JP2015212644A5 - - Google Patents

Claims (13)

1. 計測対象の物体の形状モデルを入力する第一の入力手段と、
   第一の撮像装置によって取得される前記物体の画像を入力する第二の入力手段と、
   第二の撮像装置によって取得される前記物体の表面の位置情報を示す距離情報を入力する第三の入力手段と、
   前記第一および第二の撮像装置と前記物体の間の相対的な動きによって発生する、前記画像の情報劣化度合いおよび前記距離情報の情報劣化度合いを推定する第一の推定手段と、
   前記画像および/または前記距離情報、前記形状モデル、並びに、前記情報劣化度合いに基づき、前記物体の位置および/または姿勢を推定する第二の推定手段を有する情報処理装置。
2. さらに、前記相対的な動きの速度を入力する第四の入力手段を有し、
   前記第一の推定手段は、前記速度と前記形状モデルに基づき前記情報劣化度合いを推定する請求項1に記載された情報処理装置。
3. 前記第一の推定手段は、前記情報劣化度合いとしてモーションブラー量を推定する請求項2に記載された情報処理装置。
4. 前記第一の推定手段は、前記画像から当該画像の情報劣化度合いを推定し、前記距離情報から当該距離情報の情報劣化度合いを推定する請求項1に記載された情報処理装置。
5. 前記第三の入力手段は、さらに、前記距離情報の測定用のパターン光画像を前記第二の撮像装置から入力し、
   前記第一の推定手段は、前記画像から当該画像の情報劣化度合いを推定し、前記パターン光画像から前記距離情報の情報劣化度合いを推定する請求項1に記載された情報処理装置。
6. 前記第一の推定手段は、前記情報劣化度合いとして画像の暈け量を推定する請求項4または請求項5に記載された情報処理装置。
7. 前記第二の推定手段は、前記情報劣化度合いに基づき、前記物体の位置および/または姿勢を推定する際の、前記画像に関する重み、および、前記距離情報に関する重みを設定する請求項1から請求項6の何れか一項に記載された情報処理装置。
8. 前記第二の推定手段は、前記形状モデルの局所線特徴と前記画像の画像特徴を対応付ける対応データ、および、前記形状モデルの局所面特徴と前記距離情報の位置情報を対応付ける対応データを生成し、前記情報劣化度合いに基づき各対応データの重みを設定し、前記対応データと前記重みを用いて前記物体の位置および/または姿勢を推定する請求項1から請求項6の何れか一項に記載された情報処理装置。
9. 物体を撮影する第一の撮像装置と、
   前記物体の表面の位置情報を示す距離情報を測定する第二の撮像装置と、
   請求項1から請求項8の何れか一項に記載された情報処理装置とを有する計測装置。
10. 請求項9に記載された計測装置と、
    前記計測装置による物体の位置および/または姿勢の推定結果に基づき、前記物体あるいは前記計測装置の第一および第二の撮像装置の位置および/または姿勢を変更する操作手段とを有する作業装置。
11. 前記操作手段は、回転および/または並進移動軸からなる可動軸を有するロボットである請求項10に記載された作業装置。
12. 計測対象の物体の形状モデルを入力し、
    第一の撮像装置によって取得される前記物体の画像を入力し、
    第二の撮像装置によって取得される前記物体の表面の位置情報を示す距離情報を入力し、
    前記第一および第二の撮像装置と前記物体の間の相対的な動きによって発生する、前記画像の情報劣化度合いおよび前記距離情報の情報劣化度合いを推定し、
    前記画像および/または前記距離情報、前記形状モデル、並びに、前記情報劣化度合いに基づき、前記物体の位置および/または姿勢を推定する情報処理方法。
13. コンピュータを請求項1から請求項8の何れか一項に記載された情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。