JP2012089005A - 画像処理装置、及び画像処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】路面のパターン（模様）、路面の亀裂、路面のペイント（最高速度などの道路標示）などによる車線の誤判定を低減する画像処理装置を提供する。
【解決手段】画像処理装置１は、車載カメラ２によって撮影された画像における道路の車線の位置を抽出する画像処理装置である。画像処理装置１は、車載カメラ２によって撮影された画像において抽出された輪郭線の消失点方向成分を抽出する消失点方向成分抽出部３０と、消失点方向成分抽出部３０によって抽出された消失点方向成分に基づいて、道路の車線を判定する車線判定部４０とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、画像処理装置、及び画像処理方法に関する。

車載カメラによって撮影された画像から車外情報を取得して、画像における道路の車線の位置を抽出する画像処理装置が知られている。このような画像処理装置は、道路の車線の位置を抽出することによって、車の操舵補助などの運転操作を支援するために用いられている。このような画像処理装置は、車載カメラによって撮影された画像に対して、水平（横）方向にエッジを抽出して、得られたエッジ検出画像から区画線の抽出を行っている。（例えば、特許文献１を参照）。ここでいうエッジとは、車載カメラによって撮影された画像において輝度が不連続に変化する箇所のことである。例えば、黒いアスファルト（暗）と白線（明）との境界線が当てはまる。このような画像処理装置は、抽出した区画線に基づいて、道路の車線の位置を抽出する。

特開２００１−１０１４２８号公報

しかしながら、特許文献１等の既存技術における画像処理装置では、区画線以外にも路面のパターン（模様）、路面の亀裂、路面のペイント（最高速度などの道路標示）などによる輝度変化もエッジとして検出するため、これらのエッジを区画線としてしまうことがある。例えば、アスファルトの凹凸などがある場合、アスファルトの凹凸もエッジとして抽出されるため、抽出したい区画線を正確に判定できない場合がある。
また、例えば、路面のペイントは、区画線と似た色及び形状をしているために、特許文献１等の既存技術における画像処理装置では、路面のペイントを区画線として誤判定してしまうことがある。
つまり、特許文献１等の既存技術における画像処理装置では、路面のパターン（模様）、路面の亀裂、路面のペイント（最高速度などの道路標示）などによって、車線を誤判定するという問題がある。

本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、路面のパターン（模様）、路面の亀裂、路面のペイント（最高速度などの道路標示）などによる車線の誤判定を低減する画像処理装置、及び画像処理方法を提供することにある。

上記問題を解決するために、本発明は、カメラによって撮影された画像における道路の車線の位置を抽出する画像処理装置であって、前記画像において抽出された輪郭線の消失点方向成分を抽出する消失点方向成分抽出部と、前記消失点方向成分抽出部によって抽出された前記消失点方向成分に基づいて、前記車線を判定する車線判定部とを備えることを特徴とする画像処理装置である。

また、本発明は、上記発明において、前記車線判定部は、前記消失点方向成分のうち、並走する２本の前記輪郭線の間隔を示すエッジ間隔に基づいて、前記車線の範囲を示す区画線を判定することを特徴とする。

また、本発明は、上記発明において、前記消失点方向抽出部は、前記画像における前記輪郭線を示すエッジを抽出するエッジ抽出部と、前記エッジ抽出部によって抽出された前記エッジのうち、前記消失点方向成分を抽出するエッジ方向判定部とを備えることを特徴とする。

また、本発明は、上記発明において、前記エッジ方向判定部は、予め定められた消失点方向パターンと前記エッジとのパターン比較に基づいて、前記消失点方向成分を抽出することを特徴とする。

