JP2011175477A5 - 3次元計測装置、処理方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
3次元計測装置、処理方法、プログラム及び記憶媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011175477A5 JP2011175477A5 JP2010039201A JP2010039201A JP2011175477A5 JP 2011175477 A5 JP2011175477 A5 JP 2011175477A5 JP 2010039201 A JP2010039201 A JP 2010039201A JP 2010039201 A JP2010039201 A JP 2010039201A JP 2011175477 A5 JP2011175477 A5 JP 2011175477A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target object
- dimensional
- distance image
- geometric feature
- shape model
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Description
上記課題を解決するため、本発明の一態様による3次元計測装置は、
各画素が対象物体との間の距離を示す距離画像を取得する画像取得手段と、
前記対象物体の概略位置姿勢を取得する取得手段と、
前記対象物体の概略位置姿勢と前記距離画像の撮影時の撮影パラメータとに基づいて前記対象物体の3次元形状モデルの幾何特徴上の点を前記距離画像上に投影し、該投影された点から所定範囲内の領域で前記3次元形状モデルの幾何特徴に対応する前記距離画像上の幾何特徴を探索して対応付ける対応探索手段と、
前記対応探索手段により対応付けられた前記3次元形状モデルの幾何特徴と前記距離画像上の幾何特徴とに基づいて、前記対象物体の位置及び姿勢を導出する導出手段と
を具備する。
各画素が対象物体との間の距離を示す距離画像を取得する画像取得手段と、
前記対象物体の概略位置姿勢を取得する取得手段と、
前記対象物体の概略位置姿勢と前記距離画像の撮影時の撮影パラメータとに基づいて前記対象物体の3次元形状モデルの幾何特徴上の点を前記距離画像上に投影し、該投影された点から所定範囲内の領域で前記3次元形状モデルの幾何特徴に対応する前記距離画像上の幾何特徴を探索して対応付ける対応探索手段と、
前記対応探索手段により対応付けられた前記3次元形状モデルの幾何特徴と前記距離画像上の幾何特徴とに基づいて、前記対象物体の位置及び姿勢を導出する導出手段と
を具備する。
Claims (9)
- 各画素が対象物体との間の距離を示す距離画像を取得する画像取得手段と、
前記対象物体の概略位置姿勢を取得する取得手段と、
前記対象物体の概略位置姿勢と前記距離画像の撮影時の撮影パラメータとに基づいて前記対象物体の3次元形状モデルの幾何特徴上の点を前記距離画像上に投影し、該投影された点から所定範囲内の領域で前記3次元形状モデルの幾何特徴に対応する前記距離画像上の幾何特徴を探索して対応付ける対応探索手段と、
前記対応探索手段により対応付けられた前記3次元形状モデルの幾何特徴と前記距離画像上の幾何特徴とに基づいて、前記対象物体の位置及び姿勢を導出する導出手段と
を具備することを特徴とする3次元計測装置。 - 前記画像取得手段は、
前記対象物体が撮影された2次元画像を更に取得し、
前記対応探索手段は、
前記対象物体の概略位置姿勢と前記距離画像及び前記2次元画像それぞれの撮影時の撮影パラメータとに基づいて前記対象物体の3次元形状モデルの幾何特徴上の点を前記距離画像上及び前記2次元画像上に投影し、該投影された点から所定範囲内の領域で前記対象物体の3次元形状モデルの幾何特徴に対応する前記距離画像上及び前記2次元画像上の幾何特徴を探索して対応付け、
前記導出手段は、
前記対応探索手段により対応付けられた前記3次元形状モデルの幾何特徴と前記距離画像上及び2次元画像上の幾何特徴とに基づいて前記対象物体の位置及び姿勢を導出する
ことを特徴とする請求項1記載の3次元計測装置。 - 前記対応探索手段は、
前記3次元形状モデルの幾何特徴上の法線の方向と、前記距離画像上における前記投影された点の所定範囲内から探索された前記幾何特徴の法線の方向とを比較し、互いの法線方向が所定値を越えて異なっていれば、当該幾何特徴については前記対応付けを行なわない
ことを特徴とする請求項1又は2記載の3次元計測装置。 - 前記2次元画像は、前記距離画像と同一視点から撮影されており、
前記対応探索手段は、
前記2次元画像の幾何特徴として前記2次元画像から前記対象物体のエッジを検出し、該検出したエッジと前記3次元形状モデルの幾何特徴との対応付けに際して、前記距離画像上の幾何特徴にないエッジと前記3次元形状モデルの幾何特徴との対応付けを行なわない
ことを特徴とする請求項2記載の3次元計測装置。 - 前記3次元形状モデルの幾何特徴は、点又は線分により表現される
ことを特徴とする請求項1から4いずれか1項に記載の3次元計測装置。 - 前記導出手段は、前記対応探索手段により対応付けられた前記3次元形状モデルの幾何特徴と前記距離画像上の幾何特徴との3次元空間における距離の差に基づいて、前記対象物体の位置及び姿勢を導出することを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の3次元計測装置。
- 対象物体の位置及び姿勢を算出する3次元計測装置の処理方法であって、
画像取得手段が、各画素が対象物体との間の距離を示す距離画像を取得する工程と、
取得手段が、前記対象物体の概略位置姿勢を取得する工程と、
対応探索手段が、前記対象物体の概略位置姿勢と前記距離画像の撮影時の撮影パラメータとに基づいて前記対象物体の3次元形状モデルの幾何特徴上の点を前記距離画像上に投影し、該投影された点から所定範囲内の領域で前記3次元形状モデルの幾何特徴に対応する前記距離画像上の幾何特徴を探索して対応付ける工程と、
位置姿勢算出手段が、前記対応探索手段により対応付けられた前記3次元形状モデルの幾何特徴と前記距離画像上の幾何特徴とに基づいて、前記対象物体の位置及び姿勢を導出する工程と
