JP5110009B2 - 車両 - Google Patents
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Description
FS(i):搭乗部センサ計測値(引張荷重を正、添字(i)はi番目のセンサを表す)
xpS(i) :搭乗部センサ位置(添字(i)はi番目のセンサを表す)
θ1 :車体傾斜角
λS :搭乗部位置
α :車両加速度〔G〕
mS0:乗員(搭載物)を除く搭乗部の重量
xS0:乗員(搭載物)を除く搭乗部の重心位置
l1 :車軸から搭乗部重心までの距離(基準値)
f0 :角速度換算振動数(所定値)
θR,sh:慣性力傾斜角の閾(しきい)値(所定値)
αS,sh:搭乗部相対加速度の閾値(所定値)
ζ0 =Δt/TLPF
Δt:搭乗部センサ計測周期(所定値)
TLPF :ローパスフィルタ時定数(所定値)
g:重力加速度〔m/s2 〕
状態量の取得処理において、主制御ECU21は、まず、主たる状態量である駆動輪回転状態量及び車体傾斜状態量をそれぞれ取得するための主状態量取得処理を実行する(ステップS1−1)。
τD0=MgRW sin η+(1+βR )τD0,S ・・・式(2)
CD =(1+βR )CD,S ・・・式(3)
なお、ηは路面勾(こう)配であり、路面センサ71によって取得された路面画像データに基づいて決定される。また、βR は走行抵抗増加率であり、こちらも路面センサ71によって取得された路面画像データに基づいて決定される。さらに、τD0,S及びCD,S は走行抵抗パラメータ基準値であり、所定値をあらかじめ与える。
12 駆動輪
17 重心位置
20 制御ECU
21 主制御ECU
41 車体傾斜センサ
Claims (10)
- 回転可能に車体に取り付けられた駆動輪と、
該駆動輪に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、
該車両制御装置は、
前記車体の鉛直軸に対する傾斜角を計測する傾斜計測手段と、
前記駆動輪の回転状態及び前記駆動トルクによって前記傾斜角を推定する傾斜推定手段と、
前記傾斜計測手段によって計測された傾斜角と前記傾斜推定手段によって推定された傾斜角との差の絶対値が所定値より大きい場合に前記傾斜計測手段によって計測された傾斜角が異常であると判定する判定手段と、を備えることを特徴とする車両。 - 前記車両制御装置は、前記判定手段が前記傾斜計測手段によって計測された傾斜角が異常であると判定すると、異常を報知する報知手段を更に備える請求項1に記載の車両。
- 前記判定手段は、前記傾斜計測手段によって計測された傾斜角を前記車体の姿勢の制御に使用することが可能であるか否かを判定し、
前記車両制御装置は、前記判定手段が可能であると判定した場合には前記傾斜計測手段によって計測された傾斜角に応じて前記駆動トルクの値を決定し、前記判定手段が可能でないと判定した場合には前記傾斜推定手段によって推定された傾斜角に応じて前記駆動トルクの値を決定する請求項1又は2に記載の車両。 - 前記判定手段は、前記差の絶対値が第1の所定値より大きく、かつ、第2の所定値以下である場合には、前記傾斜計測手段によって計測された傾斜角が異常であるが、前記車体の姿勢の制御に使用することが可能であると判定し、前記差の絶対値が第2の所定値より大きい場合には、前記傾斜計測手段によって計測された傾斜角が異常であり、前記車体の姿勢の制御に使用することが可能でないと判定する請求項3に記載の車両。
- 前記判定手段は、前記差の絶対値の累乗を第1の所定時間にわたって積分した第1の時間積分値が第1の所定積分値より大きく、かつ、前記差の絶対値の累乗を第2の所定時間にわたって積分した第2の時間積分値が第2の所定積分値以下である場合には前記傾斜計測手段によって計測された傾斜角が異常であるが、前記車体の姿勢の制御に使用することが可能であると判定し、前記第2の時間積分値が第2の所定積分値より大きい場合には前記傾斜計測手段によって計測された傾斜角が異常であり、前記車体の姿勢の制御に使用することが可能でないと判定する請求項3に記載の車両。
- 前記判定手段は、前記第1の所定時間より短い前記第2の所定時間と、前記第1の所定積分値を前記第1の所定時間で除した値よりも前記第2の所定積分値を前記第2の所定時間で除した値の方が大きくなるような前記第2の所定積分値に基づいて判定する請求項5に記載の車両。
- 前記車両制御装置は、前記車体の重心位置のずれ量を取得する重心ずれ量取得手段を更に備え、
前記傾斜推定手段は、前記重心ずれ量取得手段によって取得された重心ずれ量によって前記傾斜角の推定値を補正する請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両。 - 前記乗員及び/又は重量物を搭載する搭乗部と、
該搭乗部の荷重分布を計測する荷重分布計測手段と、を更に備え、
前記重心ずれ量取得手段は、前記荷重分布計測手段によって計測された前記荷重分布によって前記重心ずれ量を推定する請求項7に記載の車両。 - 前記車両制御装置は、前記車両の走行抵抗の特性量である抵抗パラメータを取得する抵抗パラメータ取得手段を更に備え、
前記傾斜推定手段は、前記抵抗パラメータ取得手段によって取得された抵抗パラメータによって前記傾斜角の推定値を補正する請求項1〜8のいずれか1項に記載の車両。 - 路面形状を計測する路面形状計測手段を更に備え、
前記抵抗パラメータ取得手段は、前記路面形状計測手段によって計測された前記路面形状によって前記抵抗パラメータを推定する請求項9に記載の車両。
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