また、本発明は、上記発明において、前記車線判定部は、前記エッジ間隔が予め定められた閾値以下である場合に、前記区画線と判定することを特徴とする。

また、本発明は、上記発明において、前記車線判定部は、前記エッジ間隔が予め定められた範囲内である場合に、前記区画線と判定することを特徴とする。

また、本発明は、カメラによって撮影された画像における道路の車線の位置を抽出する画像処理方法であって、前記画像において抽出された輪郭線の消失点方向成分を抽出する消失点方向成分抽出手順と、前記消失点方向成分抽出手順によって抽出された前記消失点方向成分に基づいて、前記車線を判定する車線判定手順とを有することを特徴とする画像処理方法である。

また、本発明は、上記発明において、前記車線判定手順は、前記消失点方向成分のうち、並走する２本の前記輪郭線の間隔を示すエッジ間隔に基づいて、前記車線の範囲を示す区画線を判定することを特徴とする。

本発明によれば、路面のパターン（模様）、路面の亀裂、路面のペイント（最高速度などの道路標示）などによる車線の誤判定を低減することができる。

本実施形態による画像処理装置を示す概略ブロック図である。 同実施形態における画像処理を示すフローチャートである。 同実施形態における処理画像を示す図である。

以下、本発明の一実施形態による画像処理装置について図面を参照して説明する。
図１は、本実施形態による画像処理装置１を示す概略ブロック図である。
この図において、画像処理装置１は、演算部１０及びフレームメモリ２０を備えている。
フレームメモリ２０は、車載カメラ２が撮影した画像を記憶する記憶部である。フレームメモリ２０は、車載カメラ２から出力された画像を記憶し、記憶した画像を演算部１０に出力する。

なお、車載カメラ２は、例えば、車の前方を撮影するように車に設置されているカメラである。車載カメラ２は、予め定められた画角になるように設置されている。ここで、車載カメラ２は、例えば、画像の縦幅の上端から４分の１、且つ画像の横幅における中央の位置が消失点になるように設置されている。車載カメラ２は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）などの図示されない撮像素子を備え、画像を電子情報としてフレームメモリ２０に出力する。すなわち、車載カメラ２は、路面のパターン（模様）、路面の亀裂、路面のペイント（最高速度などの道路標示）、及び車線の範囲を示す区画線などを含む画像を撮影して、フレームメモリ２０に出力する。

演算部１０は、例えば、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などを含み、フレームメモリ２０に記憶された画像を読み出して、道路の区画線を抽出する画像処理を実行する。また、演算部１０は、抽出した道路の区画線に基づいて、道路の車線の位置を抽出する。ここで、演算部１０は、図示されない記憶部に記憶されたプログラムとＭＰＵによって、画像処理を実行する。
また、演算部１０は、消失点方向成分抽出部３０及び車線判定部４０を備えている。

消失点方向成分抽出部３０は、車載カメラ２によって撮影された画像をフレームメモリ２０から読み出して、車載カメラ２によって撮影された画像において抽出された輪郭線の消失点方向成分を抽出する。ここで、消失点方向成分とは、消失点方向に沿った輪郭線（エッジ（線））のことである。消失点方向成分抽出部３０は、例えば、画像における消失点方向成分のエッジを抽出する指向性をもったエッジフィルタ処理を行う。
また、消失点方向成分抽出部３０は、エッジ抽出部３１、エッジ方向判定部３２、及び記憶部３３を備えている。

エッジ抽出部３１は、フレームメモリ２０から読み出した画像におけるエッジを抽出する。ここで、エッジとは、撮影された画像において輝度が不連続に変化する箇所のことである。つまり、エッジとは、撮影された画像において抽出された輪郭線である。例えば、エッジ抽出部３１は、画像上の画素間における明るさ（輝度）の差が、予め定められた所定値以上である場合にエッジとして判定する。エッジ抽出部３１は、抽出したエッジをエッジ方向判定部３２に出力する。また、エッジ抽出部３１は、抽出したエッジを線幅抽出部４１に出力する。

