JP5403861B2 - 情報処理装置、情報処理方法 - Google Patents
情報処理装置、情報処理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5403861B2 JP5403861B2 JP2006300981A JP2006300981A JP5403861B2 JP 5403861 B2 JP5403861 B2 JP 5403861B2 JP 2006300981 A JP2006300981 A JP 2006300981A JP 2006300981 A JP2006300981 A JP 2006300981A JP 5403861 B2 JP5403861 B2 JP 5403861B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reliability
- orientation
- indices
- information processing
- index
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S5/163—Determination of attitude
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30204—Marker
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30244—Camera pose
Description
本発明は上記問題に鑑みてなされたものである。即ち、本発明は、二次元形状を持つ指標(円マーカや多角形マーカ等)特有の評価量に応じて重み付けを変え、検出精度の低い指標による影響を排除又は減少させ、高精度且つより安定な撮像装置の位置姿勢計測を行うことを目的とする。
前記撮像画像から前記複数の指標の画像座標を検出する指標検出手段と、
前記撮像装置の概略位置姿勢を入力する撮像位置姿勢入力手段と、
前記複数の指標の各々に対して信頼度を算出する信頼度算出手段と、
前記撮像装置の概略位置姿勢、前記検出した画像座標、既知である前記複数の指標の位置姿勢、および前記複数の指標の各々に対する信頼度に基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を補正する補正手段と
を備え、
前記信頼度算出手段は、既知である前記複数の指標の各々の位置と前記撮像装置の概略位置とを結ぶ共線のベクトルと、該指標の設置面に対して垂直である法線ベクトルと、がなす角が小さいほど高くなる信頼度を、該指標の信頼度として算出することを特徴とする。
本実施形態に係る撮像装置の位置姿勢計測装置は、検出した2次元形状を持つ指標の評価量に応じて信頼度を変えて重み付けを行い、精度の低い指標の排除または影響を下げ、撮像装置の位置姿勢計測結果の精度を向上させる。以下、本実施形態に係る指標の評価量に応じた重み付けによる撮像装置の位置姿勢測定方法について説明する。
第1の実施形態では、信頼度ωPknは、撮像装置と指標の相対姿勢に基づく評価量に基づいて決定されていた。しかし、二次元形状を持つ指標の幾何形状の特性を利用した評価量に基づいて信頼度を算出するのであれば、評価量とする情報の種類はこれに限定されるものではない。即ち、信頼度の算出方法はその他の方法、またはその他の方法と組み合わせた方法であってもよい。例えば、指標に関する2次元幾何情報(例えば、面積や縦横比など)を画像から得て、これを評価値として信頼度を算出することができる。
第2の実施形態で求めた信頼度の算出方法において、指標が四角形指標の場合には、画像上で検出した辺の縦横比を評価値Vratio Pknとして信頼度ωPknを算出してもよい。
第2の実施形態で求めた信頼度の算出方法において、指標が四角形指標の場合には、画像上で検出した指標における隣り合う2辺の間の角度を評価値Vangle Pknとして信頼度ωPknを算出してもよい。
第2の実施形態で求めた信頼度の算出方法において、円形の平面形状からなる円形指標を指標として用いる場合には、画像上で検出した指標の真円度を評価値Vcircle Pknとして信頼度ωPknを算出してもよい。この場合、指標検出部2030から評価量算出部2060へとラベリング画像が出力される。
第1の実施形態及び第2の実施形態で求めた信頼度の算出方法において、複数種の指標を混在して用いる場合に、夫々の指標の種類に応じて信頼度を定義してもよい。ここで複数の指標とは、例えば、内部にID情報を有するような多角形形状の指標、画像情報からは同定することができない単色領域からなる円形指標(以上の指標は人為的な指標)、エッジやテクスチャといった自然特徴によって定義される自然特徴指標である。
第1の実施形態及び第2の実施形態で求めた信頼度の算出方法において、検出した指標が識別子を持ち、かつ認識の誤りを修正する誤り修正情報を持つとき、誤り修正の有無を評価値VIDmdf Pknとして信頼度ωPknを算出してもよい。何らかの理由で情報が抜けた場合等に指標の誤り修正が行われるため、誤り修正が行われた指標には低い信頼度を、逆に誤り訂正が行われない指標に高い信頼度を与えるような関数ωIDmdf(VIDmdf Pkn)を重み関数として定義する。
第1の実施形態及び第2の実施形態で求めた信頼度の算出方法において、画像上で検出した指標のコントラストの強さを評価値VC Pknとして信頼度ωPknを算出してもよい。コントラストCは、画像の明暗の差を表したもので、画像中の濃淡レベルの最小値をImin、最大値をImaxとすると次式で定義される。
第1の実施形態及び第2の実施形態で求めた信頼度の算出方法において、画像上で検出した指標の鮮鋭度を評価値Vsharp Pknとして信頼度ωPknを算出してもよい。鮮鋭度の計測方法は、エッジの斜度を計測する方法であってもよいし、像の空間周波数成分を計測する方法であってもよいし、その他の何れの方法でもよい。指標の周辺の鮮鋭度が高いとき、エッジがはっきり検出できるため高い信頼度を、逆に鮮鋭度が低いときは、低い信頼度を与えるような関数ωsharp(Vsharp Pkn)を重み関数として定義する。
第1の実施形態では、撮像装置概略位置姿勢入力部2040は次のような処理を行っていた。即ち、世界座標系における撮像装置2010の位置姿勢の概略値MWCを求め、概略値MWCと世界座標系における位置または位置姿勢が既知の指標より撮像装置2010と指標の相対姿勢を求めていた。しかし、4点以上の特徴点を有する指標を用いる場合には次のようにしても良い。即ち、2次元ホモグラフィの計算に基づいて画像上で検出した指標の画像座標より指標と撮像装置2010の概略位置姿勢MMCを求め、これに基づいて、指標の法線ベクトルと撮像装置2010から指標への視軸とのなす角を算出してもよい。
第2の実施形態では、指標の2次元幾何情報を画像から得て、これを評価量として信頼度を算出していた。しかし、撮像装置の概略位置姿勢MWCに基づいて指標の各頂点の推定座標(再投影座標)を求め、再投影座標の2次元幾何情報に基づいて信頼度を算出してもよい。
第1の実施形態及び第2の実施形態では、指標の位置は既知であるとして撮像装置の位置姿勢を求めていたが、指標の位置または位置姿勢も撮像装置の位置姿勢とともにを求めてもよい。
また、上記実施形態においては、図3(b)に示すような複数の頂点を有する2次元形状を持つ指標(三角形や四角形等の外形から成る指標)を用いていた。しかし2次元形状を持つ指標と同様に、複数の座標の集合を構成要素として有するような指標(これらを総称して多角形形状と呼ぶ)を用いる場合であっても、画像上の2次元幾何特徴やカメラと指標の3次元幾何特徴に基づいた評価量を求めることは可能である。従って、本実施形態で述べた発明の効果を得ることが可能である。
