JP5548212B2 - 横断歩道標示検出方法および横断歩道標示検出装置 - Google Patents
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Description
図2は、本発明の実施の形態1における横断歩道標示検出装置100のブロック構成を示す。図2に示す横断歩道標示検出装置100は、横断歩道標示検出部101と、画像データ取得部102と、を含む構成である。横断歩道標示検出部101は、周期算出部103と、周波数分析部104と、領域検出部105と、位置出力部106と、を含む構成である。
図10は、実施の形態2における横断歩道標示検出装置800のブロック構成を示す。実施の形態1と異なるのは、距離算出部802、周期算出部803、及び位置出力部804を設け、周期算出部103、及び位置出力部106を不要とする点である。
図11は実施の形態3における横断歩道標示検出装置900のブロック構成を示す。前述の実施の形態1と異なるのは、車載カメラが二つの撮像系を搭載したステレオカメラであって、ステレオ画像データ取得部902、ステレオマッチング部903、距離算出部904、周期算出部905、及び位置出力部804を設け、周期算出部103、及び位置出力部106を不要とする点である。
図15は実施の形態4における横断歩道標示検出装置1300のブロック構成を示す。前述の実施の形態1と異なるのは、横断歩道標示検出部1301において、周期算出部1302を設け、周期算出部103を不要とする点である。
101 横断歩道標示検出部
102 画像データ取得部
103 周期算出部
104 周波数分析部
105 領域検出部
106 位置出力部
401 パラメータ取得部
402 算出部
403 メモリ
501 偶関数
502 奇関数
701 横断歩道標示領域
800 横断歩道標示検出装置
801 横断歩道標示検出部
802 距離算出部
803 周期算出部
804 位置出力部
900 横断歩道標示検出装置
901 横断歩道標示検出部
902 ステレオ画像データ取得部
903 ステレオマッチング部
904 距離算出部
905 周期算出部
1001 対象物
1002 基準カメラ
1003 参照カメラ
1300 横断歩道標示検出装置
1301 横断歩道標示検出部
1302 周期算出部
1401 旋回検出部
1402 角度算出部
1403 算出部
1500 横断歩道標示検出装置
1501 ステレオ画像データ取得部
1502 距離データ算出部
1503 横断歩道標示検出部
1504 輝度エッジ検出部
1505 幅判定部
1506 間隔判定部
1507 繰り返し数判定部
Claims (9)
- 第一の撮像系を有し、前記第一の撮像系を用いて撮像した路面の画像データを取得する画像データ取得部と、
前記画像データの設定範囲に横断歩道標示のペイント部分が含まれる場合の前記画像データ上の前記ペイント部分の周期を、前記設定範囲の座標と、前記第一の撮像系の幾何学的パラメータと、予め定められた横断歩道標示の規格値とに基づいて算出する周期算出部と、
前記ペイント部分の周期の整数倍を1周期とした基底関数に基づいて、前記設定範囲における画像輝度の周波数分析を行い、周波数パワー分布を算出する周波数分析部と、
前記設定範囲から、前記周波数パワー分布におけるパワーレベルが所定の閾値より大きい座標点を抽出し、前記座標点が存在する領域を横断歩道標示領域として検出する領域検出部と、
前記画像データにおける前記横断歩道標示領域の座標データを出力する位置出力部と、
を備える横断歩道標示検出装置。 - 前記周期算出部は、
前記第一の撮像系の幾何学的パラメータ、及び前記横断歩道標示の規格値を予め記憶するメモリ部と、
前記画像データ取得部から前記設定範囲の座標を取得し、前記第一の撮像系の幾何学的パラメータと前記横断歩道標示の規格値とを前記メモリ部から取得するパラメータ取得部と、
前記設定範囲の座標と、前記第一の撮像系の幾何学的パラメータと、前記横断歩道標示の規格値とに基づいて、前記ペイント部分の周期を算出する算出部と、
を備える請求項1に記載の横断歩道標示検出装置。 - 前記周期算出部は、
前記第一の撮像系の幾何学的パラメータ、及び前記横断歩道標示の規格値を予め記憶するメモリ部と、