エッジ方向判定部３２は、エッジ抽出部３１によって抽出された画像におけるエッジのうち、消失点方向成分を抽出する。エッジ方向判定部３２は、記憶部３３に記憶された消失点方向テンプレートと、エッジ抽出部３１によって抽出された画像におけるエッジとをパターン比較して、このパターン比較結果に基づいて、消失点方向成分を抽出する。ここで、消失点方向テンプレートとは、予め定められた消失点方向パターンのことである。つまり、エッジ方向判定部３２は、予め定められた消失点方向パターンと、エッジ抽出部３１から出力された画像におけるエッジとをパターン比較して、パターン比較結果に基づいて、消失点方向成分を抽出する。例えば、エッジ方向判定部３２は、予め定められた消失点方向パターンと、エッジ抽出部３１によって抽出された画像におけるエッジとが一致したエッジを消失点方向成分として抽出する。また、エッジ方向判定部３２は、抽出した消失点方向成分を車線判定部４０に出力する。

記憶部３３は、予め定められた消失点方向パターンである消失点方向テンプレートを記憶する。消失点方向テンプレートは、エッジ方向判定部３２によって読み出され、消失点方向成分の抽出に使用される。

車線判定部４０は、消失点方向成分抽出部３０によって抽出された消失点方向成分に基づいて、道路の車線を判定する。車線判定部４０は、消失点方向成分抽出部３０によって抽出された消失点方向成分のうち、並走する２本の輪郭線の間隔を示すエッジ間隔に基づいて、車線の範囲を示す道路の区画線を判定する。また、車線判定部４０は、判定した道路の区画線に基づいて、道路の車線を判定する。
また、車線判定部４０は、線幅抽出部４１及び線幅判定部４２を備えている。

線幅抽出部４１は、フレームメモリ２０に記憶された画像と、エッジ抽出部３１によって抽出されたエッジ（輪郭線）とに基づいて、並走する２本のエッジ間隔を抽出する。線幅抽出部４１は、抽出した並走する２本のエッジ間隔を線幅判定部４２に出力する。なお、並走する２本のエッジ間隔とは、エッジ抽出部３１によって、路面のペイント（最高速度などの道路標示）や区画線などがエッジ抽出されて２本の並走するエッジ線（輪郭線）が抽出され、この２本のエッジ線の間隔のことである。つまり、並走する２本のエッジ間隔とは、路面のペイント（最高速度などの道路標示）や区画線などの線幅に相当する。また、２本のエッジ線の間隔は、画像における水平方向（横方向）の間隔である。車載カメラ２は、予め定められた画角になるように設置されているため、この２本のエッジ線の間隔は、画面における鉛直方向の位置に基づいて、算出することができる。

線幅判定部４２は、エッジ方向判定部３２によって抽出された上述の消失点方向成分と、線幅抽出部４１によって抽出した路面のペイント（最高速度などの道路標示）や区画線などの線幅に基づいて、道路の区画線を判定する。具体的には、線幅判定部４２は、上述のエッジ間隔（線幅）が予め定められた閾値以下である場合に、道路の区画線と判定する。なお、道路において、区画線の線幅は、例えば１５ｃｍ（センチメートル）前後であり、最高速度などの道路標示であるペイントの線幅は、例えば２５ｃｍ前後である。つまり、区画線の線幅は、路面のペイントの線幅より細い（狭い）。したがって、線幅判定部４２は、例えば、消失点方向成分として抽出されたエッジ幅（線幅）が、２０ｃｍ以下である場合に、区画線と判定する。

次に、本実施形態による画像処理装置１の動作について説明する。
図２は、本実施形態における画像処理装置１による画像処理を示すフローチャートである。
また、図３は、本実施形態における画像処理装置１による処理画像を示す図である。
図３に示される処理画像と図２に示されるフローチャートとを参照して、本実施形態による画像処理装置１の動作を説明する。

