JP2010152873A5 - - Google Patents

Description

以上の処理によって、画像Ｐ（ｔ），Ｐ（ｔ＋１）に基づいて、図６（ａ）のオプティカルフローＯＰ（ｔ〜ｔ＋１）、画像Ｐ（ｔ＋１），Ｐ（ｔ＋２）に基づいて、図６（ｂ）のオプティカルフローＯＰ（ｔ＋１〜ｔ＋２）が求められる。
なお、図６（ａ），（ｂ）において、それぞれ左側の図に表示される部分が、略水平方向への速度ベクトル（オプティカルフロー）を有する領域である。

Claims (7)

1. 車両に設置され、車両周囲の画像を撮影するカメラと、
   前記カメラによって撮影して得られた時系列的に前後する複数の画像に基づいて、前記画像のうち時系列的に特定向きへの速度ベクトルだけを検出するオプティカルフロー処理を行って、前記特定向きへの移動体が占める画像部分を検出する第１の移動領域検出手段と、
   前記第１の移動領域検出手段によって検出された画像部分に対して、前記特定向きとは異なる方向に沿った画像信号値の分布を求めるとともに、この分布を時系列が前後する画像で対応付けて前記画像部分の大きさの拡大率を算出することを動的計画法に基づく処理により行なう第２の移動領域検出手段と、
   前記拡大率に応じ、前記拡大率が増加傾向にあれば前記画像部分に対応した移動体が前記カメラに対する接近物と判定する接近物体判定手段と、を備えたことを特徴とする接近物体検知システム。
2. 前記特定向きは、水平方向を含む所定範囲内の方向であり、
   前記特定向きとは異なる方向は、鉛直方向であることを特徴とする請求項１に記載の接近物体検知システム。
3. 前記第１の移動領域検出手段は、前記オプティカルフロー処理による前記画像部分の検出に先立って、前記カメラによって撮影して得られた画像のうち、空および地面のうち少なくとも一方の領域を除外することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の接近物体検知システム。
4. 車速を含む前記車両の走行状態に関する車両情報を取得する車両情報取得手段と、
   前記車両情報が前記車両の移動を示すときには、前記時系列的に前後する前記画像において前記車両の移動に応じた像の大きさの変化が生じるのを抑制する方向に前記画像の大きさを補正するサイズ補正を実行する画像処理部と、を備えていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の接近物体検知システム。
5. 前記画像処理部は、サイズ補正時に、前記時系列的に前後する画像間における車両の移動距離に応じて前記画像の拡大率を変えることを特徴とする請求項４に記載の接近物体検知システム。
6. 前記第１の移動領域検出手段は、前記時系列的に前後する画像間で、前記特定向きへ移動した移動体の占める領域の形状のバラツキを求めるバラツキ算出部を備え、
   前記接近物体判定手段は、前記領域の形状のバラツキが、あらかじめ設定された設定値よりも大きい場合は、前記移動体を歩行者と判定することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の接近物体検知システム。
7. 前記バラツキ算出部は、前記時系列的に前後する画像において、特定向きへ移動した移動体の占める領域の面積の差を求め、かつ、前記差を、前記時系列的に前後する複数の画像に亘って蓄積した値を前記バラツキとすることを特徴とする請求項６に記載の接近物体検知システム。