動、停止させる機能を有している。
遠隔操縦装置から送信される操作情報には、移動体Ａの経由地点２ａが含まれる。なお、経由地点２ａは事前に記憶装置４１（後述する）にすべて入力しても、あるいは遠隔操縦装置から逐次指令してもよい。以下、最後に指令された経由地点２ａを「最終の経由地点２ｂ」と呼ぶ。

自律制御用コンピュータ３０の入力側には、進行方向における地形の凹凸の近距離情報取得に適した外界計測部を構成するレーザセンサ３１と、遠距離で且つ広角情報取得に適した自律走行用のステレオカメラ３２とが接続されており、この自律制御用コンピュータ３０は、ＬＡＮ１１を介して、レーザセンサ３１やステレオカメラ３２で取得した測距データを遠隔操縦装置に送信する機能を有している。

図示しない遠隔操縦装置は、半自律走行車Ａの操縦用カメラ１４で得た画像を映し出すディスプレーと、遠隔操作部と、車両制御用コンピュータ１０及び自律制御用コンピュータ３０とＬＡＮ１１を介してデータのやり取りをする制御部を具備している。遠隔操作部は、周囲の状況を考慮しながら半自律走行車Ａに対して走行方向や走行速度を指示することができる。

図２において、本発明による経路生成装置４０は、記憶装置４１、位置センサ４２、障害物センサ４３、及び経路探索装置４４を備える。
記憶装置４１は、例えば車両制御用コンピュータ１０に内蔵され、移動体Ａの経由地点２ａ、２ｂを記憶する。
位置センサ４２は、例えばＧＰＳ１６であり、移動体Ａの現在位置１を検出する。
障害物センサ４３は、例えばレーザセンサ３１やステレオカメラ３２であり、移動体Ａの進行方向前方の障害物３の位置を検出する。
経路探索装置４４は、例えば車両制御用コンピュータ１０に内蔵され、現在位置１から最終の経由地点２ｂまでの移動体Ａの移動経路を生成する。

図３は、本発明の経路探索装置４４の構成図である。
この図において、経路探索装置４４は、局所地図作成手段４５、ウェイライン生成手段４６、探索点生成手段４７、候補円設定手段４８、道なり円選択手段４９、及び移動経路生成手段５０を有する。

図４は、局所地図４の概略説明図である。この図において、現在位置１は矩形（□）、経由地点２ａと最終の経由地点２ｂは白丸（○）、障害物３は斜線、ウェイライン５は太線、探索点６ａは小さい黒丸（●）、内接円６ｂ、候補円８、及び道なり円９ａは円形、道なりポイント９ｂは大きい黒丸（●）、道なりライン９ｃは細線で示している。

図３、図４において、局所地図作成手段４５は、位置センサ４２（例えばＧＰＳ１６）と障害物センサ４３（例えばレーザセンサ３１やステレオカメラ３２）で取得したデータに基づいて、移動体Ａの現在位置１、経由地点２ａ及び障害物３を含む局所地図４を作成する。最終の経由地点２ｂは、経由地点２ａから選択される。
ウェイライン生成手段４６は、局所地図４上に、現在位置１から最終の経由地点２ｂまで経由地点２ａを通過する順に直線で結ぶウェイライン５を生成する。

探索点生成手段４７は、ウェイライン５上を経由地点２ａの順に指定間隔Δだけ進んだ探索点６ａを生成する。
指定間隔Δは、予め設定した速度の高速走行時に移動体Ａが道なりライン９ｃに沿って操舵できる範囲（例えば１．５〜３ｍ）に設定するのがよい。

候補円設定手段４８は、探索点６ａを通りウェイライン５に直交する探索ライン７上に中心を持ち、障害物３と干渉せず、かつ移動体Ａをカバーする大きさの基準円Ｂ（図４参照）と同一又はこれより大きい円を候補円８として設定する。
基準円Ｂは移動体Ａが道なりライン９ｃに沿って走行する際に、操舵により移動体Ａがはみださない大きさ、すなわち移動体Ａをカバーする大きさ（例えば半径３ｍ）に設定するのがよい。なお基準円Ｂの大きさは、移動体Ａの前進のみを想定して設定するのが好ましい。
従って、候補円８も、移動体Ａが道なりライン９ｃに沿って高速走行する際に、移動体Ａがはみださない大きさとなる。

道なり円選択手段４９は、候補円８のうち、直前の道なりポイント９ｂと候補円８の中心を結ぶ候補ライン上に障害物３がなく、かつ直前の道なりライン９ｃと候補ラインの方向が指定角度以内である候補円８を道なり円９ａとして選択する。指定角度は、例えば９０°以下の角度であり、指定間隔Δを走行する間に移動体Ａが操舵できる角度に設定するのがよい。
移動経路生成手段５０は、道なり円９ａの中心である道なりポイント９ｂを順に結ぶ道なりライン９ｃに沿って移動体Ａの移動経路を生成する。

