JP5471038B2 - 校正目標検出装置と、校正目標を検出する校正目標検出方法と、校正目標検出装置のためのプログラム - Google Patents
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Description
上記実施形態では、校正目標10は、車載カメラ20の視野の水平面及び当該水平面に垂直な垂直面に対して角度を有し、交点6を形成する少なくとも2本の直線2により区切られる領域8がチェック模様で彩色されてあるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、図10に示されるような車載カメラ20の視野の水平面及び当該水平面に垂直な垂直面に対して角度を有していない複数の直線2a−2hにより区切られる領域が、チェック模様で彩色されてある校正目標10を用いることも可能である。
21:測光部(検出部)
22:測光領域設定部
23:輝度プロファイル生成部(プロファイル生成部)
30:位置算定部
40:補正カメラ角度演算部
41:描画部
42:ディスプレイ
200:校正目標検出装置
300:校正装置
Claims (8)
- 長尺状の測光領域を設定する測光領域設定部と、
前記測光領域の測光情報を車載カメラが備える露出計によって検出する検出部と、
所定の一方向を長尺方向とする長尺状の測光領域が、前記一方向に直交する他方向に沿って走査され、前記他方向の測光情報の変化を示す第1プロファイルを生成すると共に、前記他方向を長尺方向とする長尺状の測光領域が、前記一方向に沿って走査され、前記一方向の測光情報の変化を示す第2プロファイルを生成するプロファイル生成部と、
前記第1プロファイル及び前記第2プロファイルの特徴点に基づいて前記車載カメラにより取得された撮像画像に含まれる前記車載カメラの校正に用いられる校正目標の位置、または、当該校正目標の所定部位の位置を算定する位置算定部と、
を備える校正目標検出装置。 - 前記測光領域の測光情報が、測光領域の輝度である請求項1に記載の校正目標検出装置。
- 前記測光領域の測光情報が、測光領域の色情報である請求項1に記載の校正目標検出装置。
- 前記校正目標が、前記車載カメラの視野の水平面及び当該水平面に垂直な垂直面に対して角度を有し、交点を形成する少なくとも2本の直線により区切られる領域がチェック模様で彩色されてある請求項1から3のいずれか一項に記載の校正目標検出装置。
- 前記検出部が、予め設定された所定の閾値に基づいて露光調整を行う請求項1から4のいずれか一項に記載の校正目標検出装置。
- 前記特徴点が、前記第1プロファイル及び前記第2プロファイルに含まれるエッジ及び2つのエッジの中点の少なくともいずれか一方である請求項1から5のいずれか一項に記載の校正目標検出装置。
- 長尺状の測光領域を設定する測光領域設定工程と、
前記測光領域の測光情報を車載カメラが備える露出計によって検出する検出工程と、
所定の一方向を長尺方向とする長尺状の測光領域が、前記一方向に直交する他方向に沿って走査され、前記他方向の測光情報の変化を示す第1プロファイルを生成すると共に、前記他方向を長尺方向とする長尺状の測光領域が、前記一方向に沿って走査され、前記一方向の測光情報の変化を示す第2プロファイルを生成するプロファイル生成工程と、
前記第1プロファイル及び前記第2プロファイルの特徴点に基づいて前記車載カメラにより取得された撮像画像に含まれる前記車載カメラの校正に用いられる校正目標の位置、または、当該校正目標の所定部位の位置を算定する位置算定工程と、
を備える校正目標検出方法。 - 長尺状の測光領域を設定する測光領域設定機能と、
前記測光領域の測光情報を車載カメラが備える露出計によって検出する検出機能と、
所定の一方向を長尺方向とする長尺状の測光領域が、前記一方向に直交する他方向に沿って走査され、前記他方向の測光情報の変化を示す第1プロファイルを生成すると共に、前記他方向を長尺方向とする長尺状の測光領域が、前記一方向に沿って走査され、前記一方向の測光情報の変化を示す第2プロファイルを生成するプロファイル生成機能と、
前記第1プロファイル及び前記第2プロファイルの特徴点に基づいて前記車載カメラにより取得された撮像画像に含まれる前記車載カメラの校正に用いられる校正目標の位置、または、当該校正目標の所定部位の位置を算定する位置算定機能と、
をコンピュータに実行させる校正目標検出装置のためのプログラム。
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