なお、上記実施形態においては、最適化演算において非線形方程式をテーラー展開し、1次近似で線形化することで補正値を求め、繰り返し補正していくことで最適解を求めるNewton−Raphson法を用いている。しかし、補正値の算出は必ずしもNewton−Raphson法によって行わなくてもよい。例えば公知の非線形方程式の反復解法であるLM法(Levenberg−Marquardt法)を用いて求めてもよい。また、最急降下法を用いても求めてもよい。他の何れの数値計算手法を適用しても本発明の本質が損なわれないことは言うまでもない。
上記実施形態では、図1に示した位置姿勢計測装置2000を構成する各部はハードウェアでもって実装されているものとして説明した。しかし、図1に示した各部の一部若しくは全部をソフトウェアでもって実現し、残りをハードウェアでもって実現しても良い。この場合、例えば、このハードウェアをパーソナルコンピュータに挿入可能な機能拡張カードとして実現し、この機能拡張カードをパーソナルコンピュータに挿入する。また、このソフトウェアは、このパーソナルコンピュータが有するメモリ上に格納する。係る構成によれば、パーソナルコンピュータが有するCPUがこのソフトウェアを実行すると共に、この機能拡張カードの動作制御をも行うことにより、第1の実施形態及び各種の変形例で説明した処理を行うことができる。
また、本発明の目的は、以下のようにすることによって達成されることはいうまでもない。即ち、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記録媒体(または記憶媒体)を、システムあるいは装置に供給する。そして、そのシステムあるいは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU)が記録媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行する。この場合、記録媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。
Claims (16)
- 現実空間中に配された複数の指標を撮像装置を用いて撮像した撮像画像を入力する画像入力手段と、
前記撮像画像から前記複数の指標の画像座標を検出する指標検出手段と、
前記撮像装置の概略位置姿勢を入力する撮像位置姿勢入力手段と、
前記複数の指標の各々に対して信頼度を算出する信頼度算出手段と、
前記撮像装置の概略位置姿勢、前記検出した画像座標、既知である前記複数の指標の位置姿勢、および前記複数の指標の各々に対する信頼度に基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を補正する補正手段と
を備え、
前記信頼度算出手段は、既知である前記複数の指標の各々の位置と前記撮像装置の概略位置とを結ぶ共線のベクトルと、該指標の設置面に対して垂直である法線ベクトルと、がなす角が小さいほど高くなる信頼度を、該指標の信頼度として算出することを特徴とする情報処理装置。 - 現実空間に配された複数の指標を撮像装置を用いて撮像した撮像画像を入力する画像入力手段と、
前記撮像画像から前記複数の指標の画像座標を検出する指標検出手段と、
前記撮像装置の概略位置姿勢を入力する撮像位置姿勢入力手段と、
前記複数の指標の各々に対して信頼度を算出する信頼度算出手段と、
前記撮像装置の概略位置姿勢、前記検出した画像座標、既知である前記複数の指標の位置姿勢、および前記複数の指標の各々に対する信頼度に基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を補正する補正手段と
を備え、
前記複数の指標は、四角形の指標であって、
前記信頼度算出手段は、前記複数の指標の各々の前記撮像画像に映し出された幾何形状における辺の縦横比が1に近いほど高くなる信頼度を、該指標の信頼度として算出することを特徴とする情報処理装置。 - 現実空間に配された複数の指標を撮像装置を用いて撮像した撮像画像を入力する画像入力手段と、
前記撮像画像から前記複数の指標の画像座標を検出する指標検出手段と、
前記撮像装置の概略位置姿勢を入力する撮像位置姿勢入力手段と、
前記複数の指標の各々に対して信頼度を算出する信頼度算出手段と、
前記撮像装置の概略位置姿勢、前記検出した画像座標、既知である前記複数の指標の位置姿勢、および前記複数の指標の各々に対する信頼度に基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を補正する補正手段と
を備え、
前記複数の指標は、四角形の指標であって、
前記信頼度算出手段は、前記複数の指標の各々の前記撮像画像に映し出された幾何形状における隣り合う辺が成す角度が直角に近いほど高くなる信頼度を、該指標の信頼度として算出することを特徴とする情報処理装置。 - 現実空間に配された複数の指標を撮像装置を用いて撮像した撮像画像を入力する画像入力手段と、
前記撮像画像から前記複数の指標の画像座標を検出する指標検出手段と、
前記撮像装置の概略位置姿勢を入力する撮像位置姿勢入力手段と、
前記複数の指標の各々に対して信頼度を算出する信頼度算出手段と、
前記撮像装置の概略位置姿勢、前記検出した画像座標、既知である前記複数の指標の位置姿勢、および前記複数の指標の各々に対する信頼度に基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を補正する補正手段と
を備え、
前記複数の指標は、円形の指標であって、
前記信頼度算出手段は、前記複数の指標の各々の前記撮像画像に映し出された幾何形状が真円に近いほど高くなる信頼度を、該指標の信頼度として算出することを特徴とする情報処理装置。 - 現実空間に配された複数の指標を撮像装置を用いて撮像した撮像画像を入力する画像入力手段と、
前記撮像画像から前記複数の指標の画像座標を検出する指標検出手段と、
前記撮像装置の概略位置姿勢を入力する撮像位置姿勢入力手段と、
前記複数の指標の各々に対して信頼度を算出する信頼度算出手段と、
前記撮像装置の概略位置姿勢、前記検出した画像座標、既知である前記複数の指標の位置姿勢、および前記複数の指標の各々に対する信頼度に基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を補正する補正手段と
を備え、
前記複数の指標は、自指標と他指標とを識別するための識別情報を有する指標と該識別情報を有しない指標とを含み、
前記信頼度算出手段は、前記識別情報を有する指標の信頼度が前記識別情報を有しない指標の信頼度よりも高くなるように、前記複数の指標の各々に対して信頼度を算出することを特徴とする情報処理装置。 - 現実空間に配された複数の指標を撮像装置を用いて撮像した撮像画像を入力する画像入力手段と、
前記撮像画像から前記複数の指標の画像座標を検出する指標検出手段と、
前記撮像装置の概略位置姿勢を入力する撮像位置姿勢入力手段と、
前記複数の指標の各々に対して信頼度を算出する信頼度算出手段と、
前記撮像装置の概略位置姿勢、前記検出した画像座標、既知である前記複数の指標の位置姿勢、および前記複数の指標の各々に対する信頼度に基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を補正する補正手段と
を備え、
前記複数の指標は、規定の幾何形状を有する指標と自然特徴としての指標とを含み、
前記信頼度算出手段は、前記規定の幾何形状を有する指標の信頼度が前記自然特徴としての指標の信頼度よりも高くなるように、前記複数の指標の各々に対して信頼度を算出することを特徴とする情報処理装置。 - 現実空間に配された複数の指標を撮像装置を用いて撮像した撮像画像を入力する画像入力手段と、
