JP2017062262A5

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Publication number: JP2017062262A5
Application number: JP2016251427A
Authority: JP
Filing date: 2016-12-26
Publication date: 2017-10-19
Anticipated expiration: 2032-02-16

Claims

対象物（１）の３次元座標を決定するための装置であって、
対象物（１）にパターンを投影するプロジェクタ（１０）と、
上記プロジェクタ（１０）に結合され、対象物（１）を撮影するカメラ（１１）と、
上記プロジェクタ（１０）、およびカメラ（１１）に結合され、リファレンスマークのフィールド（２５）の１つ以上のリファレンスマーク（６，２４）を撮影するリファレンスカメラ（１６）と、
リファレンスカメラ（１６）で撮影されたリファレンスマーク（６，２４）の１つまたは複数の撮影画像から、プロジェクタ（１０）、および／またはカメラ（１１）、および／またはリファレンスカメラ（１６）の位置および／または向きを決定する評価装置を備え、
上記評価装置の決定に基づいて、カメラ（１１）の撮影画像から対象物（１）の３次元座標が決定されるように構成されるとともに、
対象物（１）の３次元座標の決定のために、対象物（１）の複数の撮影画像がカメラ（１１）によって撮影され、リファレンスカメラ（１６）によるリファレンスマーク（６，２４）の撮影によって、個々の撮影画像に対して、対象物（１）の関連する部分表面の３次元座標が絶対座標として決定されるように構成されていることを特徴とする装置。
請求項１の装置であって、
上記対象物（１）の関連する部分表面の３次元座標は、上記評価装置による決定に基づいて、対象物（１）の個々の計測撮影画像が共通の座標系に移動されることによって、個々の撮影画像に対して、絶対座標として決定されるように構成されていることを特徴とする装置。
請求項２の装置であって、
上記共通の座標系は、リファレンスマークによって定義される座標系であることを特徴とする装置。
請求項１から請求項３のうち何れか１項の装置であって、
上記対象物（１）の複数の撮影画像は、互いに部分的に重複していることを特徴とする装置。
請求項１から請求項４のうち何れか１項の装置であって、
１つ以上のさらなるリファレンスカメラ（１７，１８）を備えたことを特徴とする装置。
請求項１から請求項５のうち何れか１項の装置であって、
上記リファレンスカメラ（１６，１７，１８）がカメラモジュール（１５）に設けられていることを特徴とする装置。
対象物の３次元座標を決定するための装置であって、
請求項１から請求項５のうち何れか１項の装置と、
上記装置を位置決めするための工業用ロボットと、
を備えたことを特徴とする装置。
請求項１から請求項７のうち何れか１項の装置であって、
リファレンスマークのフィールド（２５）を備えたことを特徴とする装置。
対象物（１）の３次元座標を決定するための方法であって、
対象物（１）がリファレンスマーク（６，２４）のフィールドの前に位置され、
請求項１から請求項５のうち何れか１項の装置を用いて、対象物（１）が部分的に撮影され、
リファレンスマークのフィールド（２５）の１つ以上のリファレンスマーク（６，２４）が、１つ以上のリファレンスカメラ（１６，１７，１８）によって撮影され、
１つ以上のリファレンスカメラ（１６，１７，１８）で撮影されたリファレンスマーク（６，２４）の１つまたは複数の撮影画像から、プロジェクタ（１０）、および／またはカメラ（１１）、および／または１つ以上のリファレンスカメラ（１６，１７，１８）の位置および／または向きが評価装置によって決定され、
上記評価装置の決定に基づいて、カメラ（１１）の撮影画像から対象物（１）の３次元座標が決定されるとともに、
対象物（１）の３次元座標の決定のために、対象物（１）の複数の撮影画像がカメラ（１１）によって撮影され、リファレンスカメラ（１６）によるリファレンスマーク（６，２４）の撮影によって、個々の撮影画像に対して、対象物（１）の関連する部分表面の３次元座標が絶対座標として決定されるように構成されることを特徴とする方法。
請求項９の方法であって、
上記対象物（１）の関連する部分表面の３次元座標は、上記評価装置による決定に基づいて、対象物（１）の個々の計測撮影画像が共通の座標系に移動されることによって、個々の撮影画像に対して、絶対座標として決定されることを特徴とする方法。
請求項１０の方法であって、
上記共通の座標系は、リファレンスマークによって定義される座標系であることを特徴とする方法。
請求項９から請求項１１のうち何れか１項の方法であって、
上記対象物（１）の複数の撮影画像は、互いに部分的に重複していることを特徴とする方法。
請求項９から請求項１２のうち何れか１項の方法であって、
請求項１から請求項５のうち何れか１項の装置の複数の位置が、工業用ロボットによって、複数の撮影のために、対象物（１）に対して相対的に複数の位置に位置されることを特徴とする方法。