JP2014132488A5 - - Google Patents

Claims (9)

1. 撮像装置の位置姿勢を推定するために用いられるキーフレーム画像を選択する方法であって、
   前記撮像装置によって撮像された撮像画像を取得する画像取得ステップと、
   前記撮像画像から、キーフレーム画像の第１の画像特徴に対応する第２の画像特徴を検出する検出ステップと、
   前記キーフレーム画像を撮像した時の前記撮像装置の位置姿勢と前記撮像画像を撮像した時の前記撮像装置の位置姿勢と前記キーフレーム画像中の前記第１の画像特徴の位置と前記撮像画像中の前記第２の画像特徴の位置とに基づいて、３次元（３Ｄ）空間における前記第１の画像特徴及び前記第２の画像特徴に対応する特徴の再構成位置を決定する決定ステップと、
   前記再構成位置及び前記３Ｄ空間における前記特徴の所定の位置に基づいて再構成誤差を決定するステップと、
   前記再構成誤差が所定の基準を満たす場合、前記撮像画像を新たにキーフレーム画像として選択するステップと
   を備えることを特徴とする方法。
2. 前記所定の基準は、拡張現実システムのユーザにより設定される該拡張現実システムの精度に応じて動的に調整されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記所定の基準は、前記再構成誤差の平均及び分散に応じて動的に調整されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
4. 前記再構成誤差は、拡張現実システムの構成後の座標系において測定されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
5. １つのシーンについてキーフレーム画像を選択した後に前記シーンから前記特徴を除去するステップを更に備えることを特徴とする請求項１に記載の方法。
6. 前記撮像装置は、複数のカメラを備えたマルチビューカメラシステムであることを特徴とする請求項１に記載の方法。
7. 前記再構成誤差が前記所定の基準を満たさない場合、ユーザを移動させるための命令を生成するステップを更に備えることを特徴とする請求項１に記載の方法。
8. 撮像装置の位置姿勢を推定するために用いられるキーフレーム画像を選択する装置であって、
   前記撮像装置によって撮像された撮像画像を取得する画像取得手段と、
   前記撮像画像から、キーフレーム画像の第１の画像特徴に対応する第２の画像特徴を検出する検出手段と、
   前記キーフレーム画像を撮像した時の前記撮像装置の位置姿勢と前記撮像画像を撮像した時の前記撮像装置の位置姿勢と前記キーフレーム画像中の前記第１の画像特徴の位置と前記撮像画像中の前記第２の画像特徴の位置とに基づいて、３次元（３Ｄ）空間における前記第１の画像特徴及び前記第２の画像特徴に対応する特徴の再構成位置を決定する決定手段と、
   前記再構成位置及び前記３Ｄ空間における前記特徴の所定の位置に基づいて再構成誤差を決定する手段と、
   前記再構成誤差が所定の基準を満たす場合、前記撮像画像を新たにキーフレーム画像として選択する手段と
   を備えることを特徴とする装置。
9. コンピュータに請求項１乃至７の何れか１項に記載の各ステップを実行させるためのコンピュータプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。