前記画像データ取得部から前記設定範囲の座標を取得し、前記第一の撮像系の幾何学的パラメータと前記横断歩道標示の規格値とを前記メモリ部から取得するパラメータ取得部と、
角速度の変化を検出するセンサを有し、前記センサが検出した角速度の変化が所定の閾値よりも大きい場合に、前記横断歩道標示検出装置の旋回を検出する旋回検出部と、
前記横断歩道標示検出装置の旋回が検出された場合に、前記センサが検出した角速度の変化値に基づいて、旋回角度を算出する角度算出部と、
前記設定範囲の座標と、前記第一の撮像系の幾何学的パラメータと、前記横断歩道標示の規格値と、前記旋回角度とに基づいて、前記ペイント部分の周期を算出する算出部と、
を備える請求項1に記載の横断歩道標示検出装置。 - 前記画像データに含まれる設定範囲の座標と、前記第一の撮像系の幾何学的パラメータとに基づいて、前記第一の撮像系と、前記設定範囲が示す路面との実空間における距離を距離データとして算出する距離算出部とを、更に備え、
前記周期算出部は、前記設定範囲に横断歩道標示のペイント部分が含まれる場合の前記ペイント部分の周期を、前記距離データと、横断歩道標示の規格値と、に基づいて算出し、
前記位置出力部は、前記画像データにおける前記横断歩道標示領域の座標データ、及び前記距離データを出力する、
請求項1に記載の横断歩道標示検出装置。 - ステレオマッチング部と、距離算出部とを、更に備え、
前記画像データ取得部は、更に、第二の撮像系を有し、前記第一の撮像系を用いて路面を撮像した基準画像データと、前記第二の撮像系を用いて前記路面を撮像した参照画像データと、を取得し、
前記ステレオマッチング部は、前記基準画像データが有する基準点と、前記参照画像データが有する複数の探索点との、画像輝度の相違度を示す評価値分布を算出し、前記評価値分布に基づいて算出される視差と、前記第一の撮像系の焦点距離と、前記第一の撮像系と前記第二の撮像系との距離と、に基づいて、前記第一の撮像系と前記基準画像データに撮像された路面との実空間における距離を第一の距離データとして算出し、
前記距離算出部は、前記第一の距離データに基づいて前記基準画像データの3次元ボクセルデータを算出し、前記3次元ボクセルデータに基づいて、前記第一の撮像系と、前記基準画像データに含まれる設定範囲が示す路面との実空間における距離を第二の距離データとして算出し、
前記周期算出部は、前記設定範囲に横断歩道標示のペイント部分が含まれる場合の前記ペイント部分の周期を、前記第二の距離データと、横断歩道標示の規格値と、に基づいて算出し、
前記位置出力部は、前記基準画像のデータにおける前記横断歩道標示領域の座標データと、及び前記第二の距離データを出力する、
請求項1に記載の横断歩道標示検出装置。 - 前記幾何学的パラメータは、撮像系の設置ピッチ角と、設置高と、焦点距離と、画素ピッチと、を含むパラメータである、
請求項1、4又は5のいずれかに記載の横断歩道標示検出装置。 - 前記周波数分析部は、1周期が前記ペイント部分の周期の2倍以上である基底関数に基づいて、周波数分析を行う、
請求項1、4又は5のいずれかに記載の横断歩道標示検出装置。 - 画像データ取得部は、撮像系を用いて撮像した路面の画像データを取得し、
周期算出部は、前記画像データの設定範囲に横断歩道標示のペイント部分が含まれる場合の前記ペイント部分の周期を、前記設定範囲の座標と、前記撮像系の幾何学的パラメータと、横断歩道標示の規格値と、に基づいて算出し、
周波数分析部は、前記ペイント部分の周期の整数倍を1周期とした基底関数に基づいて、前記設定範囲における画像輝度の周波数分析を行い、周波数パワー分布を算出し、
領域検出部は、前記設定範囲から、前記周波数パワー分布におけるパワーレベルが所定の閾値より大きい座標点を抽出し、前記座標点が存在する領域を横断歩道標示領域として検出し、
位置出力部は、前記画像データにおける前記横断歩道標示領域の座標データを出力する、
横断歩道標示検出方法。 - 前記幾何学的パラメータは、前記撮像系の設置ピッチ角と、設置高と、焦点距離と、画素ピッチと、を含むパラメータである、
請求項8に記載の横断歩道標示検出方法。
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