JP5132138B2 - 位置姿勢計測方法、位置姿勢計測装置 - Google Patents
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Description
佐藤, 田村:"複合現実感における位置合わせ手法", 画像の認識・理解シンポジウム(MIRU 2002)論文集I, 情報処理学会シンポジウムシリーズ, vol.2002, no.11, pp.I.61-I.68, July 2002 藤井博文,神原誠之,岩佐英彦,竹村治雄,横矢直和,拡張現実のためのジャイロセンサを併用したステレオカメラによる位置合わせ,電子情報通信学会技術研究報告PRMU99-192(信学技報vol.99, no.574, pp.1-8) 佐藤,神原,横矢,竹村:"マーカと自然特徴点の追跡による動画像からのカメラ移動パラメータの復元",電子情報通信学会論文誌,D−II,vol.J86−D−II,no.10,pp.1431−1440,2003.
本実施形態では、複数フレームの指標検出状況によって各指標の信頼度を変えて重み付けを行い、誤検出指標や精度の低い指標の排除または影響を下げ、位置合わせの精度を向上させる。以下、本実施形態に係る指標の検出状況に応じた重み付けによる撮像装置の位置姿勢測定方法について説明する。
上記説明では、信頼度ωPknは、過去のフレームから現フレームまでに連続して多く検出された指標に信頼度を高くするように求めていた。しかし、複数フレームにおける指標の検出状況VPknに応じて信頼度を求めるのであれば、検出情報の種類はこれに限定されるものではないし、信頼度の算出方法はその他の方法でもよい。
上記変形例1では、過去hフレームにおける指標の検出回数bPknに基づいて信頼度を算出していた。しかし、複数フレームにおける指標の検出状況VPknに応じて信頼度を求めるのであれば、検出回数bPknを過去hフレームにおける連続性と検出回数の両方に基づいて求め、信頼度を計算しても良い。
また、上記説明では、図3(b)に示すような複数の頂点を有する指標を用いた。しかし、それぞれが異なる色を有する円形状や球状のマーカを指標として用いる場合や、それぞれが異なるテクスチャ特徴を有する自然特徴等の特徴点を指標として用いる場合であっても、第1の実施形態と同様の効果を奏することができる。即ち、撮影画像上における投影像の画像座標が検出可能であって、かついずれの指標であるかが何らかの方法で識別可能であるような指標であれば、指標は何れの形態であってもよい。
上記説明では、最適化演算において非線形方程式をテーラー展開し、1次近似で線形化することで補正値を求め、繰り返し補正していくことで最適解を求めるNewton−Raphson法を用いている。しかし、補正値の算出は必ずしもNewton−Raphson法によって行わなくてもよい。例えば公知の非線形方程式の反復解法であるLM法(Levenberg−Marquardt法)を用いて求めてもよいし、最急降下法を用いても求めてもよい。即ち、他の何れの数値計算手法を適用しても良い。
第1の実施形態では、位置姿勢計測装置2000を構成する各部はハードウェアでもって構成されているものとして説明した。しかし、これらの各部のうち一部若しくは全部をソフトウェアでもって構成し、残りを例えば画像処理ボードなどのハードウェアでもって構成するようにしても良い。この場合、このソフトウェアは、一般のPC等のコンピュータにインストールされる。そして、このコンピュータが有するCPUがこのインストールされたプログラムを実行することで、このコンピュータは、位置姿勢計測装置2000を構成する各部が有する機能を実現することになる。
また、本発明の目的は、以下のようにすることによって達成されることはいうまでもない。即ち、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記録媒体(または記憶媒体)を、システムあるいは装置に供給する。そして、そのシステムあるいは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU)が記録媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行する。この場合、記録媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。
Claims (13)
- 位置が既知である複数の指標が配された現実空間を撮像装置によって撮像した動画像を入力する入力手段と、
前記入力された動画像に含まれる各フレームに映る前記指標の画像座標を検出する検出手段と、
現在のフレームから検出された指標の画像座標および当該指標の既知である位置に基づいて、前記動画像に含まれる前記現在のフレームよりも過去のフレームから該現在のフレームまでに連続で検出された回数が多い指標ほど当該指標に対応する重み付けを重くして、前記撮像装置の位置姿勢を算出する算出手段と
を有することを特徴とする位置姿勢計測装置。 - 前記複数の指標ごとにカウンタを有し、前記過去のフレームから前記現在のフレームへと当該指標が検出されるたびに当該指標に対応するカウンタのカウント値をカウントアップし、前記過去のフレームから前記現在のフレームへと当該指標が検出されないごとにカウンタのカウント値をリセットし、
前記算出手段が、前記各指標に対応するカウンタのカウント値が高いほど、当該指標に対応する重み付けを重くして、前記撮像装置の位置姿勢を算出することを特徴とする請求項1に記載の位置姿勢計測装置。 - 前記算出手段が、