車両制御用コンピュータ１０は、さらに生成した局所地図４内の移動経路を走行するように、走行機構２０であるモータドライバ２１を介して操舵用アクチュエータ２２及びブレーキ／アクセル用アクチュエータ２３を作動させるようになっている。

図５は、本発明の経路生成装置４０による経路生成方法を示すフローチャートである。この図に示すように、本発明の経路生成方法は、Ｓ１〜Ｓ９の各ステップ（工程）からなる。

Ｓ１では、記憶装置４１により移動体Ａの経由地点２ａ、２ｂを記憶し、位置センサ４２により移動体Ａの現在位置１を検出し、障害物センサ４３により移動体Ａの進行方向前方の障害物３の位置を検出する。
Ｓ２では、移動体Ａの現在位置１、経由地点２ａ、２ｂ及び障害物３を含む局所地図４を生成し、局所地図４上に、現在位置１から経由地点２ａを通過する順に直線で結ぶウェイライン５を生成する。

Ｓ３では、ウェイライン５上を経由地点２ａの順に上述した指定間隔Δだけ進んだ探索点６ａを生成する。
従って探索点６ａは、後述するＳ９において、最終の経由地点２ｂを通過するまで、ウェイライン５上を順次移動する。

Ｓ４〜Ｓ６では、探索点６ａを通りウェイライン５に直交する探索ライン７上に中心を持ち、障害物３と干渉せず、かつ移動体Ａをカバーする大きさの基準円Ｂと同一又はこれより大きい円を候補円８として設定する。

この例において、Ｓ４において基準円Ｂ内の障害物３の有無をチェックし、Ｓ５において基準円Ｂ内に障害物３が無い場合に基準円Ｂを候補円８として設定し、Ｓ６において、基準円Ｂ内に障害物３が有る場合に探索点６ａを通りウェイライン５に直交する探索ライン７上に中心を有し、障害物３と干渉せず、かつ基準円Ｂと同一又はこれより大きい内接円６ｂを候補円８として設定する。
従って、基準円Ｂ内に障害物３が無い場合の候補円８は基準円Ｂであり、後述する道なりポイント９ｂは、ウェイライン５上に位置する。一方、基準円Ｂ内に障害物３が有る場合の候補円８は基準円Ｂ以上の複数の円となり、後述する道なりポイント９ｂは、ウェイライン５から離れて位置することになる。

Ｓ７では、候補円８のうち、直前の道なりポイント９ｂと候補円８の中心を結ぶ候補ライン上に障害物３がなく、かつ直前の道なりライン９ｃと候補ラインの方向が指定角度以内である候補円８を道なり円９ａとして選択する。この選択方法の詳細は後述する。
Ｓ８では、道なり円９ａの中心である道なりポイント９ｂを順に結ぶ道なりライン９ｃに沿って移動体Ａの移動経路を生成する。
Ｓ９では、「道なりラインが最終の経由地点を通過したか？」をチェックする。Ｓ９でＹＥＳであることにより、最終の経由地点２ｂまでの移動経路が生成されたため、この経路生成方法を終了する。Ｓ９でＮＯの場合には、最終の経由地点２ｂを通過するまで、Ｓ３〜Ｓ９を繰り返す。

図６は、道なり円９ａの選択方法を示すフローチャートである。この図に示すように、道なり円９ａの選択ステップ（Ｓ７）は、Ｓ７−１〜Ｓ７−８の各ステップ（工程）からなる。

Ｓ７−１では、「直前の道なりポイントと候補円中心を結ぶ候補ライン上に障害物がないか？」をチェックする。なお、直前の道なりポイント９ｂがない場合には、現在位置１を直前の道なりポイント９ｂとみなすのがよい。Ｓ７−１でＹＥＳであることにより、障害物３を跨ぐような道なりライン９ｃの生成を防止することができる。
Ｓ７−２では、「直前の道なりラインと候補ラインの方向が指定角度以内であるか？」をチェックする。指定角度は、上述したように、例えば９０°以下の角度であり、指定間隔Δを走行する間に移動体Ａが操舵できる角度に設定するのがよい。
Ｓ７−２でＹＥＳであることにより、ウェイライン５を逆戻りするような道なりライン９ｃの生成と、ループする道なりライン９ｃの生成を回避することができる。