を含むことを特徴とする処理方法。 - 対象物体の位置及び姿勢を算出する3次元計測装置に内蔵されたコンピュータを、
各画素が対象物体との間の距離を示す距離画像を取得する画像取得手段、
前記対象物体の概略位置姿勢を取得する概略値取得手段、
前記対象物体の概略位置姿勢と前記距離画像の撮影時の撮影パラメータとに基づいて前記対象物体の3次元形状モデルの幾何特徴上の点を前記距離画像上に投影し、該投影された点から所定範囲内の領域で前記3次元形状モデルの幾何特徴に対応する前記距離画像上の幾何特徴を探索して対応付ける対応探索手段、
前記対応探索手段により対応付けられた前記3次元形状モデルの幾何特徴と前記距離画像上の幾何特徴とに基づいて、前記対象物体の位置及び姿勢を導出する導出手段
として機能させるためのプログラム。 - 請求項8に記載のプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
Priority Applications (9)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010039201A JP2011175477A (ja) | 2010-02-24 | 2010-02-24 | 3次元計測装置、処理方法及びプログラム |
GB1214584.3A GB2492907B (en) | 2010-02-24 | 2011-02-18 | Three-dimensional measurement apparatus, processing method, and non-transitory computer-readable storage medium |
DE112011100652T DE112011100652T5 (de) | 2010-02-24 | 2011-02-18 | Dreidimensionale messvorrichtung, verarbei- tungsverfahren und nichtflüchtiges computer- lesbares speichermedium |
PCT/JP2011/054206 WO2011105522A1 (en) | 2010-02-24 | 2011-02-18 | Three-dimensional measurement apparatus, processing method, and non-transitory computer-readable storage medium |
US13/515,106 US9841271B2 (en) | 2010-02-24 | 2011-02-18 | Three-dimensional measurement apparatus, processing method, and non-transitory computer-readable storage medium |
CN201180010304.0A CN102763132B (zh) | 2010-02-24 | 2011-02-18 | 三维测量设备和处理方法 |
GBGB1520709.5A GB201520709D0 (en) | 2010-02-24 | 2015-11-24 | Three-dimensional measurement apparatus, processing method, and non-transitory computer-readable storage medium |
US15/800,605 US20180066934A1 (en) | 2010-02-24 | 2017-11-01 | Three-dimensional measurement apparatus, processing method, and non-transitory computer-readable storage medium |
US16/681,115 US20200096317A1 (en) | 2010-02-24 | 2019-11-12 | Three-dimensional measurement apparatus, processing method, and non-transitory computer-readable storage medium |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010039201A JP2011175477A (ja) | 2010-02-24 | 2010-02-24 | 3次元計測装置、処理方法及びプログラム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013205350A Division JP5698815B2 (ja) | 2013-09-30 | 2013-09-30 | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011175477A JP2011175477A (ja) | 2011-09-08 |
JP2011175477A5 true JP2011175477A5 (ja) | 2013-04-11 |
Family
ID=44506924
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010039201A Pending JP2011175477A (ja) | 2010-02-24 | 2010-02-24 | 3次元計測装置、処理方法及びプログラム |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US9841271B2 (ja) |
JP (1) | JP2011175477A (ja) |
CN (1) | CN102763132B (ja) |
DE (1) | DE112011100652T5 (ja) |
GB (2) | GB2492907B (ja) |
WO (1) | WO2011105522A1 (ja) |
