JP2010239411A - 車載カメラの校正に用いられる校正指標と、当該校正指標を用いた車載カメラの校正方法と、当該校正指標を用いた車載カメラの校正装置のためのプログラム - Google Patents
車載カメラの校正に用いられる校正指標と、当該校正指標を用いた車載カメラの校正方法と、当該校正指標を用いた車載カメラの校正装置のためのプログラム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】車載カメラの校正に用いられる校正指標10は、所定の領域を囲む曲線により形成された曲線図形2と、当該曲線図形2に囲まれた領域内に交点8を形成する少なくとも2本の直線4a、4bからなる直線図形4と、が同一平面状に形成され、曲線図形2を形成する曲線と、直線図形4を形成する直線4a、4bと、により区切られる領域12が、チェック模様で彩色されている。
【選択図】図1
Description
まず、一方の直線4aの検出が行われる。歪み補正処理が行われたエッジ点群の中からランダムに2点を選択する。次に、選択された2点を通る直線式を演算し、これを直線モデルとして設定する。そして、エッジ点群のうち直線モデルの設定に用いられた2点以外の点が、当該直線モデルに対してどの程度フィットするか評価(フィット性評価)する。このような2点の選択、直線モデルの設定、フィット性評価を繰り返して行う。このように繰り返して行われた結果に対して、最もフィットした直線モデルにより規定される直線が、一方の直線4aとして決定される。
上記実施形態では、曲線図形2が円2aからなり、直線図形4が2本の直線4a、4bからなるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。曲線図形2は円2a以外の図形でも良いし、直線図形4は少なくとも2本の直線、即ち3本以上の直線でも良い。例えば、曲線図形2が円形2a以外の図形を用いた場合の校正指標10の一例を図4に示す。曲線図形2は、四角形6aの外囲図形6の中心方向に対して、凸型形状からなる曲線2b−2eからなるものとすることも可能である。図4では、直線形状4は、2本の直線4a、4bからなる。そして、曲線2b−2eと2本の直線4a、4bとが同一平面状に形成され、これらにより区切られた領域12i−12pをチェック模様で彩色することにより校正指標10を校正することも可能である。このような校正指標10を用いた場合であっても、曲線図形2に囲まれた領域内に、2本の直線4a、4bにより形成される交点8を、車載カメラ20を校正する校正点として用いることも当然に可能である。
2a:円形
4:直線図形
4a、4b:直線
6:外囲図形
6a:四角形
8:交点
10:校正指標
12:領域
12a−12h:領域
Claims (6)
- 所定の領域を囲む曲線により形成された曲線図形と、
前記曲線図形に囲まれた領域内に交点を形成する少なくとも2本の直線からなる直線図形と、が同一平面状に形成され、
前記曲線図形を形成する曲線と、前記直線図形を形成する直線と、により区切られる領域が、チェック模様で彩色されてある車載カメラの校正に用いられる校正指標。 - 前記曲線図形及び前記直線図形が、他の輪郭を有する図形で囲まれている請求項1に記載の車載カメラの校正に用いられる校正指標。
- 前記直線図形を形成する直線は、車載カメラの視野の水平面及び当該水平面に垂直な垂直面に対して角度を設けてある請求項1又は2に記載の車載カメラの校正に用いられる校正指標。
- 前記2本の直線が、前記水平面及び前記垂直面に対して略45度の角度を有し、互いに直交して形成されてある請求項3に記載の車載カメラの校正に用いられる校正指標。
- 前記車載カメラと対向し、夫々が離間して配設される一対の請求項1から4のいずれか一項に記載の車載カメラの校正に用いられる校正指標を、当該車載カメラで撮像する撮像工程と、
前記撮像工程で得られた撮像画像を受け取って記憶部に記憶する画像受け取り工程と、
前記記憶部に記憶された撮像画像に含まれるエッジを検出するエッジ検出工程と、
前記検出されたエッジに基づいて前記曲線図形を検出する曲線図形検出工程と、
前記直線図形を検出する直線図形検出工程と、
前記検出された直線図形の交点を検出し、当該交点と前記曲線図形とに基づいて、当該交点を前記車載カメラの校正に用いられる校正点として設定する校正点設定工程と、
前記一対の校正指標から設定された一対の校正点に対応し、前記車載カメラの搭載位置に応じて予め設定される一対の設定点と、前記撮像画像に含まれる前記一対の校正点とに基づいて前記車載カメラを車両に搭載した際に含まれる光軸のずれを補正する補正カメラパラメータを演算する補正カメラパラメータ演算工程と、
を備える車載カメラの校正方法。 - 車載カメラの校正を行う校正装置のためのプログラムであって、
前記車載カメラと対向し、夫々が離間して配設される一対の校正指標を、当該車載カメラで撮像する撮像機能と、
前記撮像機能で得られた撮像画像を受け取って記憶部に記憶する画像受け取り機能と、
前記記憶部に記憶された撮像画像に含まれるエッジを検出するエッジ検出機能と、
前記検出されたエッジに基づいて曲線図形を検出する曲線図形検出機能と、
直線図形を検出する直線図形検出機能と、
前記検出された直線図形の交点を検出し、当該交点と前記曲線図形とに基づいて、当該交点を前記車載カメラの校正に用いられる校正点として設定する校正点設定機能と、
前記一対の校正指標から設定された一対の校正点に対応し、前記車載カメラの搭載位置に応じて予め設定される一対の設定点と、前記撮像画像に含まれる前記一対の校正点とに基づいて前記車載カメラを車両に搭載した際に含まれる光軸のずれを補正する補正カメラパラメータを演算する補正カメラパラメータ演算機能と、
をコンピュータに実行させる校正装置のためのプログラム。
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