前記撮像画像から前記複数の指標の画像座標を検出する指標検出手段と、
前記撮像装置の概略位置姿勢を入力する撮像位置姿勢入力手段と、
前記複数の指標の各々に対して信頼度を算出する信頼度算出手段と、
前記撮像装置の概略位置姿勢、前記検出した画像座標、既知である前記複数の指標の位置姿勢、および前記複数の指標の各々に対する信頼度に基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を補正する補正手段と
を備え、
前記信頼度算出手段は、前記複数の指標の各々と前記撮像装置との相対姿勢に基づいて該指標の信頼度を算出することを特徴とする情報処理装置。 - 更に、
前記撮像装置の概略位置姿勢と、既知である前記複数の指標の位置と、に基づいて、該複数の指標の各々を前記撮像画像の面に投影した座標を画像座標として算出する指標算出手段と、
前記指標検出手段が検出した指標の画像座標と、該指標について前記指標算出手段が算出した画像座標と、の誤差に、該指標に対する信頼度に基づいた重みづけを与えて、該誤差を小さくする補正値を算出する補正値算出手段と
を備え、
前記補正手段は、前記補正値を用いて前記補正対象を補正することを特徴とする請求項1乃至7の何れか1項に記載の情報処理装置。 - コンピュータを、請求項1乃至8の何れか1項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。
- 情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置の画像入力手段が、現実空間中に配された複数の指標を撮像装置を用いて撮像した撮像画像を入力する画像入力工程と、
前記情報処理装置の指標検出手段が、前記撮像画像から前記複数の指標の画像座標を検出する指標検出工程と、
前記情報処理装置の撮像位置姿勢入力手段が、前記撮像装置の概略位置姿勢を入力する撮像位置姿勢入力工程と、
前記情報処理装置の信頼度算出手段が、前記複数の指標の各々に対して信頼度を算出する信頼度算出工程と、
前記情報処理装置の補正手段が、前記撮像装置の概略位置姿勢、前記検出した画像座標、既知である前記複数の指標の位置姿勢、および前記複数の指標の各々に対する信頼度に基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を補正する補正工程と
を備え、
前記信頼度算出工程では、既知である前記複数の指標の各々の位置と前記撮像装置の概略位置とを結ぶ共線のベクトルと、該指標の設置面に対して垂直である法線ベクトルと、がなす角が小さいほど高くなる信頼度を、該指標の信頼度として算出することを特徴とする情報処理方法。 - 情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置の画像入力手段が、現実空間に配された複数の指標を撮像装置を用いて撮像した撮像画像を入力する画像入力工程と、
前記情報処理装置の指標検出手段が、前記撮像画像から前記複数の指標の画像座標を検出する指標検出工程と、
前記情報処理装置の撮像位置姿勢入力手段が、前記撮像装置の概略位置姿勢を入力する撮像位置姿勢入力工程と、
前記情報処理装置の信頼度算出手段が、前記複数の指標の各々に対して信頼度を算出する信頼度算出工程と、
前記情報処理装置の補正手段が、前記撮像装置の概略位置姿勢、前記検出した画像座標、既知である前記複数の指標の位置姿勢、および前記複数の指標の各々に対する信頼度に基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を補正する補正工程と
を備え、
前記複数の指標は、四角形の指標であって、
前記信頼度算出工程では、前記複数の指標の各々の前記撮像画像に映し出された幾何形状における辺の縦横比が1に近いほど高くなる信頼度を、該指標の信頼度として算出することを特徴とする情報処理方法。 - 情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置の画像入力手段が、現実空間に配された複数の指標を撮像装置を用いて撮像した撮像画像を入力する画像入力工程と、
前記情報処理装置の指標検出手段が、前記撮像画像から前記複数の指標の画像座標を検出する指標検出工程と、
前記情報処理装置の撮像位置姿勢入力手段が、前記撮像装置の概略位置姿勢を入力する撮像位置姿勢入力工程と、
前記情報処理装置の信頼度算出手段が、前記複数の指標の各々に対して信頼度を算出する信頼度算出工程と、
前記情報処理装置の補正手段が、前記撮像装置の概略位置姿勢、前記検出した画像座標、既知である前記複数の指標の位置姿勢、および前記複数の指標の各々に対する信頼度に基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を補正する補正工程と
を備え、
前記複数の指標は、四角形の指標であって、
前記信頼度算出工程では、前記複数の指標の各々の前記撮像画像に映し出された幾何形状における隣り合う辺が成す角度が直角に近いほど高くなる信頼度を、該指標の信頼度として算出することを特徴とする情報処理方法。 - 情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置の画像入力手段が、現実空間に配された複数の指標を撮像装置を用いて撮像した撮像画像を入力する画像入力工程と、
前記情報処理装置の指標検出手段が、前記撮像画像から前記複数の指標の画像座標を検出する指標検出工程と、
前記情報処理装置の撮像位置姿勢入力手段が、前記撮像装置の概略位置姿勢を入力する撮像位置姿勢入力工程と、
前記情報処理装置の信頼度算出手段が、前記複数の指標の各々に対して信頼度を算出する信頼度算出工程と、
前記情報処理装置の補正手段が、前記撮像装置の概略位置姿勢、前記検出した画像座標、既知である前記複数の指標の位置姿勢、および前記複数の指標の各々に対する信頼度に基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を補正する補正工程と
を備え、
前記複数の指標は、円形の指標であって、
前記信頼度算出工程では、前記複数の指標の各々の前記撮像画像に映し出された幾何形状が真円に近いほど高くなる信頼度を、該指標の信頼度として算出することを特徴とする情報処理方法。 - 情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置の画像入力手段が、現実空間に配された複数の指標を撮像装置を用いて撮像した撮像画像を入力する画像入力工程と、
前記情報処理装置の指標検出手段が、前記撮像画像から前記複数の指標の画像座標を検出する指標検出工程と、
前記情報処理装置の撮像位置姿勢入力手段が、前記撮像装置の概略位置姿勢を入力する撮像位置姿勢入力工程と、
前記情報処理装置の信頼度算出手段が、前記複数の指標の各々に対して信頼度を算出する信頼度算出工程と、
前記情報処理装置の補正手段が、前記撮像装置の概略位置姿勢、前記検出した画像座標、既知である前記複数の指標の位置姿勢、および前記複数の指標の各々に対する信頼度に基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を補正する補正工程と
を備え、
前記複数の指標は、自指標と他指標とを識別するための識別情報を有する指標と該識別情報を有しない指標とを含み、
前記信頼度算出工程では、前記識別情報を有する指標の信頼度が前記識別情報を有しない指標の信頼度よりも高くなるように、前記複数の指標の各々に対して信頼度を算出することを特徴とする情報処理方法。 - 情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置の画像入力手段が、現実空間に配された複数の指標を撮像装置を用いて撮像した撮像画像を入力する画像入力工程と、
