JP2012128714A5 - - Google Patents

Description

即ち、本発明に係る車両用周囲状況監視装置は、車両に搭載され、車両とレーンマーカの位置関係から、車両の車線逸脱と逸脱している方向とを検出する車線逸脱検出部と、車線逸脱検出部の検出結果に基づいて、警報を出力すべきか否かを判断する警報出力制御部と、車両が、ラウンドアバウトを走行していることを検出するラウンドアバウト検出部と、を備え、警報出力制御部は、ラウンドアバウト検出部にて車両がラウンドアバウトを走行していることを検出した場合に警報を出力しないように制御することを特徴とする。
このように構成された本発明に係る車両用周囲状況監視装置によれば、車線逸脱検出部を有する車両が、ラウンドアバウト検出部によって、ラウンドアバウトの環状路を走行していることを検出したとき、警報出力制御部の作用によって、車線逸脱検出部で検出された車線逸脱に対する警報が、警報出力部から出力されるのを抑制するため、ラウンドアバウトの環状路を走行中は不要な警報の出力を抑制することができる。

本発明に係る車両用周囲状況監視装置によれば、ラウンドアバウトの環状路を走行している車両において、車線逸脱が発生した場合であっても、警報の出力を抑制できる。

Claims (7)

1. 車両に搭載され、前記車両とレーンマーカの位置関係から、前記車両の車線逸脱と逸脱している方向とを検出する車線逸脱検出部と、
   前記車線逸脱検出部の検出結果に基づいて、警報を出力すべきか否かを判断する警報出力制御部と、
   前記車両が、ラウンドアバウトを走行していることを検出するラウンドアバウト検出部と、を備え、前記警報出力制御部は、前記ラウンドアバウト検出部にて前記車両がラウンドアバウトを走行していることを検出した場合に警報を出力しないように制御することを特徴とする車両用周囲状況監視装置。
2. 請求項１に記載の車両用周囲状況監視装置であって、前記車両の後側方から接近する他車両を検出する接近車両検出部をさらに備え、
   前記警報出力制御部は、前記ラウンドアバウト検出部によって、前記車両がラウンドアバウトを走行していることを検出し、かつ前記接近車両検出部が、前記車線逸脱検出部にて検出された逸脱している方向の車線で後側方から接近する他車両を検出した場合に警報を出力するように制御することを特徴とする車両用周囲状況監視装置。
3. 前記ラウンドアバウト検出部が、前記車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、道路属性情報を含む地図情報が予め記憶された地図記憶部と、前記現在位置検出部で検出された前記車両の現在位置情報を、前記地図記憶部に照らし合わせて、前記車両の現在位置の道路属性情報を取得する道路属性情報取得部と、を有し、
   前記道路属性情報取得部から取得された前記道路属性情報に基づいて、前記車両がラウンドアバウトの環状路を走行していることを検出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用周囲状況監視装置。
4. 前記車線逸脱検出部が、前記車両の進行方向前方を観測する前方監視カメラ、前記車両の左右後側方を観測する後側方監視カメラ、または前記車両の後方を観測する後方監視カメラを備えるとともに、前記前方監視カメラ、前記後側方監視カメラ、または前記後方監視カメラで撮像した画像の中から、レーンマーカの位置を検出するレーンマーカ検出部を有し、
   前記車両がラウンドアバウトの環状路を走行しているときに、前記車線逸脱検出部が、前記レーンマーカの位置の検出を複数回行い、検出された前記レーンマーカの位置の変化に基づいて、前記車両の車線逸脱の発生と、前記車線逸脱の方向とを検出することを特徴とする請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両用周囲状況監視装置。
5. 前記地図記憶部が、ラウンドアバウトの環状路の半径とラウンドアバウトの環状路の回転方向との情報を有するとともに、前記車線逸脱検出部が、前記車両の速度と操舵角とを測定する機能を有し、
   前記車両がラウンドアバウトの環状路を走行しているときに、前記車線逸脱検出部が、前記車両の速度と、前記地図記憶部から読み出された前記ラウンドアバウトの環状路の半径と回転方向とから、車線逸脱せずに前記ラウンドアバウトの環状路を走行できる操舵角を算出し、算出された前記操舵角と実際の操舵角とを比較することによって、前記車両が車線逸脱していることと、前記車線逸脱の方向とを検出することを特徴とする請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両用周囲状況監視装置。
6. 前記車両がラウンドアバウトの環状路を走行しているときに、前記車線逸脱検出部が、前記車両の進行方向と、ラウンドアバウトの環状路を構成する道路リンクの方向との差に基づいて、前記車両の車線逸脱の発生と、前記車線逸脱の方向とを検出することを特徴とする請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両用周囲状況監視装置。
7. 前記地図記憶部が、ラウンドアバウトの環状路にレーンマーカが引かれているか否かの情報を有し、
   前記車両がラウンドアバウトの環状路を走行しているときに、前記車線逸脱検出部が、前記地図記憶部から、前記ラウンドアバウトの環状路にレーンマーカが引かれているか否かの情報を読み出して、
   前記ラウンドアバウトの環状路にレーンマーカが引かれているときには、前記車線逸脱検出部が、前記レーンマーカ検出部によって検出された前記レーンマーカの位置の変化に基づいて、前記車両の車線逸脱の発生と、前記車線逸脱の方向とを検出し、
   前記ラウンドアバウトの環状路にレーンマーカが引かれていないときには、前記車線逸脱検出部が、前記車両の速度と、操舵角と、前記ラウンドアバウトの環状路の半径と、前記ラウンドアバウトの環状路の回転方向とに基づいて、または前記車両の進行方向と前記ラウンドアバウトの環状路を構成する道路リンクの方向との差に基づいて、前記車両の車線逸脱の発生と、前記車線逸脱の方向とを検出することを特徴とする請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両用周囲状況監視装置。