JP2016066182A5 - - Google Patents

Claims (6)

1. 車両に搭載される物体検出装置（７）であって、
   レーダ（２）による検出情報に基づいて検出された第１の物体、および単眼カメラ（３）による撮像画像に基づいて検出された第２の物体が近接しているか否かを判定する近接判定手段（Ｓ３１０）と、
   前記第２の物体の種類を取得する種類取得手段（Ｓ１３０）と、
   前記第１の物体に対する第１の衝突時間、および前記第２の物体に対する第２の衝突時間を取得する衝突時間取得手段（Ｓ３２０，Ｓ３３０）と、
   前記第１の物体および前記第２の物体が近接すること、かつ前記第１の衝突時間および前記第２の衝突時間の差分が基準値未満であることを条件として、前記第１の物体と前記第２の物体とが同一の物体であると判定する同一判定手段（Ｓ３４０〜Ｓ３６０）と、
   を備え、
   前記衝突時間取得手段は、前記第２の物体の種類が歩行者である場合に、歩行者の高さに基づく前記第２の衝突時間を取得すること
   を特徴とする物体検出装置。
2. 請求項１に記載の物体検出装置において、
   前記第１の物体について、前記車両の車幅方向をＸ軸、前記車両の車長方向をＹ軸、としたＸＹ平面における基準点に対する前記第１の物体の相対位置を表す検出点である第１の検出点を含む第１領域を特定する第１特定手段（Ｓ１１０〜Ｓ１２０）と、
   前記第２の物体について、前記ＸＹ平面における前記基準点に対する前記第２の物体の相対位置を表す検出点である第２の検出点を含む第２領域を特定する第２特定手段（Ｓ１３０〜Ｓ１４０）と、
   を備え、
   前記近接判定手段は、前記ＸＹ平面において、前記第１領域と前記第２領域とに重複部が存在することを条件として前記第１の物体および前記第２の物体が近接すると判定すること
   を特徴とする物体検出装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の物体検出装置において、
   前記第２の衝突時間を、前記撮像画像中における第２の物体の大きさの変化率に基づいて演算する第２衝突時間演算手段（Ｓ３３０）、を備え、
   前記衝突時間取得手段は、前記第２の物体の大きさの変化率に基づいて演算された第２の衝突時間を取得すること
   を特徴とする物体検出装置。
4. 請求項３に記載の物体検出装置において、
   前記第２衝突時間演算手段は、時刻ｔ１において取得された撮像画像における物体の長さをＡ、時刻ｔ１よりも後の時刻ｔ２において取得された撮像画像における物体の長さをＢとしたときに、下記式を用いて前記第２の衝突時間であるＴＴＣを演算すること
   を特徴とする物体検出装置。
   ＴＴＣ＝Ａ／（Ｂ−Ａ）＊（ｔ２−ｔ１）
5. 請求項３または請求項４に記載の物体検出装置において、
   
   前記第２の物体の種類に応じて前記物体の大きさの測定方法を設定する測定方法設定手段（Ｓ３３０）と、
   を備え、
   前記第２衝突時間演算手段は、前記測定方法設定手段にて設定された測定方法で前記物体の大きさを測定すること
   を特徴とする物体検出装置。
6. 請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の物体検出装置において、
   前記衝突時間取得手段は、前記第２の物体の種類が車両である場合に、車両の幅に基づく前記第２の衝突時間を取得すること
   を特徴とする物体検出装置。