JP2008224626A5 - - Google Patents

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Claims (14)

  1. 第2指標が配された現実空間を撮影する第2の撮影装置と当該第2の撮影装置上に配された第1指標とで構成されている校正治具を、第1の撮影装置の撮影範囲内で移動させる場合に、複数の時刻において当該第1の撮影装置が撮影した複数の第1画像を取得する第1の取得手段と、
    前記第1画像の夫々から前記第1指標の画像座標を抽出し、前記複数の時刻における前記第1指標の画像座標を取得する第1の抽出手段と、
    前記複数の時刻において前記第2の撮影装置が撮影した複数の第2画像を取得する第2の取得手段と、
    前記第2画像の夫々から前記第2指標の画像座標を抽出し、前記複数の時刻における前記第2指標の画像座標を取得する第2の抽出手段と、
    前記第1の抽出手段、前記第2の抽出手段のそれぞれが抽出した前記複数の時刻における前記第1指標及び前記第2指標の画像座標を同時に利用して、未知パラメータとして、前記第1の撮影装置のカメラパラメータを求める計算手段と
    を備えることを特徴とする情報処理装置。
  2. 前記第1の取得手段と前記第2の取得手段とは同期して画像取得を行うことを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
  3. 前記カメラパラメータには、外部パラメータとしての位置及び姿勢、内部パラメータとして焦点距離、画像中心の座標、x軸及びy軸方向のスケール・ファクター、せん断係数のうち1つ以上が含まれていることを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
  4. 前記計算手段は更に、前記第1指標の前記第2撮影装置上における位置を前記未知パラメータとして求めることを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
  5. 前記計算手段は更に、前記第2の撮影装置の焦点距離、画像中心の座標、x軸及びy軸方向のスケール・ファクター、せん断係数前記未知パラメータとして求めることを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
  6. 前記計算手段は更に、前記第2指標のうち1つ以上の位置を前記未知パラメータとして求めることを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
  7. 前記第1の撮影装置、及び/又は前記第2の撮影装置は複数台であることを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
  8. 前記計算手段は、
    前記第2の抽出手段が抽出した画像座標と、既知の情報として予め与えられている前記第2指標の前記現実空間中における位置とを用いて、前記第2の撮影装置の位置及び姿勢を推定する第1手段と、
    既知の情報として予め与えられている前記第2の撮影装置上における前記第1指標の位置と、前記第1手段が推定した前記第2の撮影装置の位置及び姿勢とを用いて、前記現実空間中における前記第1指標の位置を求める第2手段と、
    前記第1の抽出手段が抽出した画像座標と、前記第2手段が求めた前記第1指標の位置とを用いて、前記未知パラメータを求める第3手段と
    を備えることを特徴とする請求項1乃至3、請求項5乃至7の何れか1項に記載の情報処理装置。
  9. 前記計算手段は更に、
    前記未知パラメータの現在の推定値に基づいて求められる前記第1指標の画像座標と、前記第1の抽出手段が抽出した画像座標との第1誤差を求める手段と、
    当該未知パラメータの現在の推定値に基づいて求められる前記第2指標の画像座標と、前記第2の抽出手段が抽出した画像座標との第2誤差を求める手段と、
    前記第1の誤差、前記第2の誤差を用いて、前記未知パラメータを求める手段と
    を備えることを特徴とする請求項1乃至8の何れか1項に記載の情報処理装置。
  10. 第2指標が配された現実空間を撮影する第2の撮影装置と当該第2の撮影装置上に配された第1指標とで構成されている校正治具を、第1の撮影装置の撮影範囲内で移動させる場合に、複数の時刻において当該第1の撮影装置が撮影した複数の第1画像を取得する第1の取得手段と、
    前記第1画像の夫々から前記第1指標の画像座標を抽出し、前記複数の時刻における前記第1指標の画像座標を取得する第1の抽出手段と、
    前記複数の時刻において前記第2の撮影装置が撮影した複数の第2画像を取得する第2の取得手段と、
    前記第2画像の夫々から前記第2指標の画像座標を抽出し、前記複数の時刻における前記第2指標の画像座標を取得する第2の抽出手段と、
    前記第1の抽出手段、前記第2の抽出手段のそれぞれが抽出した前記複数の時刻における前記第1指標及び前記第2指標の画像座標を同時に利用して、未知パラメータとして、前記第2指標の位置を求める計算手段と
    を備えることを特徴とする情報処理装置。
  11. 情報処理装置が行う情報処理方法であって、
    前記情報処理装置が有する第1の取得手段が、第2指標が配された現実空間を撮影する第2の撮影装置と当該第2の撮影装置上に配された第1指標とで構成されている校正治具を、第1の撮影装置の撮影範囲内で移動させる場合に、複数の時刻において当該第1の撮影装置が撮影した複数の第1画像を取得する第1の取得工程と、
    前記情報処理装置が有する第1の抽出手段が、前記第1画像の夫々から前記第1指標の画像座標を抽出し、前記複数の時刻における前記第1指標の画像座標を取得する第1の抽出工程と、
    前記情報処理装置が有する第2の取得手段が、前記複数の時刻において前記第2の撮影装置が撮影した複数の第2画像を取得する第2の取得工程と、
    前記情報処理装置が有する第2の抽出手段が、前記第2画像の夫々から前記第2指標の画像座標を抽出し、前記複数の時刻における前記第2指標の画像座標を取得する第2の抽出工程と、
    前記情報処理装置が有する計算手段が、前記第1の抽出工程、前記第2の抽出工程のそれぞれで抽出した前記複数の時刻における前記第1指標及び前記第2指標の画像座標を同時に利用して、未知パラメータとして、前記第1の撮影装置のカメラパラメータを求める計算工程と
    を備えることを特徴とする情報処理方法。
  12. 情報処理装置が行う情報処理方法であって、
    前記情報処理装置が有する第1の取得手段が、第2指標が配された現実空間を撮影する第2の撮影装置と当該第2の撮影装置上に配された第1指標とで構成されている校正治具を、第1の撮影装置の撮影範囲内で移動させる場合に、複数の時刻において当該第1の撮影装置が撮影した複数の第1画像を取得する第1の取得工程と、
    前記情報処理装置が有する第1の抽出手段が、前記第1画像の夫々から前記第1指標の画像座標を抽出し、前記複数の時刻における前記第1指標の画像座標を取得する第1の抽出工程と、
    前記情報処理装置が有する第2の取得手段が、前記複数の時刻において前記第2の撮影装置が撮影した複数の第2画像を取得する第2の取得工程と、
    前記情報処理装置が有する第2の抽出手段が、前記第2画像の夫々から前記第2指標の画像座標を抽出し、前記複数の時刻における前記第2指標の画像座標を取得する第2の抽出工程と、
    前記情報処理装置が有する計算手段が、前記第1の抽出工程、前記第2の抽出工程のそれぞれで抽出した前記複数の時刻における前記第1指標及び前記第2指標の画像座標を同時に利用して、未知パラメータとして、前記第2指標の位置を求める計算工程と
    を備えることを特徴とする情報処理方法。
  13. コンピュータを、請求項1乃至10の何れか1項に記載の情報処理装置が有する各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。
  14. 請求項1に記載のコンピュータプログラムを格納した、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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