前記情報処理装置の指標検出手段が、前記撮像画像から前記複数の指標の画像座標を検出する指標検出工程と、
前記情報処理装置の撮像位置姿勢入力手段が、前記撮像装置の概略位置姿勢を入力する撮像位置姿勢入力工程と、
前記情報処理装置の信頼度算出手段が、前記複数の指標の各々に対して信頼度を算出する信頼度算出工程と、
前記情報処理装置の補正手段が、前記撮像装置の概略位置姿勢、前記検出した画像座標、既知である前記複数の指標の位置姿勢、および前記複数の指標の各々に対する信頼度に基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を補正する補正工程と
を備え、
前記複数の指標は、規定の幾何形状を有する指標と自然特徴としての指標とを含み、
前記信頼度算出工程では、前記規定の幾何形状を有する指標の信頼度が前記自然特徴としての指標の信頼度よりも高くなるように、前記複数の指標の各々に対して信頼度を算出することを特徴とする情報処理方法。 - 情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置の画像入力手段が、現実空間に配された複数の指標を撮像装置を用いて撮像した撮像画像を入力する画像入力工程と、
前記情報処理装置の指標検出手段が、前記撮像画像から前記複数の指標の画像座標を検出する指標検出工程と、
前記情報処理装置の撮像位置姿勢入力手段が、前記撮像装置の概略位置姿勢を入力する撮像位置姿勢入力工程と、
前記情報処理装置の信頼度算出手段が、前記複数の指標の各々に対して信頼度を算出する信頼度算出工程と、
前記情報処理装置の補正手段が、前記撮像装置の概略位置姿勢、前記検出した画像座標、既知である前記複数の指標の位置姿勢、および前記複数の指標の各々に対する信頼度に基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を補正する補正工程と
を備え、
前記信頼度算出工程では、前記複数の指標の各々と前記撮像装置との相対姿勢に基づいて該指標の信頼度を算出することを特徴とする情報処理方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006300981A JP5403861B2 (ja) | 2006-11-06 | 2006-11-06 | 情報処理装置、情報処理方法 |
US11/934,354 US7698094B2 (en) | 2006-11-06 | 2007-11-02 | Position and orientation measurement method and apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006300981A JP5403861B2 (ja) | 2006-11-06 | 2006-11-06 | 情報処理装置、情報処理方法 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012208878A Division JP5465299B2 (ja) | 2012-09-21 | 2012-09-21 | 情報処理装置、情報処理方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008116373A JP2008116373A (ja) | 2008-05-22 |
JP2008116373A5 JP2008116373A5 (ja) | 2009-12-24 |
JP5403861B2 true JP5403861B2 (ja) | 2014-01-29 |
Family
ID=39360727
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006300981A Expired - Fee Related JP5403861B2 (ja) | 2006-11-06 | 2006-11-06 | 情報処理装置、情報処理方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7698094B2 (ja) |
JP (1) | JP5403861B2 (ja) |
Families Citing this family (71)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5036260B2 (ja) * | 2006-09-14 | 2012-09-26 | キヤノン株式会社 | 位置姿勢算出方法及び装置 |
JP5132138B2 (ja) * | 2006-11-28 | 2013-01-30 | キヤノン株式会社 | 位置姿勢計測方法、位置姿勢計測装置 |
JP4960754B2 (ja) * | 2007-04-25 | 2012-06-27 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法 |
JP4956456B2 (ja) * | 2008-02-05 | 2012-06-20 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法 |
WO2009146359A1 (en) | 2008-05-28 | 2009-12-03 | Illinois Tool Works Inc. | Welding training system |
US8548742B2 (en) * | 2008-10-21 | 2013-10-01 | National Oilwell Varco L.P. | Non-contact measurement systems for wireline and coiled tubing |
JP5247590B2 (ja) * | 2009-05-21 | 2013-07-24 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置及びキャリブレーション処理方法 |
DE102009049849B4 (de) * | 2009-10-19 | 2020-09-24 | Apple Inc. | Verfahren zur Bestimmung der Pose einer Kamera, Verfahren zur Erkennung eines Objekts einer realen Umgebung und Verfahren zur Erstellung eines Datenmodells |
US9476987B2 (en) | 2009-11-20 | 2016-10-25 | Saab Ab | Method estimating absolute orientation of a vehicle |
JP5434608B2 (ja) * | 2010-01-08 | 2014-03-05 | トヨタ自動車株式会社 | 測位装置及び測位方法 |
JP5746477B2 (ja) | 2010-02-26 | 2015-07-08 | キヤノン株式会社 | モデル生成装置、3次元計測装置、それらの制御方法及びプログラム |
JP5306313B2 (ja) * | 2010-12-20 | 2013-10-02 | 株式会社東芝 | ロボット制御装置 |
US8817046B2 (en) * | 2011-04-21 | 2014-08-26 | Microsoft Corporation | Color channels and optical markers |
