JP2008224626A5 - - Google Patents

Claims (14)

1. 第２指標が配された現実空間を撮影する第２の撮影装置と当該第２の撮影装置上に配された第１指標とで構成されている校正治具を、第１の撮影装置の撮影範囲内で移動させる場合に、複数の時刻において当該第１の撮影装置が撮影した複数の第１画像を取得する第１の取得手段と、
   前記第１画像の夫々から前記第１指標の画像座標を抽出し、前記複数の時刻における前記第１指標の画像座標を取得する第１の抽出手段と、
   前記複数の時刻において前記第２の撮影装置が撮影した複数の第２画像を取得する第２の取得手段と、
   前記第２画像の夫々から前記第２指標の画像座標を抽出し、前記複数の時刻における前記第２指標の画像座標を取得する第２の抽出手段と、
   前記第１の抽出手段、前記第２の抽出手段のそれぞれが抽出した前記複数の時刻における前記第１指標及び前記第２指標の画像座標を同時に利用して、未知パラメータとして、前記第１の撮影装置のカメラパラメータを求める計算手段と
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
2. 前記第１の取得手段と前記第２の取得手段とは同期して画像取得を行うことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記カメラパラメータには、外部パラメータとしての位置及び姿勢、内部パラメータとして焦点距離、画像中心の座標、ｘ軸及びｙ軸方向のスケール・ファクター、せん断係数のうち１つ以上が含まれていることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
4. 前記計算手段は更に、前記第１指標の前記第２撮影装置上における位置を前記未知パラメータとして求めることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
5. 前記計算手段は更に、前記第２の撮影装置の焦点距離、画像中心の座標、ｘ軸及びｙ軸方向のスケール・ファクター、せん断係数を前記未知パラメータとして求めることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
6. 前記計算手段は更に、前記第２指標のうち１つ以上の位置を前記未知パラメータとして求めることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
7. 前記第１の撮影装置、及び／又は前記第２の撮影装置は複数台であることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
8. 前記計算手段は、
   前記第２の抽出手段が抽出した画像座標と、既知の情報として予め与えられている前記第２指標の前記現実空間中における位置とを用いて、前記第２の撮影装置の位置及び姿勢を推定する第１手段と、
   既知の情報として予め与えられている前記第２の撮影装置上における前記第１指標の位置と、前記第１手段が推定した前記第２の撮影装置の位置及び姿勢とを用いて、前記現実空間中における前記第１指標の位置を求める第２手段と、
   前記第１の抽出手段が抽出した画像座標と、前記第２手段が求めた前記第１指標の位置とを用いて、前記未知パラメータを求める第３手段と
   を備えることを特徴とする請求項１乃至３、請求項５乃至７の何れか１項に記載の情報処理装置。
9. 前記計算手段は更に、
   前記未知パラメータの現在の推定値に基づいて求められる前記第１指標の画像座標と、前記第１の抽出手段が抽出した画像座標との第１誤差を求める手段と、
   当該未知パラメータの現在の推定値に基づいて求められる前記第２指標の画像座標と、前記第２の抽出手段が抽出した画像座標との第２誤差を求める手段と、
   前記第１の誤差、前記第２の誤差を用いて、前記未知パラメータを求める手段と
   を備えることを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の情報処理装置。
10. 第２指標が配された現実空間を撮影する第２の撮影装置と当該第２の撮影装置上に配された第１指標とで構成されている校正治具を、第１の撮影装置の撮影範囲内で移動させる場合に、複数の時刻において当該第１の撮影装置が撮影した複数の第１画像を取得する第１の取得手段と、
    前記第１画像の夫々から前記第１指標の画像座標を抽出し、前記複数の時刻における前記第１指標の画像座標を取得する第１の抽出手段と、
    前記複数の時刻において前記第２の撮影装置が撮影した複数の第２画像を取得する第２の取得手段と、
    前記第２画像の夫々から前記第２指標の画像座標を抽出し、前記複数の時刻における前記第２指標の画像座標を取得する第２の抽出手段と、
    前記第１の抽出手段、前記第２の抽出手段のそれぞれが抽出した前記複数の時刻における前記第１指標及び前記第２指標の画像座標を同時に利用して、未知パラメータとして、前記第２指標の位置を求める計算手段と
    を備えることを特徴とする情報処理装置。
11. 情報処理装置が行う情報処理方法であって、
    前記情報処理装置が有する第１の取得手段が、第２指標が配された現実空間を撮影する第２の撮影装置と当該第２の撮影装置上に配された第１指標とで構成されている校正治具を、第１の撮影装置の撮影範囲内で移動させる場合に、複数の時刻において当該第１の撮影装置が撮影した複数の第１画像を取得する第１の取得工程と、
    前記情報処理装置が有する第１の抽出手段が、前記第１画像の夫々から前記第１指標の画像座標を抽出し、前記複数の時刻における前記第１指標の画像座標を取得する第１の抽出工程と、
    前記情報処理装置が有する第２の取得手段が、前記複数の時刻において前記第２の撮影装置が撮影した複数の第２画像を取得する第２の取得工程と、
    前記情報処理装置が有する第２の抽出手段が、前記第２画像の夫々から前記第２指標の画像座標を抽出し、前記複数の時刻における前記第２指標の画像座標を取得する第２の抽出工程と、
    前記情報処理装置が有する計算手段が、前記第１の抽出工程、前記第２の抽出工程のそれぞれで抽出した前記複数の時刻における前記第１指標及び前記第２指標の画像座標を同時に利用して、未知パラメータとして、前記第１の撮影装置のカメラパラメータを求める計算工程と
    を備えることを特徴とする情報処理方法。
12. 情報処理装置が行う情報処理方法であって、
    前記情報処理装置が有する第１の取得手段が、第２指標が配された現実空間を撮影する第２の撮影装置と当該第２の撮影装置上に配された第１指標とで構成されている校正治具を、第１の撮影装置の撮影範囲内で移動させる場合に、複数の時刻において当該第１の撮影装置が撮影した複数の第１画像を取得する第１の取得工程と、
    前記情報処理装置が有する第１の抽出手段が、前記第１画像の夫々から前記第１指標の画像座標を抽出し、前記複数の時刻における前記第１指標の画像座標を取得する第１の抽出工程と、
    前記情報処理装置が有する第２の取得手段が、前記複数の時刻において前記第２の撮影装置が撮影した複数の第２画像を取得する第２の取得工程と、
    前記情報処理装置が有する第２の抽出手段が、前記第２画像の夫々から前記第２指標の画像座標を抽出し、前記複数の時刻における前記第２指標の画像座標を取得する第２の抽出工程と、
    前記情報処理装置が有する計算手段が、前記第１の抽出工程、前記第２の抽出工程のそれぞれで抽出した前記複数の時刻における前記第１指標及び前記第２指標の画像座標を同時に利用して、未知パラメータとして、前記第２指標の位置を求める計算工程と
    を備えることを特徴とする情報処理方法。
13. コンピュータを、請求項１乃至１０の何れか１項に記載の情報処理装置が有する各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。
14. 請求項１３に記載のコンピュータプログラムを格納した、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。