まず、画像処理装置１は、車載カメラ２より車前方の画像を得る（ステップＳ１）。つまり、車載カメラ２は、路面のパターン（模様）、路面の亀裂、路面のペイント（最高速度などの道路標示）、及び区画線などを含む車前方の画像を撮影して、フレームメモリ２０に出力する。これにより、フレームメモリ２０は、画像を記憶する。
なお、図３の画像Ｐ１は、車載カメラ２よって撮影された画像の一例を示している。画像Ｐ１において、区画線（７０、８０）と一緒に、路面のペイント５０、及び路面の亀裂６０が撮影されている。

次に、画像処理装置１は、車載カメラ２によって撮影された画像から消失点方向成分を抽出する（ステップＳ２）。なお、ステップＳ２の処理は、車載カメラ２によって撮影された画像から消失点方向成分を抽出する消失点方向成分抽出手順である。
ステップＳ２において、まず、エッジ抽出部３１は、車載カメラ２によって撮影された画像をフレームメモリ２０から読み出して、読み出した画像におけるエッジ（輪郭線）を抽出する。エッジ抽出部３１は、抽出したエッジをエッジ方向判定部３２に出力する。次に、エッジ方向判定部３２は、エッジ抽出部３１によって抽出された画像におけるエッジのうち、消失点方向成分を抽出する。エッジ方向判定部３２は、記憶部３３に記憶された消失点方向テンプレートと、エッジ抽出部３１から出力された画像におけるエッジとをパターン比較して、このパターン比較結果に基づいて、消失点方向成分を抽出する。また、エッジ方向判定部３２は、抽出した消失点方向成分を車線判定部４０に出力する。

なお、図３の画像Ｐ２は、図２のステップ２の処理が終了した画像を示している。画像Ｐ２において、消失点方向成分が抽出されるため、路面のペイント５０は、消失点方向成分であるペイントのエッジ線５１〜５８が残され、その他の消失点を向いていない成分が除外される。また、区画線（７０、８０）は、同様に消失点方向成分が抽出され、左側区画線のエッジ線（７１、７２）及び右側区画線のエッジ線（８１、８２）が残される。また、ここで、路面の亀裂６０は、消失点方向成分を持たないため、画像から除外される。つまり、画像Ｐ２では、路面のペイントの一部（ペイントのエッジ線５１〜５８）及び、左側区画線のエッジ線（７１、７２）及び右側区画線のエッジ線（８１、８２）が抽出される。

次に、画像処理装置１は、線幅に基づいて道路の車線を判定する（ステップＳ３）。なお、ステップＳ３の処理は、消失点方向成分抽出手順（ステップＳ２）によって抽出された消失点方向成分に基づいて、車線の範囲を示す道路の区画線を判定し、区画線に基づいて道路の車線を判定する車線判定手順である。
ステップＳ３において、まず、線幅抽出部４１は、フレームメモリ２０に記憶された画像と、エッジ抽出部３１によって抽出されたエッジとに基づいて、並走する２本のエッジ間隔を抽出する。線幅抽出部４１は、抽出した並走する２本のエッジ間隔（線幅）を線幅判定部４２に出力する。次に、線幅判定部４２は、エッジ方向判定部３２によって抽出された上述の消失点方向成分と、線幅抽出部４１によって抽出した路面のペイント（最高速度などの道路標示）や区画線などの線幅に基づいて、道路の区画線を判定する。具体的には、線幅判定部４２は、エッジ間隔（線幅）が予め定められた閾値以下である場合に、道路の区画線と判定する。上述のように、区画線（７０、８０）の線（線幅）は、路面のペイント５０の線（線幅）より細い（狭い）。そのため、線幅判定部４２は、例えば、消失点方向成分として抽出されたエッジ幅（線幅）が、２０ｃｍ以下である場合に、区画線と判定する。また、車線判定部４０は、線幅判定部４２によって判定された区画線に基づいて、車線を判定する。