Families Citing this family (52)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5430456B2 (ja) | 2010-03-16 | 2014-02-26 | キヤノン株式会社 | 幾何特徴抽出装置、幾何特徴抽出方法、及びプログラム、三次元計測装置、物体認識装置 |
JP5612916B2 (ja) * | 2010-06-18 | 2014-10-22 | キヤノン株式会社 | 位置姿勢計測装置、その処理方法、プログラム、ロボットシステム |
US20130010068A1 (en) * | 2011-04-12 | 2013-01-10 | Radiation Monitoring Devices, Inc. | Augmented reality system |
US9437005B2 (en) * | 2011-07-08 | 2016-09-06 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing apparatus and information processing method |
JP5087163B1 (ja) * | 2011-08-31 | 2012-11-28 | 株式会社東芝 | 立体画像表示装置 |
JP5494597B2 (ja) * | 2011-09-16 | 2014-05-14 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
JP6066562B2 (ja) * | 2012-01-26 | 2017-01-25 | キヤノン株式会社 | 計測装置、計測方法及びプログラム |
JP5991730B2 (ja) * | 2012-01-30 | 2016-09-14 | キヤノン株式会社 | 計測装置、計測方法及びプログラム |
JP6092530B2 (ja) * | 2012-06-18 | 2017-03-08 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法 |
DE102012014995A1 (de) * | 2012-07-28 | 2014-01-30 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betrieb eines Augmented-Reality-Systems |
JP6323993B2 (ja) * | 2012-08-28 | 2018-05-16 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びコンピュータプログラム |
JP6071522B2 (ja) * | 2012-12-18 | 2017-02-01 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置および情報処理方法 |
US8929602B2 (en) * | 2013-01-31 | 2015-01-06 | Seiko Epson Corporation | Component based correspondence matching for reconstructing cables |
US9227323B1 (en) | 2013-03-15 | 2016-01-05 | Google Inc. | Methods and systems for recognizing machine-readable information on three-dimensional objects |
JP6101134B2 (ja) * | 2013-04-01 | 2017-03-22 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法 |
JP6271953B2 (ja) * | 2013-11-05 | 2018-01-31 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法 |
JP6230442B2 (ja) * | 2014-02-20 | 2017-11-15 | 株式会社東芝 | 算出装置、方法及びプログラム |
JP2015184061A (ja) * | 2014-03-20 | 2015-10-22 | 株式会社東芝 | 抽出装置、方法及びプログラム |
JP6317618B2 (ja) * | 2014-05-01 | 2018-04-25 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置およびその方法、計測装置、並びに、作業装置 |
US9948911B2 (en) * | 2014-09-05 | 2018-04-17 | Qualcomm Incorporated | Method and apparatus for efficient depth image transformation |
JP6247793B2 (ja) * | 2015-03-27 | 2017-12-13 | 富士フイルム株式会社 | 距離画像取得装置 |
JP6736257B2 (ja) * | 2015-04-02 | 2020-08-05 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム |
WO2016158856A1 (ja) * | 2015-04-02 | 2016-10-06 | 株式会社ニコン | 撮像システム、撮像装置、撮像方法、及び撮像プログラム |
CN105136026B (zh) * | 2015-05-15 | 2018-05-25 | 天津智通机器人有限公司 | 一种高铁机车的车前窗的测量和校准方法及系统 |
JP6566768B2 (ja) * | 2015-07-30 | 2019-08-28 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム |
CN107850445B (zh) * | 2015-08-03 | 2021-08-27 | 通腾全球信息公司 | 用于生成及使用定位参考数据的方法及系统 |