US8810640B2 (en) * | 2011-05-16 | 2014-08-19 | Ut-Battelle, Llc | Intrinsic feature-based pose measurement for imaging motion compensation |
US9101994B2 (en) | 2011-08-10 | 2015-08-11 | Illinois Tool Works Inc. | System and device for welding training |
US9305361B2 (en) * | 2011-09-12 | 2016-04-05 | Qualcomm Incorporated | Resolving homography decomposition ambiguity based on orientation sensors |
US9573215B2 (en) | 2012-02-10 | 2017-02-21 | Illinois Tool Works Inc. | Sound-based weld travel speed sensing system and method |
US8965057B2 (en) | 2012-03-02 | 2015-02-24 | Qualcomm Incorporated | Scene structure-based self-pose estimation |
US9210384B2 (en) | 2012-09-20 | 2015-12-08 | NAE Systems Information and Electronic Systems Integration Inc. | System and method for real time registration of images |
EP2728375A1 (de) * | 2012-10-31 | 2014-05-07 | Leica Geosystems AG | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer Orientierung eines Objekts |
US9368045B2 (en) | 2012-11-09 | 2016-06-14 | Illinois Tool Works Inc. | System and device for welding training |
US9583014B2 (en) | 2012-11-09 | 2017-02-28 | Illinois Tool Works Inc. | System and device for welding training |
US9583023B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-02-28 | Illinois Tool Works Inc. | Welding torch for a welding training system |
US9728103B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-08-08 | Illinois Tool Works Inc. | Data storage and analysis for a welding training system |
US9713852B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-07-25 | Illinois Tool Works Inc. | Welding training systems and devices |
US9666100B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-05-30 | Illinois Tool Works Inc. | Calibration devices for a welding training system |
US9672757B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-06-06 | Illinois Tool Works Inc. | Multi-mode software and method for a welding training system |
US11090753B2 (en) | 2013-06-21 | 2021-08-17 | Illinois Tool Works Inc. | System and method for determining weld travel speed |
CN103487692B (zh) * | 2013-09-25 | 2016-08-17 | 成都吉锐触摸技术股份有限公司 | 一种触摸屏的质量检测方法 |
US9747680B2 (en) | 2013-11-27 | 2017-08-29 | Industrial Technology Research Institute | Inspection apparatus, method, and computer program product for machine vision inspection |
US10056010B2 (en) | 2013-12-03 | 2018-08-21 | Illinois Tool Works Inc. | Systems and methods for a weld training system |
US9757819B2 (en) | 2014-01-07 | 2017-09-12 | Illinois Tool Works Inc. | Calibration tool and method for a welding system |
US9751149B2 (en) | 2014-01-07 | 2017-09-05 | Illinois Tool Works Inc. | Welding stand for a welding system |
US10170019B2 (en) | 2014-01-07 | 2019-01-01 | Illinois Tool Works Inc. | Feedback from a welding torch of a welding system |
US9589481B2 (en) | 2014-01-07 | 2017-03-07 | Illinois Tool Works Inc. | Welding software for detection and control of devices and for analysis of data |
US9724788B2 (en) | 2014-01-07 | 2017-08-08 | Illinois Tool Works Inc. | Electrical assemblies for a welding system |
US10105782B2 (en) | 2014-01-07 | 2018-10-23 | Illinois Tool Works Inc. | Feedback from a welding torch of a welding system |
GB2524983B (en) | 2014-04-08 | 2016-03-16 | I2O3D Holdings Ltd | Method of estimating imaging device parameters |