Ｓ７−１又はＳ７−２においてＮＯの場合は、Ｓ７−８で「道なりポイントなし」と判断する。「道なりポイントなし」の場合には、最終の経由地点２ｂまでの移動経路が生成できないことを意味する。従ってこの場合には、例えばエラー表示をし、遠隔操縦装置から経由地点２ａ、２ｂを再入力するのがよい。

図７は、図６におけるＳ７−３の説明図である。
Ｓ７−１とＳ７−２がＹＥＳの場合、Ｓ７−３で「候補円中心が探索点から第１指定距離以内であるか？」をチェックする。第１指定距離は、例えば３〜９ｍであり、基準円Ｂの半径の１〜３倍であることが好ましい。Ｓ７−３でＹＥＳであることにより、図７に示すように、ウェイライン５が移動体Ａが走行可能な道路内であると仮定し、道路外に道なりライン９ｃが生成されることを回避することができる。
従ってこの例では、移動体Ａは最初の経由地点２ａは通過せずに、次の経由地点２ａに向かう移動経路が生成される。

図８は、図６におけるＳ７−４の説明図である。この例は移動体Ａが走行する道路が分岐している場合を示している。
Ｓ７−４では、「候補円中心が直前の道なりポイントから第２指定距離以内であるか？」をチェックする。第２指定距離は、例えば３〜９ｍであり、基準円Ｂの半径の１〜３倍であることが好ましい。Ｓ７−４でＹＥＳであることにより、図８（Ａ）（Ｂ）に示すように、探索ライン７上に複数の道路がある場合に候補円８が複数検出されるが、直前の道なりポイント９ｂとの依存性を高め、道なりライン９ｃが大きく暴れないようにすることができる。
すなわち、図８（Ａ）（Ｂ）の例では左側の候補円８が選択される。

図９は、図６におけるＳ７−５の説明図である。この例はウェイライン５の近くに小さな障害物３が存在する場合を示している。
Ｓ７−５では、「候補円半径が基準円半径に最も近いか？」をチェックする。Ｓ７−５でＹＥＳであることにより、障害物３を大きく避けることを回避することができる。Ｓ７−５において、「最大半径をもつものを選択する」と、図９（Ａ）のように大きく蛇行する経路となることがある。Ｓ７−５において、「基準円半径（例えば３ｍ）に最も近い円を選択する」と、過大に回避することはなく、車両幅を考慮した間隔をもって障害物３を回避できる。

Ｓ７−３〜Ｓ７−５のすべてがＹＥＳの場合は、Ｓ７−７において、選択された候補円８を道なり円９ａとして選択する。
Ｓ７−３〜Ｓ７−５のいずれかがＮＯの場合は、Ｓ７−６において、候補円８の中心が直前の道なりポイント９ｂから最も近い候補円８を道なり円９ａとして選択する。

図１０は、本発明の経路生成方法により得られた移動経路を示す局所地図４である。
上述した本発明の方法と装置によれば、局所地図作成手段４５により移動体Ａの現在位置１、経由地点２ａ、２ｂ及び障害物３を含む局所地図４を作成することができる。また、この局所地図４上に、ウェイライン５上を経由地点２ａの順に指定間隔進んだ探索点６ａを通りウェイライン５に直交する探索ライン７上に中心を持ち、障害物３と干渉せずかつ基準円Ｂと同一又はこれより大きい内接円６ｂを候補円８として設定することができる。さらに、候補円８のうちウェイライン５に最も沿う１つを道なり円９ａとして選択することができる。従って、選択した道なり円９ａの中心である道なりポイント９ｂを順に結ぶ道なりライン９ｃに沿う移動経路は、移動体Ａをカバーする大きさの基準円Ｂが移動可能であり、移動体Ａの車両幅を考慮した移動経路となる。

従って本発明の方法と装置によれば、計算負荷が大きい直線探索線を用いることなく、事前に与えられた経由地点２ａ、あるいは逐次指令される経由地点２ａがＧＰＳ１６に基づく局所地図４に対してかけ離れた地点である場合でも、低い計算負荷で道なりライン９ｃを生成でき、高速走行可能な移動体Ａの移動経路を生成することができる。

さらに、現在位置１から最終の経由地点２ｂまでの移動体Ａの移動経路を生成するため、途中の経由地点２ａが走行可能な道路から外れている場合でも、図７に示すように、道路から外れた経由地点２ａは通過せずに、次の経由地点２ａに向かう移動経路を生成することができる。

なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。

１ 現在位置、２ａ 経由地点、２ｂ 最終の経由地点、
３ 障害物、４ 局所地図、５ ウェイライン、
６ａ 探索点、６ｂ 内接円、７ 探索ライン、８ 候補円、
９ａ 道なり円、９ｂ 道なりポイント、９ｃ 道なりライン、
１０ 車両制御用コンピュータ、１１ ＬＡＮ、１２ アンテナ、
１３ 無線ＬＡＮ、１４ 操縦用カメラ、１５ 入出力回路、
１６ ＧＰＳ、１７ バーチカルジャイロ、１８ 車速パルス、
２０ 走行機構、２１ モータドライバ、２２ 操舵用アクチュエータ、
２３ ブレーキ／アクセル用アクチュエータ、２４ 車輪、
３０ 自律制御用コンピュータ、３１ レーザセンサ、３２ ステレオカメラ、
４０ 経路生成装置、４１ 記憶装置、４２ 位置センサ、４３ 障害物センサ、
４４ 経路探索装置、４５ 局所地図作成手段、４６ ウェイライン生成手段、
４７ 探索点生成手段、４８ 候補円設定手段、
４９ 道なり円選択手段、５０ 移動経路生成手段、
Ａ 移動体（半自律走行車）、Ｂ 基準円

Claims (5)

1. 記憶装置により移動体の経由地点を記憶し、
   位置センサにより移動体の現在位置を検出し、
   障害物センサにより移動体の進行方向前方の障害物位置を検出し、
   経路探索装置により、
   （Ａ）移動体の現在位置、経由地点及び障害物を含む局所地図を生成し、
   （Ｂ）局所地図上に、現在位置から経由地点を通過する順に直線で結ぶウェイラインを生成し、
   （Ｃ）ウェイライン上を経由地点の順に指定間隔進んだ探索点を生成し、
   （Ｄ）探索点を通りウェイラインに直交する探索ライン上に中心を持ち、障害物と干渉せず、かつ移動体をカバーする大きさの基準円と同一又はこれより大きい円を候補円として設定し、
   （Ｅ）前記候補円のうち、直前の道なりポイントと候補円中心を結ぶ候補ライン上に障害物がなく、かつ直前の道なりラインと候補ラインの方向が指定角度以内である候補円を道なり円として選択し、
   （Ｆ）前記道なり円の中心である道なりポイントを順に結ぶ道なりラインに沿って移動体の移動経路を生成し、
   （Ｇ）（Ｃ）〜（Ｆ）を繰り返して、現在位置から最終の経由地点までの移動体の移動経路を生成する、ことを特徴とする経路生成方法。
2. 前記（Ｄ）において、基準円内の障害物の有無をチェックし、
   基準円内に障害物が無い場合、基準円を候補円として設定し、
   基準円内に障害物が有る場合、探索点を通りウェイラインに直交する探索ライン上に中心を持ち障害物に接触する内接円を候補円として設定する、ことを特徴とする請求項１に記載の経路生成方法。
3. 前記（Ｅ）において、さらに、
   （Ｅ１）候補円中心が探索点から第１指定距離以内である、
   （Ｅ２）候補円中心が直前の道なりポイントから第２指定距離以内である、
   （Ｅ３）候補円半径が基準円半径に最も近い、
   のすべてを満たす候補円を道なり円として選択する、ことを特徴とする請求項１に記載の経路生成方法。
4. 前記（Ｅ）において、さらに、
   （Ｅ４）候補円中心が直前の道なりポイントから最も近い候補円を道なり円として選択する、ことを特徴とする請求項１に記載の経路生成方法。
5. 移動体の経由地点を記憶する記憶装置と、
   移動体の現在位置を検出する位置センサと、
   移動体の進行方向前方の障害物位置を検出する障害物センサと、
   現在位置から最終の経由地点までの移動体の移動経路を生成する経路探索装置と、を備え、
   経路探索装置は、
   （Ａ）移動体の現在位置、経由地点及び障害物を含む局所地図を作成する局所地図作成手段と、
   （Ｂ）局所地図上に、現在位置から経由地点を通過する順に直線で結ぶウェイラインを生成するウェイライン生成手段と、
   （Ｃ）ウェイライン上を経由地点の順に指定間隔進んだ探索点を生成する探索点生成手段と、
   （Ｄ）探索点を通りウェイラインに直交する探索ライン上に中心を持ち、障害物と干渉せず、かつ移動体をカバーする大きさの基準円と同一又はこれより大きい円を候補円として設定する候補円設定手段と、
   （Ｅ）前記候補円のうち、直前の道なりポイントと候補円中心を結ぶ候補ライン上に障害物がなく、かつ直前の道なりラインと候補ラインの方向が指定角度以内である候補円を道なり円として選択する道なり円選択手段と、
   （Ｆ）前記道なり円の中心である道なりポイントを順に結ぶ道なりラインに沿って、現在位置から最終の経由地点までの移動体の移動経路を生成する移動経路生成手段と、を有することを特徴とする経路生成装置。
   

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