JP2012075060A5 - - Google Patents

Description

前記課題を解決するために、本発明の画像処理装置及び撮像装置は主として、視野が重複し、位置，角度，拡大率のいずれか少なくとも１つが異なるように撮像された２つの画像を補正する予め記憶された、あるいは演算により算出された補正データを読み込む補正データ読み込み部と、補正データ読み込み部で読み込まれた補正データを用いて撮像された画像を補正する画像補正部と、画像補正部で補正された２つの画像中から対応する対応領域を算出する対応領域算出部と、対応領域から抽出された画像パターンの一致度、対応領域間の座標の一致度、対応領域間の間隔の一致度、の少なくとも１つを算出する一致度算出部と、一致度算出部で算出された一致度に基づいてカメラパラメータを算出するカメラパラメータ算出部と、カメラパラメータ算出部で算出されたカメラパラメータ、又はカメラパラメータに基づく補正データ、を格納する補正データ格納部と、を有する構成とする。

Claims (15)

1. 視野が重複し、位置，角度，拡大率のいずれか少なくとも１つが異なるように撮像された２つの画像を補正する予め記憶された、あるいは演算により算出された補正データを読み込む補正データ読み込み部と、
   前記補正データ読み込み部で読み込まれた前記補正データを用いて撮像された画像を補正する画像補正部と、
   前記画像補正部で補正された２つの画像中から対応する対応領域を算出する対応領域算出部と、
   前記対応領域から抽出された画像パターンの一致度、前記対応領域間の座標の一致度、前記対応領域間の間隔の一致度、の少なくとも１つを算出する一致度算出部と、
   前記一致度算出部で算出された前記一致度に基づいてカメラパラメータを算出するカメラパラメータ算出部と、
   前記カメラパラメータ算出部で算出された前記カメラパラメータ、又は前記カメラパラメータに基づく補正データ、を格納する補正データ格納部と、を有する画像処理装置。
2. 請求項１記載の画像処理装置において、
   前記カメラパラメータ算出部で算出された前記カメラパラメータは、前記撮像素子の焦点距離，画素の縦方向の大きさ，画素の横方向の大きさ，縦方向の拡大率，横方向の拡大率，前記撮像素子の縦軸と横軸の成す角度，光軸中心の座標、の少なくとも１からなる内部パラメータ、又は、前記撮像素子間の回転角度、前記撮像素子間の平行移動量の少なくとも１つからなる外部パラメータ、又は画像の歪みを補正する歪みパラメータである画像処理装置。
3. 請求項１記載の画像処理装置において、
   前記対応領域算出部は、撮像された２つの画像中から平行なパターンの端点の組を対応領域として算出する画像処理装置。
4. 請求項３記載の画像処理装置において、
   前記一致度算出部は、前記対応領域間の間隔の一致度を算出する場合、前記対応領域間の間隔の平均値、前記対応領域間の間隔の最小値、前記対応領域間の間隔の最大値の少なくとも１つから算出した値、予め記憶又は定義された平行なパターンの幅の値、外部機器から受信された平行なパターンの幅の値、の少なくとも１つを比較して一致度を算出する画像処理装置。
5. 請求項１記載の画像処理装置において、
   前記一致度算出部は、前記対応領域内の輝度値，輝度変化量，輝度変化の方向，カラー情報，カラーの変化量，輝度のヒストグラム，輝度変化量のヒストグラム，カラーの変化量のヒストグラム，輝度変化の方向のヒストグラム，カラー変化の方向のヒストグラム、の少なくとも１つの画像から得られる特徴量に基づいて前記対応領域間の一致度を算出する画像処理装置。
6. 請求項１記載の画像処理装置において、
   前記補正データは、予め記憶されたカメラパラメータ、又は前記カメラパラメータに基づいて算出された補正前後の対応関係を示す変換テーブルである画像処理装置。
7. 請求項６記載の画像処理装置において、
   前記カメラパラメータ算出部で算出された前記カメラパラメータ、又は前記変換テーブル、を補正データとして格納する補正データ格納部を有する画像処理装置。
8. 請求項１記載の画像処理装置において、
   前記画像補正部は、前記２つの撮像素子の一方の撮像素子のカメラパラメータを補正データとして他方の撮像素子で撮像された画像を補正する画像処理装置。
9. 請求項３記載の画像処理装置において、
   前記対応領域算出部は、撮像された画像から検知された、歩行者，車両，路面，路面標示，建造物，構造物の少なくとも１つのパターンを含む領域を前記対応領域として算出する画像処理装置。
10. 請求項３記載の画像処理装置において、
    前記対応領域算出部は、撮像された画像から検知された、室内に存在する床と壁面の境界線，天井と壁面の境界線，窓枠、の少なくとも１つのパターンを含む領域を前記対応領域として算出する画像処理装置。
11. 請求項１記載の画像処理装置において、
    前記一致度算出部が算出した一致度に基づいて、前記撮像素子に異常が発生しているか否か、又は読み込んだ前記補正データが正常か否かを判定し、
    判定した結果に基づいて、前記撮像素子の動作を停止する停止信号の出力、又はユーザに警告を発する警告信号の出力を行う画像処理装置。
12. 請求項１記載の画像処理装置において、
    前記対応領域算出部は、撮像された１つの画像に複数の対応領域が算出された画像処理装置。
13. 請求項１２記載の画像処理装置において、
    前記複数の対応領域は、前記撮像素子からの距離の異なる対応領域を有する画像処理装置。
14. 請求項１記載の画像処理装置において、
    前記撮像素子で撮像された画像は、異なるタイミングで撮像された画像である画像処理装置。
15. 画像を撮像する２つの撮像素子と、
    撮像された画像を画像処理する処理手段と、を有し、
    前記処理手段は、
    前記２つの撮像素子で撮像された２つの画像を補正する予め記憶された補正データを読み込む補正データ読み込み部と、
    前記補正データ読み込み部で読み込まれた前記補正データを用いて撮像された画像を補正する画像補正部と、
    前記画像補正部で補正された２つの画像中から対応する対応領域を算出する対応領域算出部と、
    前記対応領域から抽出された画像パターンの一致度、前記対応領域間の座標の一致度、前記対応領域間の間隔の一致度、の少なくとも１つを算出する一致度算出部と、
    前記一致度算出部で算出された前記一致度に基づいてカメラパラメータを算出するカメラパラメータ算出部と、を有する撮像装置。