US9862049B2 (en) | 2014-06-27 | 2018-01-09 | Illinois Tool Works Inc. | System and method of welding system operator identification |
US10307853B2 (en) | 2014-06-27 | 2019-06-04 | Illinois Tool Works Inc. | System and method for managing welding data |
US10665128B2 (en) | 2014-06-27 | 2020-05-26 | Illinois Tool Works Inc. | System and method of monitoring welding information |
US9937578B2 (en) | 2014-06-27 | 2018-04-10 | Illinois Tool Works Inc. | System and method for remote welding training |
US9724787B2 (en) | 2014-08-07 | 2017-08-08 | Illinois Tool Works Inc. | System and method of monitoring a welding environment |
US11014183B2 (en) | 2014-08-07 | 2021-05-25 | Illinois Tool Works Inc. | System and method of marking a welding workpiece |
US9875665B2 (en) | 2014-08-18 | 2018-01-23 | Illinois Tool Works Inc. | Weld training system and method |
US10239147B2 (en) | 2014-10-16 | 2019-03-26 | Illinois Tool Works Inc. | Sensor-based power controls for a welding system |
US11247289B2 (en) | 2014-10-16 | 2022-02-15 | Illinois Tool Works Inc. | Remote power supply parameter adjustment |
US10417934B2 (en) | 2014-11-05 | 2019-09-17 | Illinois Tool Works Inc. | System and method of reviewing weld data |
US10373304B2 (en) | 2014-11-05 | 2019-08-06 | Illinois Tool Works Inc. | System and method of arranging welding device markers |
US10210773B2 (en) | 2014-11-05 | 2019-02-19 | Illinois Tool Works Inc. | System and method for welding torch display |
US10204406B2 (en) | 2014-11-05 | 2019-02-12 | Illinois Tool Works Inc. | System and method of controlling welding system camera exposure and marker illumination |
US10402959B2 (en) | 2014-11-05 | 2019-09-03 | Illinois Tool Works Inc. | System and method of active torch marker control |
US10490098B2 (en) | 2014-11-05 | 2019-11-26 | Illinois Tool Works Inc. | System and method of recording multi-run data |
CN104537235A (zh) * | 2014-12-25 | 2015-04-22 | 电子科技大学 | 基于齐次坐标方法的微动台动态可靠性分析方法 |
US10427239B2 (en) | 2015-04-02 | 2019-10-01 | Illinois Tool Works Inc. | Systems and methods for tracking weld training arc parameters |
US10373517B2 (en) | 2015-08-12 | 2019-08-06 | Illinois Tool Works Inc. | Simulation stick welding electrode holder systems and methods |
US10438505B2 (en) | 2015-08-12 | 2019-10-08 | Illinois Tool Works | Welding training system interface |
US10593230B2 (en) | 2015-08-12 | 2020-03-17 | Illinois Tool Works Inc. | Stick welding electrode holder systems and methods |
US10657839B2 (en) | 2015-08-12 | 2020-05-19 | Illinois Tool Works Inc. | Stick welding electrode holders with real-time feedback features |
CN105043392B (zh) * | 2015-08-17 | 2018-03-02 | 中国人民解放军63920部队 | 一种飞行器位姿确定方法及装置 |
US10739142B2 (en) | 2016-09-02 | 2020-08-11 | Apple Inc. | System for determining position both indoor and outdoor |
US9934592B1 (en) * | 2016-11-15 | 2018-04-03 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh | Method and system for determining a 6-DOF-pose of an object in space |
US10922836B2 (en) | 2016-11-15 | 2021-02-16 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh | Method and system for determining a 3D position of an object in space |
JP6702234B2 (ja) * | 2017-03-10 | 2020-05-27 | オムロン株式会社 | 3次元測定装置、3次元測定方法、およびプログラム |
CN112639664B (zh) * | 2018-07-24 | 2023-03-24 | 奇跃公司 | 用于确定和/或评价图像显示设备的定位地图的方法和装置 |
CN110956660B (zh) * | 2018-09-26 | 2023-10-10 | 深圳市优必选科技有限公司 | 定位方法、机器人以及计算机存储介质 |