前記動画像に含まれる前記現在のフレームよりも過去のフレームから該現在のフレームまでに、連続で検出された回数が多い指標ほど信頼度が高くなるように、該現在のフレームから検出された各指標の信頼度を算出する信頼度算出手段と、
前記現在のフレームから検出された指標の画像座標および当該指標の既知である位置に基づいて、前記算出された信頼度が高いほど当該指標に対応する重み付けを重くして、前記撮像装置の位置姿勢を算出する位置姿勢算出手段と
を有することを特徴とする請求項1又は2に記載の位置姿勢計測装置。 - 前記現在のフレームから検出された指標の画像座標および当該指標の既知である位置に基づいて、前記動画像に含まれる前記現在のフレームよりも過去のフレームから該現在のフレームまでに連続で検出された回数が多い、かつ、累積で検出された回数が多い指標ほど当該指標に対応する重み付けを重くして、前記撮像装置の位置姿勢を算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の位置姿勢計測装置。
- 前記算出手段が、
前記動画像に含まれる前記現在のフレームよりも過去のフレームから該現在のフレームまでに、連続で検出された回数が多い、かつ、累積で検出された回数が多い指標ほど信頼度が高くなるように、該現在のフレームから検出された各指標の信頼度を算出する信頼度算出手段と、
前記現在のフレームから検出された指標の画像座標および当該指標の既知である位置に基づいて、前記算出された信頼度が高いほど当該指標に対応する重み付けを重くして、前記撮像装置の位置姿勢を算出する位置姿勢算出手段と
を有することを特徴とする請求項4に記載の位置姿勢計測装置。 - 位置が既知である複数の指標が配された現実空間を撮像装置によって撮像した動画像を入力する入力手段と、
前記入力された動画像に含まれる各フレームに映る前記指標の画像座標を検出する検出手段と、
現在のフレームから検出された指標の画像座標および当該指標の既知である位置に基づいて、前記動画像に含まれる前記現在のフレームよりも過去のフレームから該現在のフレームまでに累積で検出された回数が多い指標ほど当該指標に対応する重み付けを重くして、前記撮像装置の位置姿勢を算出する算出手段と
を有することを特徴とする位置姿勢計測装置。 - 前記算出手段が、
前記動画像に含まれる前記現在のフレームよりも過去のフレームから該現在のフレームまでに、累積で検出された回数が多い指標ほど信頼度が高くなるように、該現在のフレームから検出された各指標の信頼度を算出する信頼度算出手段と、
前記現在のフレームから検出された指標の画像座標および当該指標の既知である位置に基づいて、前記算出された信頼度が高いほど当該指標に対応する重み付けを重くして、前記撮像装置の位置姿勢を算出する位置姿勢算出手段と
を有することを特徴とする請求項6に記載の位置姿勢計測装置。 - 前記位置姿勢算出手段が、
前記撮像装置の位置姿勢の初期値を入力する初期値入力手段と、
前記初期値と前記画像座標を検出された指標の既知である位置とに基づいて、前記各指標の前記現在のフレームの面における画像座標を算出する座標算出手段と、
前記検出手段で検出された指標の画像座標と前記座標算出手段で算出された画像座標との誤差に、前記算出された信頼度が高いほど重い重み付けを与えて、前記撮像装置の位置姿勢の補正値を算出する補正値算出手段と、
前記算出された補正値に基づいて、前記初期値を補正する補正手段と
を有することを特徴とする請求項3、5、又は7に記載の位置姿勢計測装置。 - 前記補正値算出手段が、画像ヤコビアンを用いて、前記補正値を算出することを特徴とする請求項8に記載の位置姿勢計測装置。
- 請求項1乃至9の何れか1項に記載の位置姿勢計測装置の各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
- 請求項1乃至9の何れか1項に記載の位置姿勢計測装置の各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラムを格納した、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
- 位置姿勢計測装置の入力手段が、位置が既知である複数の指標が配された現実空間を撮像装置によって撮像した動画像を入力する入力工程と、
前記位置姿勢計測装置の検出手段が、前記入力された動画像に含まれる各フレームに映る前記指標の画像座標を検出する検出工程と、
前記位置姿勢計測装置の算出手段が、現在のフレームから検出された指標の画像座標および当該指標の既知である位置に基づいて、前記動画像に含まれる前記現在のフレームよりも過去のフレームから該現在のフレームまでに連続で検出された回数が多い指標ほど当該指標に対応する重み付けを重くして、前記撮像装置の位置姿勢を算出する算出工程と
を有することを特徴とする位置姿勢計測方法。 - 位置姿勢計測装置の入力手段が、位置が既知である複数の指標が配された現実空間を撮像装置によって撮像した動画像を入力する入力工程と、
前記位置姿勢計測装置の検出手段が、前記入力された動画像に含まれる各フレームに映る前記指標の画像座標を検出する検出工程と、
前記位置姿勢計測装置の算出手段が、現在のフレームから検出された指標の画像座標および当該指標の既知である位置に基づいて、前記動画像に含まれる前記現在のフレームよりも過去のフレームから該現在のフレームまでに累積で検出された回数が多い指標ほど当該指標に対応する重み付けを重くして、前記撮像装置の位置姿勢を算出する算出工程と
を有することを特徴とする位置姿勢計測方法。
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