CN107925750B (zh) * | 2015-08-28 | 2019-06-14 | 富士胶片株式会社 | 带距离图像获取装置的投影装置以及投影映射方法 |
JP6705636B2 (ja) * | 2015-10-14 | 2020-06-03 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 電気掃除機 |
JP6606397B2 (ja) * | 2015-10-28 | 2019-11-13 | 日本放送協会 | 多視点ロボットカメラ制御装置及びそのプログラム |
JP6573196B2 (ja) * | 2015-11-25 | 2019-09-11 | 日本電信電話株式会社 | 距離情報補正装置、距離情報補正方法及び距離情報補正プログラム |
EP3410415B1 (en) * | 2016-01-28 | 2020-11-18 | Ricoh Company, Ltd. | Image processing device, imaging device, moving body device control system and image processing program |
JP2017182274A (ja) * | 2016-03-29 | 2017-10-05 | セイコーエプソン株式会社 | 情報処理装置およびコンピュータープログラム |
EP3460754B1 (en) * | 2016-04-22 | 2023-11-29 | Nikon Corporation | Image measurement method, image measurement program, image measurement device, and object manufacture method |
US9990535B2 (en) * | 2016-04-27 | 2018-06-05 | Crown Equipment Corporation | Pallet detection using units of physical length |
JP6818471B2 (ja) | 2016-08-31 | 2021-01-20 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム |
JPWO2018062335A1 (ja) * | 2016-10-02 | 2019-07-25 | 一 笠原 | 位置情報特定方法、位置情報特定装置、及び、位置情報特定プログラム |
JP2018091656A (ja) * | 2016-11-30 | 2018-06-14 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、計測装置、システム、算出方法、プログラムおよび物品の製造方法 |
US11317028B2 (en) * | 2017-01-06 | 2022-04-26 | Appsure Inc. | Capture and display device |
US10621751B2 (en) | 2017-06-16 | 2020-04-14 | Seiko Epson Corporation | Information processing device and computer program |
GB201717011D0 (en) * | 2017-10-17 | 2017-11-29 | Nokia Technologies Oy | An apparatus a method and a computer program for volumetric video |
WO2019087404A1 (ja) | 2017-11-06 | 2019-05-09 | 富士通株式会社 | 算出方法、算出プログラムおよび情報処理装置 |
US10970425B2 (en) | 2017-12-26 | 2021-04-06 | Seiko Epson Corporation | Object detection and tracking |
US10311833B1 (en) | 2018-03-27 | 2019-06-04 | Seiko Epson Corporation | Head-mounted display device and method of operating a display apparatus tracking an object |
CN109448049A (zh) * | 2018-09-28 | 2019-03-08 | 上海嘉实(集团)有限公司 | 一种用于三维软件的空间数据测量方法 |
US11346950B2 (en) * | 2018-11-19 | 2022-05-31 | Huawei Technologies Co., Ltd. | System, device and method of generating a high resolution and high accuracy point cloud |
CN111325854B (zh) * | 2018-12-17 | 2023-10-24 | 三菱重工业株式会社 | 形状模型修正装置及形状模型修正方法以及存储介质 |
CN110096143B (zh) * | 2019-04-04 | 2022-04-29 | 贝壳技术有限公司 | 一种三维模型的关注区确定方法及装置 |
US11741620B1 (en) | 2020-01-24 | 2023-08-29 | Apple Inc. | Plane detection using depth sensor and semantic information |
CN111462330B (zh) * | 2020-03-30 | 2021-09-07 | 成都飞机工业(集团)有限责任公司 | 一种基于平面法向投影的测量视点规划方法 |
CN112100231B (zh) * | 2020-07-17 | 2023-10-13 | 四川长宁天然气开发有限责任公司 | 页岩气地面工程实体信息和数字化模型的关联方法及系统 |
CN113674353B (zh) * | 2021-08-18 | 2023-05-16 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种空间非合作目标精确位姿测量方法 |
US20240020935A1 (en) * | 2022-07-15 | 2024-01-18 | The Boeing Company | Modeling system for 3d virtual model |
Family Cites Families (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4402053A (en) * | 1980-09-25 | 1983-08-30 | Board Of Regents For Education For The State Of Rhode Island | Estimating workpiece pose using the feature points method |
US5471541A (en) * | 1993-11-16 | 1995-11-28 | National Research Council Of Canada | System for determining the pose of an object which utilizes range profiles and synethic profiles derived from a model |
US5531520A (en) * | 1994-09-01 | 1996-07-02 | Massachusetts Institute Of Technology | System and method of registration of three-dimensional data sets including anatomical body data |
US5845288A (en) * | 1995-12-11 | 1998-12-01 | Xerox Corporation | Automated system for indexing graphical documents having associated text labels |
US6362822B1 (en) * | 1999-03-12 | 2002-03-26 | Terminal Reality, Inc. | Lighting and shadowing methods and arrangements for use in computer graphic simulations |
US7197165B2 (en) * | 2002-02-04 | 2007-03-27 | Canon Kabushiki Kaisha | Eye tracking using image data |
US7215810B2 (en) * | 2003-07-23 | 2007-05-08 | Orametrix, Inc. | Method for creating single 3D surface model from a point cloud |
US20050089213A1 (en) * | 2003-10-23 | 2005-04-28 | Geng Z. J. | Method and apparatus for three-dimensional modeling via an image mosaic system |
JP3935499B2 (ja) * | 2004-07-26 | 2007-06-20 | 松下電器産業株式会社 | 画像処理方法、画像処理装置および画像処理プログラム |
JP4747293B2 (ja) | 2005-01-21 | 2011-08-17 | 国立大学法人 東京大学 | 画像処理装置および画像処理方法並びにこれらに用いるプログラム |
JP4859205B2 (ja) * | 2005-02-04 | 2012-01-25 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
DE102005023167B4 (de) * | 2005-05-19 | 2008-01-03 | Siemens Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Registrierung von 2D-Projektionsbildern relativ zu einem 3D-Bilddatensatz |
JP2007322351A (ja) * | 2006-06-05 | 2007-12-13 | Mitsubishi Electric Corp | 3次元物体照合装置 |
US8351646B2 (en) | 2006-12-21 | 2013-01-08 | Honda Motor Co., Ltd. | Human pose estimation and tracking using label assignment |
US7844105B2 (en) * | 2007-04-23 | 2010-11-30 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Method and system for determining objects poses from range images |
US7844106B2 (en) * | 2007-04-23 | 2010-11-30 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc | Method and system for determining poses of objects from range images using adaptive sampling of pose spaces |
JP5538667B2 (ja) | 2007-04-26 | 2014-07-02 | キヤノン株式会社 | 位置姿勢計測装置及びその制御方法 |
US20080310757A1 (en) * | 2007-06-15 | 2008-12-18 | George Wolberg | System and related methods for automatically aligning 2D images of a scene to a 3D model of the scene |
US7957583B2 (en) * | 2007-08-02 | 2011-06-07 | Roboticvisiontech Llc | System and method of three-dimensional pose estimation |
EP2026279B1 (en) * | 2007-08-13 | 2011-10-19 | Aqsense, S.L. | Method and system for aligning three-dimensional surfaces |
JP5251080B2 (ja) | 2007-11-20 | 2013-07-31 | 株式会社Ihi | 物体認識方法 |
US8265425B2 (en) * | 2008-05-20 | 2012-09-11 | Honda Motor Co., Ltd. | Rectangular table detection using hybrid RGB and depth camera sensors |
KR101495333B1 (ko) * | 2008-07-02 | 2015-02-25 | 삼성전자 주식회사 | 장애물 검출 장치 및 방법 |
JP2010039201A (ja) | 2008-08-05 | 2010-02-18 | Alps Electric Co Ltd | 光コネクタ |
US9189886B2 (en) * | 2008-08-15 | 2015-11-17 | Brown University | Method and apparatus for estimating body shape |
JP5430456B2 (ja) | 2010-03-16 | 2014-02-26 | キヤノン株式会社 | 幾何特徴抽出装置、幾何特徴抽出方法、及びプログラム、三次元計測装置、物体認識装置 |
-
2010
- 2010-02-24 JP JP2010039201A patent/JP2011175477A/ja active Pending
-
2011
- 2011-02-18 GB GB1214584.3A patent/GB2492907B/en active Active
- 2011-02-18 DE DE112011100652T patent/DE112011100652T5/de active Pending
- 2011-02-18 CN CN201180010304.0A patent/CN102763132B/zh active Active
- 2011-02-18 WO PCT/JP2011/054206 patent/WO2011105522A1/en active Application Filing
- 2011-02-18 US US13/515,106 patent/US9841271B2/en active Active
-
2015
- 2015-11-24 GB GBGB1520709.5A patent/GB201520709D0/en not_active Ceased
-
2017
- 2017-11-01 US US15/800,605 patent/US20180066934A1/en not_active Abandoned
-
2019
- 2019-11-12 US US16/681,115 patent/US20200096317A1/en not_active Abandoned
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2011175477A5 (ja) | 3次元計測装置、処理方法、プログラム及び記憶媒体 | |
KR102085228B1 (ko) | 깊이 센서의 깊이 보정을 위한 이미지 처리방법 및 그 장치 | |
JP2015090298A5 (ja) | ||
JP2012042396A5 (ja) | 位置姿勢計測装置、位置姿勢計測装置の制御方法及びプログラム | |
JP2008275391A5 (ja) | ||
JP2011179907A5 (ja) | 位置姿勢計測装置、位置姿勢計測方法、プログラムおよび記憶媒体 | |
JP2017192104A5 (ja) | ||
GB2492907A (en) | Three-dimensional measurement apparatus, processing method, and non-transitory computer-readable storage medium | |
JP2012002761A5 (ja) | 位置姿勢計測装置、その処理方法、プログラム、ロボットシステム | |
JP2017037554A5 (ja) | ||
JP2008286756A5 (ja) | ||
JP2012021958A5 (ja) | ||
JP2014046433A5 (ja) | 情報処理システム、装置、方法及びプログラム | |
JP2008261755A5 (ja) | ||
JP2014132488A5 (ja) | ||
JP2015519957A5 (ja) | ||
JP2011179910A5 (ja) | 位置姿勢計測装置、位置姿勢計測方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2012128661A5 (ja) | ||
JP2014215039A5 (ja) | ||
RU2015151727A (ru) | Устройство для записи изображения в трехмерном масштабе, способ создания 3D-изображения и способ формирования устройства для записи изображения в трехмерном масштабе | |
JP2008116373A5 (ja) | ||
JP2017533052A5 (ja) | ||
JP2004233334A5 (ja) | ||
JP2013045433A5 (ja) | ||
JP2011179909A5 (ja) | 位置姿勢計測装置、位置姿勢計測方法、プログラムおよび記憶媒体 |