JP7198149B2 (ja) * | 2019-04-24 | 2022-12-28 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 情報処理装置およびデバイス情報導出方法 |
WO2020235004A1 (ja) * | 2019-05-21 | 2020-11-26 | 日本電信電話株式会社 | 位置計測方法、運動制御方法、運動制御システム、及びマーカー |
US11288978B2 (en) | 2019-07-22 | 2022-03-29 | Illinois Tool Works Inc. | Gas tungsten arc welding training systems |
US11776423B2 (en) | 2019-07-22 | 2023-10-03 | Illinois Tool Works Inc. | Connection boxes for gas tungsten arc welding training systems |
CN110553586B (zh) * | 2019-09-11 | 2020-12-25 | 吉林大学 | 基于机器视觉检测物体表面数据点集的方法 |
Family Cites Families (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5856844A (en) * | 1995-09-21 | 1999-01-05 | Omniplanar, Inc. | Method and apparatus for determining position and orientation |
WO2000057129A1 (fr) * | 1999-03-19 | 2000-09-28 | Matsushita Electric Works, Ltd. | Procede de reconnaissance d'objet tridimensionnel et systeme de collecte de broches a l'aide de ce procede |
JP3300682B2 (ja) * | 1999-04-08 | 2002-07-08 | ファナック株式会社 | 画像処理機能を持つロボット装置 |
JP3377465B2 (ja) * | 1999-04-08 | 2003-02-17 | ファナック株式会社 | 画像処理装置 |
WO2001035052A1 (en) * | 1999-11-12 | 2001-05-17 | Armstrong Brian S | Robust landmarks for machine vision and methods for detecting same |
JP4282216B2 (ja) * | 2000-09-19 | 2009-06-17 | オリンパス株式会社 | 3次元位置姿勢センシング装置 |
JP3467017B2 (ja) * | 2000-11-30 | 2003-11-17 | キヤノン株式会社 | 位置姿勢の決定方法及び装置並びに記憶媒体 |
JP3631151B2 (ja) * | 2000-11-30 | 2005-03-23 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、複合現実感提示装置及びその方法並びに記憶媒体 |
US6728582B1 (en) * | 2000-12-15 | 2004-04-27 | Cognex Corporation | System and method for determining the position of an object in three dimensions using a machine vision system with two cameras |
JP3486613B2 (ja) * | 2001-03-06 | 2004-01-13 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置およびその方法並びにプログラム、記憶媒体 |
JP3796449B2 (ja) * | 2002-01-31 | 2006-07-12 | キヤノン株式会社 | 位置姿勢決定方法および装置並びにコンピュータプログラム |
JP2003254716A (ja) * | 2002-03-04 | 2003-09-10 | Sony Corp | 3次元位置・姿勢計測装置及び方法、記憶媒体、並びにコンピュータ・プログラム |
JP4136859B2 (ja) * | 2003-01-10 | 2008-08-20 | キヤノン株式会社 | 位置姿勢計測方法 |
JP4532856B2 (ja) * | 2003-07-08 | 2010-08-25 | キヤノン株式会社 | 位置姿勢計測方法及び装置 |
JP2005107247A (ja) * | 2003-09-30 | 2005-04-21 | Canon Inc | 位置姿勢推定方法および装置 |
JP4502361B2 (ja) * | 2003-09-30 | 2010-07-14 | キヤノン株式会社 | 指標姿勢検出方法および装置 |
JP2005147894A (ja) * | 2003-11-17 | 2005-06-09 | Canon Inc | 計測方法、計測装置 |
JP4537104B2 (ja) * | 2004-03-31 | 2010-09-01 | キヤノン株式会社 | マーカ検出方法、マーカ検出装置、位置姿勢推定方法、及び複合現実空間提示方法 |
US7613361B2 (en) * | 2004-05-14 | 2009-11-03 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing method and device |
JP2005326275A (ja) * | 2004-05-14 | 2005-11-24 | Canon Inc | 情報処理方法および装置 |
US7467061B2 (en) * | 2004-05-14 | 2008-12-16 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing method and apparatus for finding position and orientation of targeted object |
JP4593968B2 (ja) * | 2004-05-14 | 2010-12-08 | キヤノン株式会社 | 位置姿勢計測方法および装置 |
JP4914038B2 (ja) * | 2004-11-04 | 2012-04-11 | キヤノン株式会社 | 情報処理方法および装置 |
JP4859205B2 (ja) * | 2005-02-04 | 2012-01-25 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
JP4914019B2 (ja) * | 2005-04-06 | 2012-04-11 | キヤノン株式会社 | 位置姿勢計測方法及び装置 |
JP4785416B2 (ja) * | 2005-05-11 | 2011-10-05 | キヤノン株式会社 | 位置姿勢計測方法及び装置 |
JP4916167B2 (ja) * | 2005-12-15 | 2012-04-11 | キヤノン株式会社 | 指標識別方法及び指標識別装置 |
JP5063023B2 (ja) * | 2006-03-31 | 2012-10-31 | キヤノン株式会社 | 位置姿勢補正装置、位置姿勢補正方法 |
