JP2010239411A5 - - Google Patents
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- 所定の領域を囲む曲線により形成された曲線図形と、
前記曲線図形に囲まれた領域内に交点を形成する少なくとも２本の直線からなる直線図形と、が同一平面状に形成され、
前記直線図形を形成する直線は、車載カメラの視野の水平面及び当該水平面に垂直な垂直面に対して角度を設けてあり、
前記曲線図形を形成する曲線と、前記直線図形を形成する直線と、により区切られる領域が、チェック模様で彩色されてある車載カメラの校正に用いられる校正指標。 - 前記曲線図形及び前記直線図形が、他の輪郭を有する図形で囲まれている請求項１に記載の車載カメラの校正に用いられる校正指標。
- 前記２本の直線が、前記水平面及び前記垂直面に対して略４５度の角度を有し、互いに直交して形成されてある請求項１又は２に記載の車載カメラの校正に用いられる校正指標。
- 請求項１に記載の校正指標を車載カメラで撮像する撮像工程と、
前記撮像工程で得られた前記校正指標を含む撮像画像から前記交点を検出し、検出した前記交点を校正点として設定する校正点設定工程と、
を備える車載カメラの校正方法。 - 請求項１に記載の校正指標を車載カメラで撮像した画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部で取得された前記校正指標を含む撮像画像から前記交点を検出する校正点特定部と、
を備える車載カメラの校正を行う校正装置。 - 前記車載カメラと対向し、夫々が離間して一対で配設される請求項１から３のいずれか一項に記載の車載カメラの校正に用いられる校正指標を、当該車載カメラで撮像する撮像工程と、
前記撮像工程で得られた前記校正指標を含む撮像画像から前記交点を検出し、検出した前記交点を校正点として設定する校正点設定工程と、
前記一対の校正指標から設定された一対の校正点に対応し、前記車載カメラの搭載位置に応じて予め設定される一対の設定点と、前記撮像画像に含まれる前記一対の校正点とに基づいて前記車載カメラを車両に搭載した際に含まれる光軸のずれを補正する補正カメラパラメータを演算する補正カメラパラメータ演算工程と、
を備える車載カメラの校正方法。 - 車載カメラの校正を行う校正装置のためのプログラムであって、
前記車載カメラと対向し、夫々が離間して配設される一対の校正指標を、当該車載カメラで撮像する撮像機能と、
前記撮像機能で得られた前記校正指標を含む撮像画像から前記校正指標に含まれる交点を検出し、検出した前記交点を校正点として設定する校正点設定機能と、
前記一対の校正指標から設定された一対の校正点に対応し、前記車載カメラの搭載位置に応じて予め設定される一対の設定点と、前記撮像画像に含まれる前記一対の校正点とに基づいて前記車載カメラを車両に搭載した際に含まれる光軸のずれを補正する補正カメラパラメータを演算する補正カメラパラメータ演算機能と、
をコンピュータに実行させる校正装置のためのプログラム。 - 前記車載カメラと対向し、夫々が離間して配設される一対の請求項１から３のいずれか一項に記載の車載カメラの校正に用いられる校正指標を、当該車載カメラで撮像する撮像工程と、
前記撮像工程で得られた撮像画像を受け取って記憶部に記憶する画像受け取り工程と、
前記記憶部に記憶された撮像画像に含まれるエッジを検出するエッジ検出工程と、
前記検出されたエッジに基づいて前記曲線図形を検出する曲線図形検出工程と、
前記直線図形を検出する直線図形検出工程と、
前記検出された直線図形の交点を検出し、当該交点と前記曲線図形とに基づいて、当該交点を前記車載カメラの校正に用いられる校正点として設定する校正点設定工程と、
前記一対の校正指標から設定された一対の校正点に対応し、前記車載カメラの搭載位置に応じて予め設定される一対の設定点と、前記撮像画像に含まれる前記一対の校正点とに基づいて前記車載カメラを車両に搭載した際に含まれる光軸のずれを補正する補正カメラパラメータを演算する補正カメラパラメータ演算工程と、
を備える車載カメラの校正方法。 - 車載カメラの校正を行う校正装置のためのプログラムであって、
前記車載カメラと対向し、夫々が離間して配設される一対の校正指標を、当該車載カメラで撮像する撮像機能と、
前記撮像機能で得られた撮像画像を受け取って記憶部に記憶する画像受け取り機能と、
前記記憶部に記憶された撮像画像に含まれるエッジを検出するエッジ検出機能と、
前記検出されたエッジに基づいて曲線図形を検出する曲線図形検出機能と、
直線図形を検出する直線図形検出機能と、
前記検出された直線図形の交点を検出し、当該交点と前記曲線図形とに基づいて、当該交点を前記車載カメラの校正に用いられる校正点として設定する校正点設定機能と、
前記一対の校正指標から設定された一対の校正点に対応し、前記車載カメラの搭載位置に応じて予め設定される一対の設定点と、前記撮像画像に含まれる前記一対の校正点とに基づいて前記車載カメラを車両に搭載した際に含まれる光軸のずれを補正する補正カメラパラメータを演算する補正カメラパラメータ演算機能と、
をコンピュータに実行させる校正装置のためのプログラム。
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