なお、図３の画像Ｐ３は、図２のステップ３の処理が終了した画像を示している。画像Ｐ３において、消失点方向成分のうち、線（線幅）の太い（広い）ペイントのエッジ線５１〜５８が除去されて、路面のペイントより線（線幅）の細い（狭い）区画線のエッジ線（７１、７２、８１、８２）が抽出される。これにより、画像処理装置１は、道路の区画線（７０、８０）を抽出することができる。

以上のように、画像処理装置１は、消失点方向成分抽出部３０が車載カメラ２によって撮影された画像において抽出された輪郭線の消失点方向成分を抽出する。また、車線判定部４０が、消失点方向成分抽出部３０によって抽出された消失点方向成分に基づいて、道路の区画線を判定する。車線判定部４０は、判定した道路の区画線に基づいて、道路の車線の位置を抽出する。これにより、消失点方向を向いていない成分である路面のパターン（模様）や路面の亀裂６０などが、道路の区画線を判定する対象から除外される。また、車線判定部４０は、抽出された消失点方向成分に基づいて路面のペイント５０を除外して、道路の区画線（７０、８０）を判定する。そのため、画像処理装置１は、路面のパターン（模様）、路面の亀裂、路面のペイント（最高速度などの道路標示）などによる区画線の誤判定を低減することができる。その結果、画像処理装置１は、路面のパターン（模様）、路面の亀裂、路面のペイント（最高速度などの道路標示）などによる車線の誤判定を低減することができる。

また、車線判定部４０は、消失点方向成分抽出部３０によって抽出された消失点方向成分のうち、並走する２本のエッジ間隔（線幅）に基づいて、道路の区画線を判定する。つまり、線幅抽出部４１が、フレームメモリ２０に記憶された画像と、エッジ抽出部３１によって抽出されたエッジとに基づいて、並走する２本のエッジ間隔を抽出する。そして、線幅判定部４２が、エッジ方向判定部３２によって抽出された消失点方向成分と、線幅抽出部４１によって抽出した線幅に基づいて、道路の区画線（７０、８０）を判定する。これにより、画像処理装置１は、より精度よく道路の区画線（７０、８０）を判定することができる。したがって、画像処理装置１は、路面のパターン（模様）、路面の亀裂６０、路面のペイント５０（最高速度などの道路標示）などによる車線の誤判定をさらに低減することができる。
また、画像処理装置１は、上述のように、エッジ抽出における消失点方向成分、及び並走する２本のエッジ間隔（線幅）に基づいて、道路の区画線を判定する。そのため、画像処理装置１は、道路の区画線の色（例えば、白線、黄色線など）に影響されない。

なお、本発明の実施形態によれば、画像処理装置１は、車載カメラ２によって撮影された画像における道路の車線の位置を抽出する画像処理装置である。そして、画像処理装置１は、車載カメラ２によって撮影された画像において抽出された輪郭線の消失点方向成分を抽出する消失点方向成分抽出部３０と、消失点方向成分抽出部３０によって抽出された消失点方向成分に基づいて、道路の車線を判定する車線判定部４０とを備える。
これにより、消失点方向を向いていない成分である路面のパターン（模様）や路面の亀裂６０などが、道路の区画線を判定する対象から除外される。また、車線判定部４０は、抽出された消失点方向成分に基づいて路面のペイント５０を除外して、道路の区画線を判定する。そのため、画像処理装置１は、路面のパターン（模様）、路面の亀裂、路面のペイント（最高速度などの道路標示）などによる区画線の誤判定を低減することができる。その結果、画像処理装置１は、路面のパターン（模様）、路面の亀裂、路面のペイント（最高速度などの道路標示）などによる車線の誤判定を低減することができる。

また、車線判定部４０は、消失点方向成分抽出部３０によって抽出された消失点方向成分のうち、並走する２本の輪郭線の間隔を示すエッジ間隔に基づいて、車線の範囲を示す道路の区画線を判定する。
これにより、画像処理装置１は、より精度よく道路の区画線を判定することができる。したがって、画像処理装置１は、路面のパターン（模様）、路面の亀裂６０、路面のペイント５０（最高速度などの道路標示）などによる車線の誤判定をさらに低減することができる。