JP5517397B2 (ja) * | 2006-08-11 | 2014-06-11 | キヤノン株式会社 | 画像処理方法、画像処理装置 |
JP5036260B2 (ja) * | 2006-09-14 | 2012-09-26 | キヤノン株式会社 | 位置姿勢算出方法及び装置 |
JP4800163B2 (ja) * | 2006-09-29 | 2011-10-26 | 株式会社トプコン | 位置測定装置及びその方法 |
JP5132138B2 (ja) * | 2006-11-28 | 2013-01-30 | キヤノン株式会社 | 位置姿勢計測方法、位置姿勢計測装置 |
JP5230114B2 (ja) * | 2007-03-13 | 2013-07-10 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法 |
JP5013961B2 (ja) * | 2007-05-21 | 2012-08-29 | キヤノン株式会社 | 位置姿勢計測装置及びその制御方法 |
JP4956375B2 (ja) * | 2007-10-30 | 2012-06-20 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法 |
-
2006
- 2006-11-06 JP JP2006300981A patent/JP5403861B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2007
- 2007-11-02 US US11/934,354 patent/US7698094B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008116373A (ja) | 2008-05-22 |
US7698094B2 (en) | 2010-04-13 |
US20080109184A1 (en) | 2008-05-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5403861B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法 | |
JP5132138B2 (ja) | 位置姿勢計測方法、位置姿勢計測装置 | |
US9208395B2 (en) | Position and orientation measurement apparatus, position and orientation measurement method, and storage medium | |
US9495750B2 (en) | Image processing apparatus, image processing method, and storage medium for position and orientation measurement of a measurement target object | |
JP5746477B2 (ja) | モデル生成装置、3次元計測装置、それらの制御方法及びプログラム | |
JP5036260B2 (ja) | 位置姿勢算出方法及び装置 | |
US8223146B2 (en) | Image processing apparatus and image processing method | |
US8995710B2 (en) | Information processing apparatus, processing method thereof, and computer-readable storage medium | |
JP5548482B2 (ja) | 位置姿勢計測装置、位置姿勢計測方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP5058686B2 (ja) | 情報処理方法及び情報処理装置 | |
JP5618569B2 (ja) | 位置姿勢推定装置及びその方法 | |
US10930008B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and program for deriving a position orientation of an image pickup apparatus using features detected from an image | |
US20090022369A1 (en) | Position/orientation measurement method and apparatus | |
JP2005326282A (ja) | 位置姿勢計測方法および装置 | |
KR20160003776A (ko) | 자세 추정 방법 및 로봇 | |
JPWO2015045834A1 (ja) | マーカ画像処理システム | |
JP2013186816A (ja) | 動画処理装置、動画処理方法および動画処理用のプログラム | |
JP2018136896A (ja) | 情報処理装置、システム、情報処理方法、および物品の製造方法 | |
JP2008309595A (ja) | オブジェクト認識装置及びそれに用いられるプログラム | |
JP5465299B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法 | |
JP5976089B2 (ja) | 位置姿勢計測装置、位置姿勢計測方法、およびプログラム | |
JP2005351886A (ja) | 位置姿勢計測方法および情報処理装置 | |
JP2009168626A (ja) | 位置姿勢計測装置、位置姿勢計測方法 | |
JP2011059009A (ja) | 位置計測対象物、位置計測システム、位置計測用演算装置およびプログラム | |
CN111179347A (zh) | 基于区域性特征的定位方法、定位设备及存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091106 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20091106 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110808 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110815 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111007 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120723 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120921 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130614 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130910 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20130918 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131011 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131029 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |