JP2016109630A5 - - Google Patents

Description

上記の課題を解決するために、本発明の情報処理装置は、例えば、対象物体の形状情報を保持するデータ保持手段と、前記対象物体の概略位置姿勢を取得する概略位置姿勢取得手段と、前記対象物体を非接触センサで計測することにより、前記対象物体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記対象物体に対して、接触センサを接触させることにより、該接触センサが接触した接触位置の位置情報を取得する接触位置情報取得手段と、前記位置情報取得手段で取得した前記対象物体の位置情報の精度を示す第１の精度情報と、前記接触位置取得手段で取得した接触位置の位置情報の精度を示す第２の精度情報とを取得する手段と、前記第１の精度情報と前記第２の精度情報とに基づいて、前記対象物体の位置情報と前記接触位置の位置情報とを重みづけし、前記概略位置姿勢に基づいて、前記データ保持手段で保持する対象物体の形状情報を、重みづけされた前記対象物体の位置情報と前記接触位置の位置情報とに対応づけることにより、前記対象物体の位置姿勢を導出する位置姿勢導出手段とを備えることを特徴とする。

Claims (13)

1. 対象物体の形状情報を保持するデータ保持手段と、
   前記対象物体の概略位置姿勢を取得する概略位置姿勢取得手段と、
   前記対象物体を非接触センサで計測することにより、前記対象物体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
   前記対象物体に対して、接触センサを接触させることにより、該接触センサが接触した接触位置の位置情報を取得する接触位置情報取得手段と、
   前記位置情報取得手段で取得した前記対象物体の位置情報の精度を示す第１の精度情報と、前記接触位置取得手段で取得した接触位置の位置情報の精度を示す第２の精度情報とを取得する手段と、
   前記第１の精度情報と前記第２の精度情報とに基づいて、前記対象物体の位置情報と前記接触位置の位置情報とを重みづけし、前記概略位置姿勢に基づいて、前記データ保持手段で保持する対象物体の形状情報を、重みづけされた前記対象物体の位置情報と前記接触位置の位置情報とに対応づけることにより、前記対象物体の位置姿勢を導出する位置姿勢導出手段とを備えることを特徴とする情報処理装置。
2. 前記位置姿勢導出手段は、前記第１の精度情報と前記第２の精度情報とに基づいて、前記対象物体の位置情報と、前記接触位置の位置情報とのうち、より確からしい位置情報に大きい重みをつけることにより、前記対象物体の位置姿勢を算出することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記第１の精度情報および前記第２の精度情報は、位置情報の誤差分布の広がりを示し、
   前記位置姿勢導出手段は、前記対象物体の位置情報と前記接触位置の位置情報それぞれの誤差分布の広がりに応じて、前記対象物体の位置情報と前記接触位置の位置情報に重みを設定し、該重みに基づいて前記対象物体の位置姿勢を算出することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
4. 対象物体の形状情報を保持するデータ保持手段と、
   前記対象物体の概略位置姿勢を取得する概略位置姿勢取得手段と、
   前記対象物体を非接触センサで計測することにより、前記対象物体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
   前記対象物体に対して、接触センサを接触させることにより、該接触センサが接触した接触位置の位置情報を取得する接触位置情報取得手段と、
   前記位置情報取得手段で取得した前記対象物体の位置情報の精度を示す第１の精度情報と、前記接触位置取得手段で取得した接触位置の位置情報の精度を示す第２の精度情報とを取得する手段と、
   前記概略位置姿勢と、前記第１の精度情報と前記第２の精度情報とに基づいて、前記対象物体の位置情報と前記接触位置の位置情報とのうち、いずれか一方を選択し、該選択された位置情報と前記対象物体の形状情報とを対応づけることにより、前記対象物体の位置姿勢を算出する位置姿勢導出手段とを備えることを特徴とする情報処理装置。
5. 前記第１の精度情報は、前記非接触センサにより計測されるデータの誤差分布であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
6. 前記第２の精度情報は、前記接触位置における前記対象物体の面の法線に略直交する方向に広がりのある誤差分布であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
7. 前記位置情報取得手段で取得した前記対象物体の位置情報に基づいて、前記接触センサを接触させる接触位置を決定する接触位置決定手段をさらに有することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
8. 前記非接触センサは、撮像装置を含み、前記位置情報は、前記撮像装置により取得される画像から抽出される前記対象物体の特徴であることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
9. 前記接触センサは、前記対象物体を把持するためのロボットハンドに取り付けられていることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
10. 請求項１乃至９のいずれか１項に記載の情報処理装置と、
    前記対象物体を保持または把持する手段とを備えることを特徴とするシステム。
11. 対象物体の概略位置姿勢を取得する概略位置姿勢取得工程と、
    前記対象物体を非接触センサで計測することにより得られる、前記対象物体の位置情報を取得する位置情報取得工程と、
    前記対象物体に対して、接触センサを接触させることにより、該接触センサが接触した接触位置の位置情報を取得する接触位置情報取得工程と、
    前記位置情報取得工程において取得された前記対象物体の位置情報の精度を示す第１の精度情報と、前記接触位置取得工程において取得された接触位置の位置情報の精度を示す第２の精度情報とを取得する工程と、
    前記第１の精度情報と前記第２の精度情報とに基づいて、前記対象物体の位置情報と前記接触位置の位置情報とを重みづけし、前記概略位置姿勢に基づいて、前記データ保持手段で保持する対象物体の形状情報を、重みづけされた前記対象物体の位置情報と前記接触位置の位置情報とに対応づけることにより、前記対象物体の位置姿勢を導出する位置姿勢導出工程とを備えることを特徴とする情報処理方法。
12. 対象物体の概略位置姿勢を取得する概略位置姿勢取得工程と、
    前記対象物体を非接触センサで計測することにより得られる、前記対象物体の位置情報を取得する位置情報取得工程と、
    前記対象物体に対して、接触センサを接触させることにより、該接触センサが接触した接触位置の位置情報を取得する接触位置情報取得工程と、
    前記位置情報取得工程において取得された前記対象物体の位置情報の精度を示す第１の精度情報と、前記接触位置取得工程において取得された接触位置の位置情報の精度を示す第２の精度情報とを取得する取得工程と、
    前記概略位置姿勢と、前記第１の精度情報と、前記第２の精度情報とに基づいて、前記対象物体の位置情報と前記接触位置の位置情報とのうち、いずれか一方を選択し、該選択された位置情報と前記対象物体の形状情報とを対応づけることにより、前記対象物体の位置姿勢を算出する位置姿勢導出工程とを備えることを特徴とする情報処理方法。
13. コンピュータを、請求項１乃至９の何れか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。