また、消失点方向成分抽出部３０は、車載カメラ２によって撮影された画像における輪郭線を示すエッジを抽出するエッジ抽出部３１と、エッジ抽出部３１によって抽出されたエッジのうち、消失点方向成分を抽出するエッジ方向判定部３２とを備える。また、エッジ方向判定部３２は、予め定められた消失点方向パターンとエッジ抽出部３１によって抽出されたエッジとのパターン比較に基づいて、消失点方向成分を抽出する。
これにより、画像処理装置１は、パターン比較に基づいて消失点方向成分を抽出することができる。そのため、画像処理装置１は、簡易な構成により、路面のパターン（模様）、路面の亀裂６０、路面のペイント５０（最高速度などの道路標示）などによる車線の誤判定をさらに低減することができる。

車線判定部４０は、並走する２本の輪郭線の間隔を示すエッジ間隔が予め定められた閾値以下（例えば、２５ｃｍ以下）である場合に、道路の区画線と判定する。
これにより、画像処理装置１は、簡易な構成により、消失点方向成分から道路の区画線を判定することができる。したがって、画像処理装置１は、簡易な構成により、路面のパターン（模様）、路面の亀裂６０、路面のペイント５０（最高速度などの道路標示）などによる車線の誤判定をさらに低減することができる。

車線判定部４０は、並走する２本の輪郭線の間隔を示すエッジ間隔が予め定められた範囲内である場合に、道路の区画線と判定する。
これにより、区画線とは考えにくいエッジ間隔（例えば、狭いエッジ間隔）を排除できるので、画像処理装置１は、上述の予め定められた閾値以下によって道路の区画線を判定する場合より正確に道路の区画線を判定することができる。したがって、画像処理装置１は、路面のパターン（模様）、路面の亀裂６０、路面のペイント５０（最高速度などの道路標示）などによる車線の誤判定をさらに低減することができる。

また、本発明の実施形態によれば、車載カメラ２によって撮影された画像における道路の車線の位置を抽出する画像処理方法であって、画像において抽出された輪郭線の消失点方向成分を抽出する消失点方向成分抽出手順（ステップＳ２）と、消失点方向成分抽出部によって抽出された消失点方向成分に基づいて、道路の車線を判定する車線判定手順（ステップＳ３）とを有する画像処理方法である。
これにより、画像処理方法は、路面のパターン（模様）、路面の亀裂６０、路面のペイント５０（最高速度などの道路標示）などによる車線の誤判定をさらに低減することができる。

また、車線判定手順（ステップＳ３）は、消失点方向成分のうち、並走する２本の輪郭線の間隔を示すエッジ間隔に基づいて、前記車線の範囲を示す道路の区画線を判定する。
これにより、画像処理方法は、より精度よく道路の区画線を判定することができる。

なお、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更可能である。上記の実施形態において、消失点が画像内にある場合の形態を説明したが、画像の外に消失点がある形態でもよい。また、画像の縦幅の上端から４分の１、且つ画像の横幅における中央の位置が消失点になるように車載カメラ２を設置する形態を説明したが、他の形態でもよい。例えば、消失点を車載カメラ２が撮影した画像から判定する形態でもよい。

また、上記の実施形態において、消失点方向テンプレートと、エッジ抽出部３１によって抽出されたエッジとをパターン比較して消失点方向成分を抽出する形態を説明したが、他の方法によって消失点方向成分を抽出する形態でもよい。また、消失点方向成分の抽出は、画像の一部分から抽出してもよい。例えば、画像内において比較的近距離側の範囲が撮影されている画像の下方の領域から抽出する形態でもよい。道路が直線でない場合に、比較的遠距離側の画像において、道路の線形性が確保されずに湾曲して撮影された画像が得られることになる。このような場合であっても、画像内において比較的近距離側の範囲が撮影されている画像の下方の領域から抽出することによって、コーナーによる影響を排除することができる。また、これにより、消失点方向成分を抽出する範囲が狭くなるため、演算部１０による演算（処理）量を低減することができる。

また、上記の実施形態において、車線判定部４０は、エッジ間隔（線幅）が予め定められた閾値以下である場合に、道路の区画線と判定する形態を説明したが、他の形態もよい。例えば、車線判定部４０は、エッジ間隔が予め定められた範囲内である場合に、道路の区画線と判定してもよい。例えば、１０ｃｍから２０ｃｍの範囲内である場合に、道路の区画線と判定してもよい。この場合、画像処理装置１は、１０ｃｍより細いエッジ間隔を排除することができ、より正確に道路の区画線を判定することができる。

また、上記の実施形態において、演算部１０の各機能は、プログラムによって実現される形態を説明したが、専用のハードウェアによって実現されてもよい。

なお、上述の画像処理装置１は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した演算部１０の処理過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われてもよい。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。

なお、上記の実施形態における画像処理装置１は、道路の車線の位置を抽出することによって、車の操舵補助などの運転操作を支援するために適用されてもよい。また、車載カメラ２が画像処理装置１を備え、車載カメラ２によって、道路の区画線が抽出される形態でもよい。

１ 画像処理装置
２ 車載カメラ
１０ 演算部
２０ フレームメモリ
３０ 消失点方向成分抽出部
３１ エッジ抽出部
３２ エッジ方向判定部
３３ 記憶部
４０ 車線判定部
４１ 線幅抽出部
４２ 線幅判定部
５０ ペイント
５１、５２、５３、５４、５５、５６、５７、５８ ペイントのエッジ線
６０ 亀裂
７０、８０ 区画線
７１、７２ 左側区画線のエッジ線
８１、８２ 右側区画線のエッジ線

Claims (8)

1. カメラによって撮影された画像における道路の車線の位置を抽出する画像処理装置であって、
   前記画像において抽出された輪郭線の消失点方向成分を抽出する消失点方向成分抽出部と、
   前記消失点方向成分抽出部によって抽出された前記消失点方向成分に基づいて、前記車線を判定する車線判定部と
   を備えることを特徴とする画像処理装置。
2. 前記車線判定部は、
   前記消失点方向成分のうち、並走する２本の前記輪郭線の間隔を示すエッジ間隔に基づいて、前記車線の範囲を示す区画線を判定することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記消失点方向抽出部は、
   前記画像における前記輪郭線を示すエッジを抽出するエッジ抽出部と、
   前記エッジ抽出部によって抽出された前記エッジのうち、前記消失点方向成分を抽出するエッジ方向判定部と
   を備えることを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
4. 前記エッジ方向判定部は、
   予め定められた消失点方向パターンと前記エッジとのパターン比較に基づいて、前記消失点方向成分を抽出する
   ことを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
5. 前記車線判定部は、
   前記エッジ間隔が予め定められた閾値以下である場合に、前記区画線と判定する
   ことを特徴とする請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の画像処理装置。
6. 前記車線判定部は、
   前記エッジ間隔が予め定められた範囲内である場合に、前記区画線と判定する
   ことを特徴とする請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の画像処理装置。
7. カメラによって撮影された画像における道路の車線の位置を抽出する画像処理方法であって、
   前記画像において抽出された輪郭線の消失点方向成分を抽出する消失点方向成分抽出手順と、
   前記消失点方向成分抽出手順によって抽出された前記消失点方向成分に基づいて、前記車線を判定する車線判定手順と
   を有することを特徴とする画像処理方法。
8. 前記車線判定手順は、
   前記消失点方向成分のうち、並走する２本の前記輪郭線の間隔を示すエッジ間隔に基づいて、前記車線の範囲を示す区画線を判定することを特徴とする請求項７に記載の画像処理方法。